Motor a pasos bipolar
Dependents: RampaDiscapacitados
MotorAPasos.cpp
- Committer:
- DiegoRivera
- Date:
- 2016-03-04
- Revision:
- 0:40987d1d44d7
- Child:
- 1:34a6a7784d9e
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#include "MotorAPasos.h" #include "mbed.h" MotorAPasos::MotorAPasos (PinName pin1, PinName pin2, PinName pin3, PinName pin4) : motor (pin1, pin2, pin3, pin4) { pos=0b0110; motor=0; vel=.1; } void MotorAPasos::derecha() { if (pos==0b0110) pos=0b0101; else if (pos==0b0101) pos=0b1001; else if (pos==0b1001) pos=0b1010; else if (pos==0b1010) pos=0b0110; motor=pos; wait(vel); // motor=0; } void MotorAPasos::izquierda() { if (pos==0b1010) pos=0b1001; else if (pos==0b1001) pos=0b0101; else if (pos==0b0101) pos=0b0110; else if (pos==0b0110) pos=0b1010; motor=pos; wait(vel); // motor=0; } void MotorAPasos::stop() { motor=0; } void MotorAPasos::pasosPorSegundo(int v) { vel=1.0/v; }