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1.インスタンス生成方法
class motor motorname(int address);

2.モータの駆動方法
int move(float pwm);
    ・-1 ~ -0.01     :モータ逆回転
    ・0.01 ~  1      ：モータ正回転
    ・0              ：モータ停止(ブレーキ)
    ・引数無し(空白)：モータフリー(何もしない)
返り値：通信結果(0:成功,1：失敗)

3.エンコーダの角度と角速度の読み取り(単位はrad基準)
    float spd();        角速度を読み取る.返り値：角速度(rad/s)
    float angle();      角度を読み取る.オーバーフロー注意.返り値：角度(rad)
    float position();   1周のうちの自己位置を求める。正の値しか返さない。返り値：角度(rad)
    int count;          angle_e()関数が最後に呼び出された時点での回転数。返り値：回転数

//サンプル----------------------------------------------------------------------
#include "mbed.h"
#include "mdc.h"

Serial pc(USBTX,USBRX,115200);
I2C i2c_encoder(D4,D5);

class motor motor1(i2c_encoder,0x20);
class motor motor2(i2c_encoder,0x22);

int main(void){
    while(1){
        motor1.move(0.6);
        motor2.move();
        
        pc.printf("motor1.spd = %.3f\t",motor1.spd());
        pc.printf("motor1.angle = %.3f\t",motor1.angle());
        pc.printf("motor1.position = %.3f\t",motor1.position());
        pc.printf("\n");
    }
}