Diff: main.cpp

Revision:

0:0672b607559c

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Sat Jul 01 13:19:04 2017 +0000
@@ -0,0 +1,95 @@
+/***********************************
+name: BULME_BERTL17_automatischer_Umdreher July 1st 2017
+author: Elias Nestl, einige Codesnippets von Gottfried Enenkel   HTL BULME
+description:
+    Der BERTL fährt vorwärts wenn einer der hinteren Knöpfe gedrückt wird und rückwärts wenn einer der vorderen gedrückt wird.
+    Drückt man einen der Knöpfe die vorne an der Unterseite sind, dann bleibt er wieder stehen.
+    Während der BERTL fährt, leuchten je nach Richtung die vorderen oder hinteren LEDs.
+
+***********************************/
+#include "mbed.h"
+
+/************** DEKLARATIONEN **************/
+DigitalOut Von (P2_13);                              // Motor Spannung ab BERTL15 nötig!
+DigitalOut MotorL_EN(P1_19);                         // Enable
+DigitalOut MotorL_FORWARD(P2_14);                    // Vorwärts
+DigitalOut MotorL_REVERSE(P2_15);                    // Rückwärts
+
+DigitalOut MotorR_EN(P2_19);                         // Die Leitung führt zum Pin PO_21 am Prozessor
+DigitalOut MotorR_FORWARD(P2_21);                    // Die Leitung führt zum Pin P1_3 am Prozessor
+DigitalOut MotorR_REVERSE(P2_20);
+
+// Definition der Schalter als Eingänge
+DigitalIn TA1 (P1_23);
+DigitalIn TA2 (P1_24);
+DigitalIn TA3 (P1_25);
+DigitalIn TA4 (P1_26);
+DigitalIn TA5 (P1_27);
+DigitalIn TA6 (P1_28);
+DigitalIn TA7 (P1_30);
+DigitalIn TA8 (P1_31);
+
+// Definition der LEDS als Ausgänge
+DigitalOut LedD1 (P1_10);
+DigitalOut LedD4 (P1_12);
+DigitalOut LedD7 (P1_15);
+DigitalOut LedD9 (P1_17);
+
+void setforw(bool val);
+void setrev(bool val);
+void ledf(bool val);
+void ledb(bool val);
+
+// *************  Hauptprogramm ************
+int main()
+{
+    Von=1;                                           // Motor Spannung ein
+    wait (1.0);                                      // 1 Sekunde warten
+    MotorR_EN=MotorL_EN=1;                           // Beide Motoren enablen
+    LedD1=LedD4=LedD7=LedD9=1;                       // Alle LEDs aus
+
+    while(1) {                                       // Endlosschleife
+        if(TA1 == 0 || TA2 == 0 || TA3 == 0) {       // Vordere Tasten gedrückt
+            setforw(0);                              // Motoren vorwärts aus
+            ledf(0);                                 // Vordere LEDs aus
+            ledb(1);                                 // Hintere LEDs an
+            setrev(1);                               // Motoren rückwärts ein
+        } else if(TA4 == 0 || TA5 == 0 || TA6 == 0) {// Hintere Tasten gedrueckt
+            setrev(0);                               // Motoren rückwärts aus
+            ledb(0);                                 // Hintere LEDs aus
+            ledf(1);                                 // Vordere LEDs an
+            setforw(1);                              // Motoren vorwärts ein
+        } else if(TA7 == 0 || TA8 == 0) {
+            setforw(0);                              // Motoren vorwärts aus
+            ledf(0);                                 // Vordere LEDs aus
+            ledb(0);                                 // Hintere LEDs aus
+            setrev(0);                               // Motoren rückwärts aus
+        }
+    }
+}
+
+void setforw(bool val)                               // 0 = EIN, 1 = AUS
+{
+    MotorR_FORWARD = !val;                           // Rechter Motor vorwärts zu val
+    MotorL_FORWARD = !val;                           // Linker Motor vorwärts zu val
+}
+
+void setrev(bool val)                                // 0 = EIN, 1 = AUS
+{
+    MotorR_REVERSE = !val;                           // Rechter Motor rückwärts zu val
+    MotorL_REVERSE = !val;                           // Linker Motor rückwärts zu val
+}
+
+void ledf(bool val)                                  // Schaltet vordere LEDs zu val, 0 = EIN, 1 = AUS
+{
+    LedD1 = !val;
+    LedD4 = !val;
+}
+
+void ledb(bool val)                                  // Schaltet hintere LEDs zu val, 0 = EIN, 1 = AUS
+{
+    LedD7 = !val;
+    LedD9 = !val;
+}
+
+/**************     ENDE     **************/
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