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/*Programa principal del computador a bordo del cubesat "CHITISAT"
*/
//***********************************************************************
#include "mbed.h"
#include "Adafruit_ADS1015.h"
#include "SDFileSystem.h"
#include "BMP280.h"
#include "MPU6050.h"
//#include "HMC5883L.h"
#include "SENSOR.h"
//***** declaracion de puertos
SDFileSystem sd(PA_12, PA_6, PA_1, PB_0 , "sd");// puerto SPI para el Storage
//LocalFileSystem sd("local");// puerto SPI para el Storage
Serial sc(PB_6, PB_7,9600); //puerto para el sistema de comunicacioness
//I2C i2c(PB_4,PA_7);             // puerto i2c    
BMP280 bmp(i2c,0xEC);           //Default address = 0x76
Adafruit_ADS1115 ads(&i2c);     // adc de 16 bits
Serial obc(USBTX,USBRX);        // puerto virtual del obc
SENSOR uv(PB_4,PA_7);                 //sensor  de rayos ultra violeta
//HMC5883L mag(PB_4,PA_7);        // magnetometro
AnalogIn temp2(PA_5);           //sensor de temperatura externa
AnalogIn voltaje(PA_4);         //sensor analogico de voltaje
AnalogIn corriente(PA_3);       // sensor analogico de corriente
AnalogIn temp3(ADC_TEMP);       //sensor de temperatura del arm
DigitalOut Vcondicional(PA_8); //encendido de los sensores(logica negada)
DigitalOut camera(PB_5);
DigitalOut led(PB_3);
MPU6050 mpu6050;
Timer t;
//***** declaracionde funciones
void take_tl(void);
void take_mision(void);
void save_tl(void);
void save_mision(void);
void build_tr1(void);
void build_tr2(void);
void send_tr(void);
float procesing_h(void);
int condiciones_iniciales(void);
void filtro_pasa_bajos(void);
float get_altura(void);
int guardar(int);
//declaracion de constntes
#define enc 0xA0    //'160'  
#define stby 0xA1   //'161' 
#define sos 0xEE    //'238'  
#define com 0xC0    //'192' 
#define nak 0xC1    //193 
#define tc 0xC2     //194 
#define data1 0xD1
#define data2 0xD2
#define data3 0xD3
//*********************
#define estado = '0xf';                     //aun no se para que lo usare
//*********************
//declaracion de variables globales
//*************************
uint8_t trama[31];
uint16_t IMU[9];                            // magenotometro*3, acelerometro*3, giroscopio*3
float imu[9];                               // magenotometro*3, acelerometro*3, giroscopio*3
uint32_t bar; float press=0;
uint16_t tem[2],temp[2];                    //temperatura interna i externa del cubesast tomadas por i2c
uint16_t sen_adc[4];                        // sensor temperatura de la placa, sensor de corriente, voltaje, ultravioleta
uint16_t sensor_adc[4];                        // para la toma de datos analogicos
uint16_t suv;
uint16_t senfis[4];                         //sensor de los fisicos
volatile uint8_t menc=nak;                  // mensaje manipulado por comunicaciones
//*********************************************
//nuevos valores de datos, aun por revisar
    char file[]="/sd/prueba1/drop0.txt";
    char dato[]="/sd/condiciones/iniciales0.txt";
    float BMPTemp = 0;
    //float altura1,altura0,h;
    float P, Pi, Pa;
    float Pp[100];
    int BR=0;               //bandera de reset
    float RS[16];           //registro de sensores
    int ND ;
    float h,altura1;
    float P0;
    float dif;
//*********************************************
//**********interruobcion activada por el rx de sistema de comunicaciones(sc)
void callback(){
    uint8_t menr=sc.getc();
    if(menr==nak || menr==tc ||menr==com){  //condicional para solo reconocer 3 comandos que puede llegar del sc 
        menc=menr;                          //si llegara otra cosa no cambiaria menc y no habria conflicto en los loops
        }
    obc.printf("resep: %d",menc);// borrar esto
    }
//**********principal
int main()
{   
    t.reset();
    t.start();
    //******* inicio
    obc.printf("iniciando sensores:\n");
    //encenciendo sensores
    wait(2);
    Vcondicional=0;
    //iniciando camara    
        camera=0;
        led=1;
        wait(2);
        camera=1;
        led=0;
        wait(1);
        obc.printf("iniciando camara\n\r");
    //******* condiciones iniciales
    obc.printf("iniciando sistema");
    mkdir("/sd/prueba1", 0777);     //
    //LEER LA BANDERA DE STADO DEL SISTEMA BR
    FILE *fp=fopen("/sd/condiciones/ci.txt","r");
        if(fp==NULL){printf("no se pudo acceder al sd 1.."); 
                    BR=1;// abbrir documento de condiciones iniciles y cambiar Br para doocumentar el resetprogramado
                    NVIC_SystemReset();}  
        fscanf(fp,"%d",&BR); ///*************************************8revisar
    fclose(fp);
    int tipo=condiciones_iniciales();
    RS[10]= guardar(tipo);
    P0=Pi;
    dif=0;
    float h=get_altura();
    tipo=2;
    RS[11]= guardar(tipo);
    led=1;  
    //iniciando sistema de comunicaciones
    for(int i=0;i<=10;i++){
    sc.putc(enc);
    led=!led;
    obc.printf("encendido: %d\n",enc);
    wait(0.3);
    }
    //******* FULL MODE
    sc.attach(&callback);
    //prueba***********
    //int alt=50;
    //int altura=10;
    //*****************
    //float x=0.5;
    float hmin=1;   
    while(h<0.9){
        obc.printf("subiendo en silencio radial altura=%f\n\r",h);
        h=get_altura();
        led=!led;
        }
        led=1;wait_ms(20);led=0;
    while(h>=hmin){
    //while(alt>=5){
        if (menc==com){
            while(menc!=nak && h>=hmin){
                if(menc==tc){
                    while(menc==tc && h>=hmin){//si no hay mensaje nuevo se mantiene en MM hasta que llegue unno
                        take_tl();
                        take_mision();
                        h=get_altura();
                        save_tl();
                        build_tr2();
                        tipo=3;
                        RS[12]= guardar(tipo);
                        save_mision();
                        send_tr();
                        obc.printf("altura minima con tc1 %f\n",h);
                        }
                    }
                else{
                    while(menc==com  && h>=hmin){//si no hay mensaje nuevo se mantiene en STM hasta que llegue unno
                        take_tl();
                        h=get_altura();
                        save_tl();
                        build_tr1();
                        tipo=3;
                        RS[12]= guardar(tipo);
                        send_tr();
                        obc.printf("altura minima con tc %f\n",h);
                        }
                    }
                }
            }
        else{
            while (menc==nak  && h>=hmin){// si no hay mensaje nuevo se mantiene en SIM hasta que llegue unno
                h=get_altura();
                take_tl();
                take_mision();
                save_tl();
                tipo=2;
                RS[12]= guardar(tipo);
                save_mision();
                obc.printf("alt=%f\n",h);
                }
            }
            obc.printf("______________________NORMAL MODE______________________");
        }
    //******* SLEEP MODE
    for(int i=0;i<=5;i++){
    sc.putc(stby);
    obc.printf("standby: %d",stby);
    }
    float hant;
    hant=h;//altura1;
    //h=get_altura();
    float hact=get_altura();//altura1;
    float dif;
    dif=hant-hact;
    obc.printf("altan=%f altac=%f dif=%f\n",hant,hact,dif);
    while(dif!=0){
        obc.printf("********************sleep mode**************************");
    //while(hact!=0.0){
        hant=hact;
        //h=get_altura();
        hact=get_altura();//altura1;
        take_tl();
        take_mision();
        save_tl();
        tipo=2;
        RS[12]= guardar(tipo);
        save_mision();
        dif=hant-hact;
        obc.printf("diferente de cero\n altan=%f altac=%f dif=%f\n",hant,hact,dif);
        led=!led;
        }
    //******* OFF MODE
    //camara=1;       // apagando camara
        wait(0.5);
        camera=0;
        wait(1);
        camera=1;
        wait(3);
        obc.printf("apagando camara\n\r");
    led=0;
    Vcondicional=1; //apagando sensores
    sc.putc(sos);
    for(int i=0;i<=9;i++)
    {
        obc.printf("sos: %d\n",sos);
    }
    //obc.printf("%d\n",alt);
    //activar modo reset
    HAL_PWR_EnterSTANDBYMode ();
    //apagar obc
}
//********* Funciones

void take_tl(void){
    int i;
    IMU[0]=imu[0]=1;// mag.getMx();
    IMU[1]=imu[1]=2;// mag.getMy();
    IMU[2]=imu[2]=3;// mag.getMz();
    /*
    uint8_t whoami = mpu6050.readByte(MPU6050_ADDRESS, WHO_AM_I_MPU6050);  // Read WHO_AM_I register for MPU-6050\
    if (whoami == 0x68) // WHO_AM_I should always be 0x68
    {*/
        mpu6050.MPU6050SelfTest(SelfTest); // Start by performing self test and reporting values
         if(SelfTest[0] < 1.0f && SelfTest[1] < 1.0f && SelfTest[2] < 1.0f && SelfTest[3] < 1.0f && SelfTest[4] < 1.0f && SelfTest[5] < 1.0f) 
        {
            mpu6050.resetMPU6050(); // Reset registers to default in preparation for device calibration
            mpu6050.calibrateMPU6050(gyroBias, accelBias); // Calibrate gyro and accelerometers, load biases in bias registers  
            mpu6050.initMPU6050(); 
        }
    //}
    if(mpu6050.readByte(MPU6050_ADDRESS, INT_STATUS) & 0x01) {  // check if data ready interrupt
    mpu6050.readAccelData(accelCount);  // Read the x/y/z adc values
    mpu6050.getAres();
    
    // Now we'll calculate the accleration value into actual g's
    imu[3]= accelCount[0];//*aRes - accelBias[0];  // get actual g value, this depends on scale being set
    imu[4]= accelCount[1];//*aRes - accelBias[1];   
    imu[5]= accelCount[2];//*aRes - accelBias[2];  
   
    mpu6050.readGyroData(gyroCount);  // Read the x/y/z adc values
    mpu6050.getGres();
 
    // Calculate the gyro value into actual degrees per second
    imu[6]= gyroCount[0];//*gRes; // - gyroBias[0];  // get actual gyro value, this depends on scale being set
    imu[7]= gyroCount[1];//*gRes; // - gyroBias[1];  
    imu[8]= gyroCount[2];//*gRes; // - gyroBias[2];   
    float temobcount = mpu6050.readTempData();  // Read the x/y/z adc values
    temperature = (temobcount) / 340. + 36.53; // Temperature in degrees Centigrade
   }  
    for(i=3;i<=8;i++){
        //imu.read();       
        IMU[i]=imu[i];//*10;//para la toma de datos
        //obc.printf("%d\n",IMU[i]);
        }
    press=bmp.getPressure();
    //temperatura tomada del imu
    temp[0]=temperature*1000; //temperatura en milivoltios ajuatado a 12 bits.
    float tempe1=temp2.read(); //obteniendo la temperatura en voltaje
    temp[1]= temp2.read_u16();temp[1]=(temp[1]>>4);//temperatura en milivoltios ajuatado a 12 bits.
    sensor_adc[0]=temp3.read_u16();sen_adc[0]=(sensor_adc[0]>>4);
    sensor_adc[1]=corriente.read_u16();sen_adc[1]=(sensor_adc[1]>>4);
    sensor_adc[2]=voltaje.read_u16();sen_adc[2]=(sensor_adc[2]>>4);
    suv=uv.getUV();
    //sensor_adc[3]=temp2.read();//uv.read();sen_adc[3]=sensor_adc[3]/0.0008789062;
    obc.printf("tomando telemetria\n");  
    }
    
void take_mision(void){
        int h1, h2, tiempo;
        h1=altura1*10;
        h2=h*10;
        tiempo=t.read();
        tiempo=tiempo*100;
        senfis[0]=h1;
        senfis[1]=h2;
        senfis[2]=tiempo;
        /*
        ads.setGain(GAIN_TWOTHIRDS);
        for(int i=0;i<=3;i++){
        senfis[i]= ads.readADC_SingleEnded(i);
        */
       // obc.printf("\n senfis%d:%d 0x%.4x\n",i,senfis[i],senfis[i]);
        //}
        obc.printf("tomando mision\n");
    }
void save_tl(void){ 
    mkdir("/sd/cubesat2p",0777);
    FILE *fp=fopen("/sd/cubesat2p/trama1.txt","a");
    if(fp == NULL){
        obc.printf("no se puede abrir sd \n");
        BR=1;// abbrir documento de condiciones iniciles y cambiar Br para doocumentar el resetprogramado
                    NVIC_SystemReset();
        }
        fprintf(fp,"%.2f %.2f %.2f %.2f %.2f %.2f %.2f %.2f %.2f %.2f %.2f %d %d %d %d %d %f\r\n",imu[0],imu[1],imu[2],imu[3],imu[4],imu[5],imu[6],imu[7],imu[8],press,temperature,temp[1],sensor_adc[0],sensor_adc[1],sensor_adc[2],suv,h);
        obc.printf("%.2f %.2f %.2f %.2f %.2f %.2f %.2f %.2f %.2f %.2f %.2f %d %d %d %d %d %f\r\n",imu[0],imu[1],imu[2],imu[3],imu[4],imu[5],imu[6],imu[7],imu[8],press,temperature,temp[1],sensor_adc[0],sensor_adc[1],sensor_adc[2],suv,h);
    fclose(fp);  
    obc.printf("guardando telemetria\n");
    }
void save_mision(void){
    mkdir("/sd/cubesat2p",0777);
    FILE *fp=fopen("/sd/cubesat2p/trama2.txt","a");
    if(fp == NULL){
        obc.printf("no se puede abrir sd \n");
        BR=1;// abbrir documento de condiciones iniciles y cambiar Br para doocumentar el resetprogramado
                    NVIC_SystemReset();
        }
        fprintf(fp,"%d %d %d %d\r\n",senfis[0],senfis[1],senfis[2],senfis[3]);
    fclose(fp);
    obc.printf("guardando mision\n");
    }
void build_tr1(void){ //construir trama de datos 1
    bar=ceil(P*100);    //tomando los 20 bits sin procesar del barometro
    uint16_t y,z,y4,y3,y2,z4,ah,al;
    uint32_t par[3];// para los tres pares de datos de 32 bits
    uint32_t AH,AL;
        y=4080;
        z=15;
        y4=0xff000000;
        y3=0x00ff0000;
        y2=0x0000ff00;
        z4=0x000000ff;
        //completando a paquetes de 32 bits
        par[0]=(bar<<12)|temp[0];
        ah=sen_adc[1]&y;
        al=sen_adc[1]&z;
        ah=(ah>>4);
        par[1]=(temp[1]<<20)|(sen_adc[0]<<8)|ah;
        uint8_t est=15;
        par[2]=(al<<28)|(sen_adc[2]<<16)|suv;
        //asignando 8 bits a cada espacio de la trama
           for(int i=0;i<=8;i++){
            AH=0;AL=0;
            AH=IMU[i]&y2;AH=(AH>>8);
            AL=IMU[i]&z4;
            trama[i*2+1]=AH;
            trama[i*2+2]=AL;
            }
        for(int i=0;i<=2;i++){
        AH=0;AL=0;
        AH=par[i]&y4;AH=(AH>>24);
        AL=par[i]&y3;AL=(AL>>16);
        trama[i*4+19]=AH;
        trama[i*4+20]=AL;
        AH=0;AL=0;
        AH=par[i]&y2;AH=(AH>>8);
        AL=par[i]&z4;
        trama[i*4+21]=AH;
        trama[i*4+22]=AL;
        }
        trama[0]=data1;//cabecera de la trama de datos 1
        //publicando por el puerto serial. la trama de datos
        for(int i=0;i<=30;i++){
        obc.printf("%d\n",trama[i]);
        }           
    obc.printf("construyendo trama 1\n");
    }
void build_tr2(void){// construir trama de datos 2
    bar=ceil(P*100);    //tomando los 20 bits sin procesar del barometro
    uint16_t y,z,y4,y3,y2,z4,ah,al;
    uint32_t par;// para los tres pares de datos de 32 bits
    uint32_t AH,AL;
        y=4080;
        z=15;
        y4=0xff000000;
        y3=0x00ff0000;
        y2=0x0000ff00;
        z4=0x000000ff;
        //completando a 32 bits 
        par=(bar<<12)|sen_adc[1];
            for(int i=0;i<=8;i++){
            AH=0;AL=0;
            AH=IMU[i]&y2;AH=(AH>>8);
            AL=IMU[i]&z4;
            trama[i*2+1]=AH;
            trama[i*2+2]=AL;
            }
            //asignando 8 bits a cada espacio de la trama2
        AH=0;AL=0;
        AH=par&y4;AH=(AH>>24);
        AL=par&y3;AL=(AL>>16);
        trama[19]=AH;
        trama[20]=AL;
        AH=0;AL=0;
        AH=par&y2;AH=(AH>>8);
        AL=par&z4;
        trama[21]=AH;
        trama[22]=AL;
        for(int i=0;i<=3;i++){
            AH=0;AL=0;
            AH=senfis[i]&y2;AH=(AH>>8);
            AL=senfis[i]&z4;
            trama[i*2+23]=AH;
            trama[i*2+24]=AL;
            }
        
        trama[0]=data2; //cabecera de la trama de datos 2
        //publicando la trama de datos 2 en el puerto virtual
        for(int i=0;i<=30;i++){
       // obc.printf("%d\n",trama[i]);
        }           
    obc.printf("construyendo trama 2 mision\n");
    }
    
void send_tr(void){
        /*
            sc.putc(trama[1]);
            sc.putc(trama[2]);
            sc.putc(trama[3]);
            sc.putc(trama[4]);
            sc.putc(trama[5]);
            sc.putc(trama[6]);
            sc.putc(trama[7]);
            sc.putc(trama[8]);
            sc.putc(trama[9]);
            sc.putc(trama[10]);
            sc.putc(trama[11]);
            sc.putc(trama[12]);
            sc.putc(trama[13]);
            sc.putc(trama[14]);
            sc.putc(trama[15]);
            sc.putc(trama[16]);
            sc.putc(trama[17]);
            sc.putc(trama[18]);
            sc.putc(trama[19]);
            sc.putc(trama[20]);
            sc.putc(trama[21]);
            sc.putc(trama[22]);
            sc.putc(trama[23]);
            sc.putc(trama[24]);
            sc.putc(trama[25]);
            sc.putc(trama[26]);
            sc.putc(trama[27]);
            sc.putc(trama[28]);
            sc.putc(trama[29]);
            sc.putc(trama[30]);
            */
            for(int i=0;i<=30;i++){
                sc.putc(trama[i]);
                }
            led=!led;
    obc.printf("enviando trama\n");
    } 
    
int condiciones_iniciales()
{ float Ps=0;//variable auxiliar en la que se acumula la suma de los datos de presion para poder hallar la media
    if(BR==0)
    {
            // recuperar datos iniciales
            //************************************************************
            //TOMAR LOS 100 DATOS CADA .05 SEGUNDOS, PARA DETERMINAR LA PRESION INICIAL
            for (int i=0;i<100;i++)
            {
            BMPTemp=bmp.getTemperature();           // generando t_fine PARA LA TEMPERATURA DE ESCALAMIENTP
            Pp[i]= bmp.getPressure();          // pi es la condicion inical para la presion 
            Ps=Ps+Pp[i];
            led=!led;
            obc.printf("%.2f\n",Pp[i]);
            wait(0.05);
            }
            //LA MEDIA DE TODOS LOS DATOS NOS DA LA PRESION REAL
            Pi=Ps/100;                      //presion real
            //************************************************************

    }
    else
    {
        // leer las condiciones iniciales del archivo ci,txt
            FILE *fp=fopen("/sd/condiciones/ci.txt","r");
           // obc.printf("%d..................",fp);
                fscanf(fp,"%d %f %f",&BR,&BMPTemp,&Pi);
                fclose(fp);
                //fin de la lectura de datos
    }
    //return (BMPTemp, pi);
    return 1;
}   

void filtro_pasa_bajos()
{
    float wc,ts,es,e;
    //************************
    //constantes para el filtro pasabajos
    wc=0.1*3.1416*2;                // frecuencia de corte para el filtro
    ts=0.22;                        // tiempo de muestreo
    es=-wc*ts;                      // 
    e=2.71828;                      // constante e    
    //************************************************************
    //FILTRO PASABAJOS
    //************************************************************
    BMPTemp = (bmp.getTemperature());       //CALIBRANDO TEMPERATURA
    Pa = bmp.getPressure();                 //PRESION ANTERIOR
    P=(1-pow(e,es))*Pa+Pi*pow(e,es);        //filtro pasabajos    
}

float get_altura()
{
    float base,ex, cons, dif;
    float altura0;
    cons=(273+BMPTemp)/0.0065;
    ex=0.1903;                      // constante obtenida de (Ro*L)/(g*M)
    //************************
    // condiciones iniciales para hallar la altura del sistema
    // la ecuacion utilizada para determinar la altura es la formula barometrica
    // con las constantes descritas en http://wikipedia/barometric altitud
        //************************************************************
        //TOMANDO LA ALTURA
        //************************************************************
        filtro_pasa_bajos();
        base=P/P0;                          
        altura1=cons*(1-pow(base,ex));    //ecuacion barometrica
        //************************************************************
        //ESCALANDO LA ALTURA A MEDIO METRO
        //************************************************************
        altura0=floor(altura1);  //RECONDEO AL MENOR
        dif=altura1-altura0;       //SACANDO LA PARTE DECIMAL
        dif=dif*10;                 //CONVIRTIENDOLO A ENTERO
        dif=floor(dif);             //REDONDEANDO AL MENOR 
        if (altura1 >= 0){          //VER SI ES NEGATIVO O POSITIVO
            if(dif>=5){
                h=altura0+.5;       //SI ES POSITIVO Y MAYOR A 5 LA PARTE DECIMAL, ANIADE .5 AL LA PARTE ENTERA
            }
            else{
                h=altura0;          //SI ES MENOR A 5 LA PARTE DECIMAL Y POSITIVO, SOLO TOMA LA PARTE ENTERA
                }
        }
        else{
            if(dif<=5){             //SI ES NEGATIVO Y MENOR A 5 LA PARTE DECIMAL, LE SUMA .5 A LA PARTE ENTERA
                h=altura0+.5;
            }
            else{h=ceil(altura1);   // SI EN NEGATIVO Y MAYOR A 5 LA PATE DECIMAL, REDONDEA AL MAYOR
                }
            }
            //************************************************************
            //FIN DEL REDONDEO
            //************************************************************
        obc.printf("%.2f %.2f\n",altura1, h); //guarda en el sd //IMPRIME EN PANTALL
        Pi=P;
        return (h);
}        
int guardar(int tipo)
{
int i;    
//si es  de tipo 1, entonces son condicones iniciales
    if (tipo==1)
    {
        if(BR==0)
        {
            //CREACION Y APERTURA DEL ULTIMO DOCUMENTO CREADO
            //lectura del numero del ultimo documento creado.
            FILE *dp=fopen("/sd/carpetas/numero.txt","r");
             if(dp==NULL){printf("no se pudo acceder al sd 2...");
             BR=1;// abbrir documento de condiciones iniciles y cambiar Br para doocumentar el resetprogramado
                    NVIC_SystemReset();}
                fscanf(dp,"%d",&ND);
             fclose(dp);
            ND=ND+1;
                        // creando la carpeta y guardando los datos iniciales en la carpeta de datos de prueba
             FILE *dp1=fopen("/sd/carpetas/numero.txt","w");
              if(dp1==NULL){printf("no se pudo acceder al sd 3...");
              BR=1;// abbrir documento de condiciones iniciles y cambiar Br para doocumentar el resetprogramado
                    NVIC_SystemReset();}
                fprintf(dp1,"%d",ND);
            fclose(dp1);
            //GRBANDO LAS CONDICIONES INICIALES EN EL DOCUMENTO CI
            FILE *fp=fopen("/sd/condiciones/ci.txt","w");
             if(fp==NULL){printf("no s epudo acceder al sd 4...");
             BR=1;// abbrir documento de condiciones iniciles y cambiar Br para doocumentar el resetprogramado
                    NVIC_SystemReset();}
            fprintf(fp,"%d %f %f \r\n", BR,BMPTemp,Pi);
            fclose(fp);

            // creando la carpeta y guardando los datos iniciales en la carpeta condiciones iniciales
              dato[25]=ND+48;
              printf(dato,".txt"); printf("\n");
                FILE *fobc=fopen(dato,"a");
                for (i=0;i<100;i++)
                {
                //FILE *fobc=fopen("/sd/condiciones/iniciales.txt","a");
                fprintf(fobc,"%.2f \r\n",Pp[i]);
                wait(0.01);
                }
                fclose(fobc);
                //fin de la cracion del documento y guardado de datos
                /////GUARDANDO EL PRIMER DATO EN EL NUEVO DOCUMENTO CREADO
            file[16]=ND+48;             //ajuste a ascii
            printf(file,".txt"); printf("\n");
            FILE *pp=fopen(file,"w");
             if(pp==NULL){printf("no s epudo acceder al sd..5");
             BR=1;// abbrir documento de condiciones iniciles y cambiar Br para doocumentar el resetprogramado
                    NVIC_SystemReset();}
            fprintf(pp,"%f %f %f inicio\r\n",t.read(),BMPTemp,Pi);
            fclose(pp);
            
            led=1;
            wait(1);
        }
        else{BR=0;
        }
            //GRABANDO LAS CONDICIONES INICIALES EN EL DOCUMENTO CI
            FILE *fp=fopen("/sd/condiciones/ci.txt","w");
             if(fp==NULL){printf("no s epudo acceder al sd 6...");
             BR=1;// abbrir documento de condiciones iniciles y cambiar Br para doocumentar el resetprogramado
                    NVIC_SystemReset();}
            fprintf(fp,"%d %f %f \r\n", BR,BMPTemp,Pi);
            fclose(fp);
                    //fin de la escrituta de datos de datos
                    //lectura del numero del ultimo documento creado.
                FILE *dp=fopen("/sd/carpetas/numero.txt","r");
                    fscanf(dp,"%d",&ND);
                fclose(dp);
            //fin de la lectura de dato
            FILE *pp=fopen(file,"w"); 
            fprintf(pp,"recuperacion del sistema satisfactoriamente\r\n");
            fclose(pp);
            return (1);
    }
    else
    {
        if(tipo==2)
        {
            FILE *pp=fopen(file,"a");
            if (pp == NULL) {printf("no se inicion 5...");}
            fprintf(pp,"%f %f %f %f %f %f %f %f %f %f %f %f %f %f %f %f %f %f\r\n",t.read(),imu[0],imu[1],imu[2],imu[3],imu[4],imu[5],imu[6],imu[7],imu[8],press,temperature,temp[1],sensor_adc[0],sensor_adc[1],sensor_adc[2],suv,h);
            //fprintf(pp,"%f %f %f %f %f\r\n",t.read(),BMPTemp,P,h,altura1); //guarda en el sd
            fclose(pp);
            return (2);
        }
        else
        {
            FILE *pp=fopen(file,"a");
            if (pp == NULL) {printf("no se inicion 5...");}
            fprintf(pp,"%f %d %d %d %d %d %d %d %d %d %d %d %d %d %d %d %d %d %d %d %d %d %d %d %d %d %d %d %d %d %d %d \r\n",t.read(),trama[0],trama[1],trama[2],trama[3],trama[4],trama[5],trama[6],trama[7],trama[8], trama[9],trama[10],trama[11],trama[12],trama[13],trama[14],trama[15],trama[16],trama[17],trama[18], trama[19],trama[20],trama[21],trama[22],trama[23],trama[24],trama[25],trama[26],trama[27],trama[28], trama[29], trama[30]);
            //fprintf(pp,"%f %f %f %f %f\r\n",t.read(),BMPTemp,P,h,altura1); //guarda en el sd
            fclose(pp);
            return (2);
        }
    }
}