MotorAPasos.cpp

00001 #include "MotorAPasos.h"
00002 #include "mbed.h"
00003 
00004 MotorAPasos::MotorAPasos (PinName pin1, PinName pin2, PinName pin3, PinName pin4) : motor (pin1, pin2, pin3, pin4)
00005     {
00006 //        pos=0b0110;
00007         pos=0b0001;
00008         motor=0;
00009         vel=.1;
00010     }
00011 
00012 void MotorAPasos::derecha()
00013     {
00014         /*
00015         if (pos==0b0110)
00016             pos=0b0101;
00017         else
00018             if (pos==0b0101)
00019                 pos=0b1001;
00020             else
00021                 if (pos==0b1001)
00022                     pos=0b1010;
00023                 else
00024                     if (pos==0b1010)
00025                         pos=0b0110;*/
00026 /*        if (pos==0b0001)
00027             pos=0b0010;
00028         else
00029             if (pos==0b0010)
00030                 pos=0b0100;
00031             else
00032                 if (pos==0b0100)
00033                     pos=0b1000;
00034                 else
00035                     if (pos==0b1000)
00036                         pos=0b0001;*/
00037 
00038         
00039 //        motor=pos;
00040 //        wait(vel);
00041 //        motor=0;
00042         motor=0b0001;
00043     }
00044 
00045 void MotorAPasos::izquierda()
00046     {
00047 /*
00048         if (pos==0b1010)
00049             pos=0b1001;
00050         else 
00051             if (pos==0b1001)
00052                pos=0b0101;
00053             else
00054                 if (pos==0b0101)
00055                     pos=0b0110;
00056                 else
00057                     if (pos==0b0110)
00058                         pos=0b1010;*/
00059 /*        if (pos==0b0001)
00060             pos=0b1000;
00061         else
00062             if (pos==0b1000)
00063                 pos=0b0100;
00064             else
00065                 if (pos==0b0100)
00066                     pos=0b0010;
00067                 else
00068                     if (pos==0b0010)
00069                         pos=0b0001;*/
00070         
00071 //        motor=pos;
00072 //        wait(vel);
00073 //        motor=0;
00074         motor=0b0010;
00075     }
00076 
00077 void MotorAPasos::stop()
00078     {
00079         motor=0;
00080     }
00081 
00082 void MotorAPasos::pasosPorSegundo(int v)
00083     {
00084         vel=1.0/v;
00085     }