Diana Marcela Palomino Martinez
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main.cpp
- Committer:
- Diani
- Date:
- 2019-05-30
- Revision:
- 0:bf193a68e357
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#include "mbed.h"
#include "scolor_TCS3200.h"
Serial command(USBTX, USBRX);
PwmOut mybuzzer(D9);
DigitalOut stepper_step(PB_8);
DigitalOut steppeer_dir(PB_9);
DigitalOut stepper_step_2(PA_7);
DigitalOut steppeer_dir_2(PA_6);
scolor_TCS3200 scolor(PA_8, PB_10, PB_4, PB_5, PB_3);
#define INITCMD 0xFF
#define VELOCITY 5000
#define SENSOR 0x00
#define TONO_1 0x01
#define TONO_2 0x02
#define TONO_3 0x03
#define TONO_4 0x04
#define UP 0x05
#define DOWN 0x06
#define LEFT 0x07
#define RIGTH 0x08
#define VEL 0x09
#define DO 100
#define RE 150
#define MI 200
#define FA 250
// definición de las variables globales
uint8_t tip_mov;
uint8_t n_vueltas;
uint8_t STEEP;
float velocidad=500;
uint8_t tiempo;
// definición de las funciones
void setup_uart();
void mover_steper_nema();
void leer_datos();
void funcion_pasos();
void funcion_pasos_2();
void buzzer_on();
void leer_color();
int main() {
setup_uart();
while(1){
leer_datos();
mover_steper_nema();
}
}
void setup_uart(){
command.baud(115200);
}
void leer_datos(){
while(command.getc()!= INITCMD);
tip_mov=command.getc();
n_vueltas=command.getc();
}
void mover_steper_nema(){
switch (tip_mov){
case SENSOR:
if (n_vueltas == 0)
{leer_color();}
printf("LEER COLOR\n");
break;
case TONO_1:
mybuzzer.write(0);
mybuzzer.period_ms(DO);
buzzer_on();
printf("TONO 1\n");
break;
case TONO_2:
mybuzzer.write(0);
mybuzzer.period_ms(RE);
buzzer_on();
printf("TONO 2\n");
break;
case TONO_3:
mybuzzer.write(0);
mybuzzer.period_ms(MI);
buzzer_on();
printf("TONO 3\n");
break;
case TONO_4:
mybuzzer.write(0);
mybuzzer.period_ms(FA);
buzzer_on();
printf("TONO 4\n");
break;
case UP:
steppeer_dir=1;
steppeer_dir_2=0;
STEEP=200;
funcion_pasos();
printf("MOVER ADELANTE\n");
break;
case DOWN:
steppeer_dir=0;
steppeer_dir_2=1;
STEEP=200;
funcion_pasos();
printf("MOVER ATRAS\n");
break;
case LEFT:
steppeer_dir=1;
steppeer_dir_2=1;
STEEP=50;
funcion_pasos_2();
printf("MOVER IZQUIERDA\n");
break;
case RIGTH:
steppeer_dir=0;
steppeer_dir_2=0;
STEEP=50;
funcion_pasos_2();
printf("MOVER DERECHA\n");
break;
case VEL:
if (n_vueltas==0)
{velocidad = 250;}
else if (n_vueltas==1)
{velocidad = 500;}
else if (n_vueltas==2)
{velocidad = 750;}
printf("%f \n", velocidad);
break;
}
}
void funcion_pasos()
{ wait_us(velocidad);
for (int a=0; a<n_vueltas; a++){
for(int i=0; i<STEEP; i++)
{
stepper_step=1;
stepper_step_2=1;
wait_us(velocidad);
stepper_step=0;
stepper_step_2=0;
wait_us(velocidad);
// printf("i");
}
}
}
void funcion_pasos_2()
{ wait_us(1);
for(int i=0; i<STEEP; i++)
{
stepper_step=1;
stepper_step_2=1;
wait_ms(velocidad);
stepper_step=0;
stepper_step_2=0;
wait_ms(velocidad);
printf("i");
}
}
void leer_color(){
long red = scolor.ReadRed();
long green = scolor.ReadGreen();
long blue = scolor.ReadBlue();
long clear = scolor.ReadClear();
if (red <=800) // lee el rojo------------
{
if (green>=1200 and green <=1500)
{
if (blue>=1200 and blue <=1500)
{
printf("|FE 01|\n");
}
}
}
if (red <=2700) // lee el verde --------------------------------------
{
if (green>=900 and green <=1500)
{
if (blue>=1400 and blue <=2000)
{
printf("|FE 03|\n");
}
}
}
if (red<=2400) // lee el azul------------------------------------
{
if (green>=800 and green <=1000)
{
if (blue>=600 and blue <=800)
{
printf("|FE 02|\n");
}
}
}
if (red <=700) // lee el amarillo------------------------------------
{
if (green>=500 and green <=700)
{
if (blue>=500 and blue <=1500)
{
printf("|FE 04|\n");
}
}
}
if (red <=200) // lectura errada------------------------------------
{
if (green <=300)
{
if (blue <=300)
{
printf("|FE 00|\n");
}
}
}
// printf("RED: %5d GREEN: %5d BLUE: %5d CLEAR: %5d \n ", red, green, blue, clear);
}
void buzzer_on()
{ tiempo = n_vueltas;
mybuzzer.write(0.5);
wait(tiempo);
mybuzzer.write(0);
}