b.h

00001 SPI deviceM(PB_15, PB_14, PB_13);
00002 DigitalOut ssel (PB_12);
00003 float Vel=0.8;
00004 
00005 void sendSPI(uint8_t d1, uint8_t d2)
00006 {
00007     deviceM.unlock();
00008     ssel=0;
00009     deviceM.write(d1); 
00010     deviceM.write(d2);  
00011     ssel=1;
00012     deviceM.lock(); 
00013 }
00014 
00015 void printMatrix(uint8_t* vC, uint8_t col)
00016 {
00017     int i;
00018     int j=1;
00019     int h=1;
00020     for(i=1;i<=8;i++){
00021          if(*(vC+1)==0b00000000 && *(vC)==0b00000000){
00022                 sendSPI(i,*(vC+2)>>col-1); 
00023                 if(i>0){
00024                 sendSPI(i-1,0);
00025                 }
00026                 wait(Vel);   
00027                 }
00028         else
00029         {          
00030         if(i>1){
00031         j=i-2;
00032         h=i-3;
00033         if(*(vC)==0b00000000){
00034                 j=i-1;
00035                 h=i;
00036                 }     
00037         sendSPI(i,*(vC)>>col-1);
00038         sendSPI(j,*(vC+1)>>col-1);
00039         sendSPI(h,*(vC+2)>>col-1);
00040         if(i>2){
00041             sendSPI(i-3,0);
00042             }
00043         wait(Vel);
00044         } 
00045         }
00046         }
00047 }
00048 
00049 void giro(uint8_t *f,uint8_t col,uint8_t gi)
00050      {  
00051      uint8_t a[3]={0,0,0};
00052      int i;
00053      int j;
00054          switch(gi){    
00055          case 0:
00056          printMatrix(f,col);
00057          break;
00058          case 1:
00059          for(j=0;j<3;j++){
00060             for(i=0;i<3;i++){
00061              a[i]=((((*(f+j))<<2-i)&0b10000000)>>j)+a[i];
00062             }
00063          }   
00064          printMatrix(a,col);
00065          break;
00066          case 2:
00067          for(j=0;j<3;j++){
00068             for(i=0;i<3;i++){
00069              a[i]=((((*(f+(2-i)))>>2-j)&0b00100000)<<j)+a[i];
00070             }
00071             }
00072          printMatrix(a,col);
00073          break;
00074          case 3:
00075          for(j=0;j<3;j++){
00076             for(i=0;i<3;i++){
00077              a[i]=((((*(f+j))>>2-i)&(0b00100000))<<j)+a[i];
00078             }
00079           }   
00080          printMatrix(a,col);
00081          break;
00082          default:
00083          break;
00084          }     
00085      }