deplacement.h

00001 #ifndef DEPLACEMENT_H
00002 #define DEPLACEMENT_H
00003 
00004 #define TAILLE_TAB 250
00005 
00006 class deplacement{
00007     public:
00008         deplacement();
00009         void asservissement(void);
00010         void test_rotation_rel(double angle_vise);
00011         void test_rotation_abs(double angle_vise);
00012         void ligne_droite(long int distance);
00013         void commande_vitesse(float vitesse_G, float vitesse_D);
00014         void vitesse_nulle_D(int zero);
00015         void vitesse_nulle_G(int zero);
00016         void reculer_un_peu(int distance);
00017         void ligne_droite_v2(long int distance);
00018         void printftab(void);  
00019         void test(void);
00020         void changement_consigne(int cons_D, int cons_G);
00021         void bouton();
00022         void poussette();
00023     
00024     
00025     
00026     private:
00027         float consigne;
00028         int consigne_D;
00029         int consigne_G;
00030         float somme_erreur_D;
00031         float somme_erreur_G;
00032         float erreur_precedente_D;
00033         float erreur_precedente_G;
00034         float erreur_glissee_D[5];
00035         float erreur_glissee_G[5];
00036         int compteur_glisse;
00037         float Kp_D;
00038         float Ki_D;
00039         float Kd_D;
00040         float Kp_G;
00041         float Ki_G;
00042         float Kd_G;
00043         long int tick_prec_D;
00044         long int tick_prec_G;
00045         float tab_cmd_D[TAILLE_TAB];
00046         float tab_cmd_G[TAILLE_TAB];
00047         float vtab_D[TAILLE_TAB];
00048         float vtab_G[TAILLE_TAB];
00049         float erreur_tab_G[TAILLE_TAB];
00050         float erreur_tab_D[TAILLE_TAB];
00051         float somme_erreur_tab_G[TAILLE_TAB];
00052         float somme_erreur_tab_D[TAILLE_TAB];
00053         float c_D[TAILLE_TAB];
00054         float c_G[TAILLE_TAB];
00055         int dix_ms;
00056         int consigne_tab[20][2];
00057         int compteur_asser;
00058         double somme_y;
00059 };
00060 
00061 
00062 #endif