Fernon Eijkhoudt / Mbed 2 deprecated ROBOBIRDS_FINAL

EMG driven robot which shoots elastic bands

Dependencies:   QEI mbed

Fork of RoboBirdV1 by Fernon Eijkhoudt

main.cpp@3:af3f0ed8c99e, 2015-09-28 (annotated)

Committer:
Fernon
Date:
Mon Sep 28 10:12:57 2015 +0000
Revision:
3:af3f0ed8c99e
Parent:
2:f0e9ffc5df09
Child:
4:de94e1135968
Ticker leest de waarde van de Potmeter niet uit.

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
Fernon 0:5a5f417fa1b2 1 #include "mbed.h"
Fernon 0:5a5f417fa1b2 2 #include "QEI.h"
Fernon 0:5a5f417fa1b2 3
Fernon 1:bb11e38dda43 4 DigitalOut Direction(D4); //1 = CCW - 0 = CW
Fernon 1:bb11e38dda43 5 PwmOut PowerMotor(D5); //van 0 tot 1
Fernon 1:bb11e38dda43 6 AnalogIn PotMeter(A1);
Fernon 1:bb11e38dda43 7 QEI Encoder(D13,D12,NC,32,QEI::X2_ENCODING); //Encoder
Fernon 1:bb11e38dda43 8 Serial pc(USBTX, USBRX);
Fernon 2:f0e9ffc5df09 9 Ticker Pot;
Fernon 0:5a5f417fa1b2 10
Fernon 1:bb11e38dda43 11 const double pi = 3.14159265359;
Fernon 2:f0e9ffc5df09 12 int Pulses;
Fernon 2:f0e9ffc5df09 13 double Rotatie;
Fernon 3:af3f0ed8c99e 14 double z;
Fernon 2:f0e9ffc5df09 15
Fernon 3:af3f0ed8c99e 16
Fernon 3:af3f0ed8c99e 17 void readpot ()
Fernon 2:f0e9ffc5df09 18 {
Fernon 2:f0e9ffc5df09 19 z = PotMeter.read();
Fernon 2:f0e9ffc5df09 20 }
Fernon 0:5a5f417fa1b2 21
Fernon 0:5a5f417fa1b2 22 int main()
Fernon 0:5a5f417fa1b2 23 {
Fernon 2:f0e9ffc5df09 24 pc.baud(115200);
Fernon 2:f0e9ffc5df09 25 PowerMotor.write(0);
Fernon 3:af3f0ed8c99e 26 Pot.attach(&readpot,0.1); // Deze ticker moet de waarde uitlezen van de PotMeter 10 keer per seconde
Fernon 0:5a5f417fa1b2 27 while (true) {
Fernon 3:af3f0ed8c99e 28 // Pulses = Encoder.getPulses();
Fernon 3:af3f0ed8c99e 29 // Rotatie = (Pulses*2*pi)/4192; // Omrekenen van pulses met een x2 encoder naar rotatie eenheden
Fernon 3:af3f0ed8c99e 30 // pc.printf ("Potmeter = %f\n", z); // het weergeven van de waarde waar z (PotMeter) op dat moment is
Fernon 3:af3f0ed8c99e 31 //// pc.printf ("Rotatie = %f [radialen] \n", Rotatie); // De hoek wordt uitgerekend om te weten hoeveel het motortje gedraaid is
Fernon 3:af3f0ed8c99e 32
Fernon 0:5a5f417fa1b2 33 }
Fernon 2:f0e9ffc5df09 34 }
Fernon 3:af3f0ed8c99e 35