Diff: main.cpp

Revision:

9:4743f3bb39b2

Parent:

8:a2b725b502d8

Child:

10:e210675cbe71

--- a/main.cpp	Mon Sep 28 19:56:53 2015 +0000
+++ b/main.cpp	Mon Sep 28 20:13:03 2015 +0000
@@ -31,21 +31,20 @@
     pc.baud(115200);
     PowerMotor.write(0);
     Pot.attach(readpot,0.1); // Deze ticker moet de waarde uitlezen van de PotMeter 10 keer per seconde
-    //PC.attach(print,0.5);
     while (true) {
         Pulses = Encoder.getPulses();
         Rotatie = (Pulses*twopi)/4192;
         Rotatietwopi = fmod(Rotatie,twopi);
-        pc.printf ("Potmeter = %f\n", z); // het weergeven van de waarde waar z (PotMeter) op dat moment is
-        pc.printf ("Rotatie = %f [radialen] \n", Rotatietwopi);
-        if (z > 0.05) {
-            Goal = pi;
-        }
+        
+        pc.printf ("Potmeter = %f\n", z);return 0; pc.printf ("Rotatie = %f [radialen] \n", Rotatietwopi);
+//        if (z > 0.05) {
+//            Goal = pi;
+//        }
         Error = Goal-Rotatietwopi;
         if (Error >= 0) {
             Direction =0;
         } else {
-            Direction =1;
+                        Direction =1;
         }
         pc.printf("Error = %f\n Goal = %f\n", Error, Goal);
         v = K*fabs(Error); 
@@ -55,3 +54,47 @@
 
 
 
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+