Fernon Eijkhoudt
/
ROBOBIRDS_FINAL
EMG driven robot which shoots elastic bands
Fork of RoboBirdV1 by
Diff: main.cpp
- Revision:
- 17:c5eea26e171d
- Parent:
- 16:b0ec8e6a8ad4
- Child:
- 18:0f7f57228901
--- a/main.cpp Wed Oct 07 18:17:58 2015 +0000 +++ b/main.cpp Wed Oct 07 18:25:02 2015 +0000 @@ -28,6 +28,7 @@ double v = 0; //snelheid van de motor (0-0.1 double upperlimit; //max aantal rotaties bool Excecute = false; +bool Excecute2 = false; double Fs=100; double n = 3; @@ -57,9 +58,10 @@ Sender.attach(Send,0.5/Fs); MotorWrite.attach(MotorSet,1/Fs); // Deze ticker moet de waarde uitlezen van de PotMeter Fs keer per seconde while (true) { + Encoder.reset(); if (Button == 0) { Excecute =! Excecute; - } + } while (Excecute ) { Pulses = Encoder.getPulses(); Rotatie = (Pulses*twopi)/4192; // Aantal graden draaien in radialen @@ -76,8 +78,28 @@ } if (timer.read() >= 5) { Excecute=false; - Goal = 0; + Excecute2 = true; + Error = 0; + } + } + while (Excecute2) { + Pulses = Encoder.getPulses(); + Rotatie = (Pulses*twopi)/4192; // Aantal graden draaien in radialen + Rotatieup = fmod(Rotatie,upperlimit); //Aantal graden draaien in radialen binnen het bereik van upperlimit + pc.printf ("Rotatie = %f [radialen] \n", Rotatieup); + Goal = 0; // Het doel waar hij naar toe moet + Error = Goal-Rotatieup; // De error die het motortje maakt ten opzichte van je Goal + pc.printf("Error = %f\n Goal = %f\n", Error, Goal); + if (fabs(Error)<=0.15) { + timer.start(); + } else { + timer.stop(); + timer.reset(); + } + if (timer.read() >= 5) { + Excecute2=false; + Error = 0; } } } -} +} \ No newline at end of file