Diff: main.cpp

Revision:

4:deef042e9c02

Parent:

3:1dba6eca01ad

Child:

5:bbca34b60427

--- a/main.cpp	Mon May 06 13:48:45 2019 +0000
+++ b/main.cpp	Wed May 08 20:46:46 2019 +0000
@@ -8,11 +8,15 @@
 
 int main()
 {
-    //init
+    //ini
     init_odometrie();
     init_hardware();
     srand(time(NULL));
     motors_on();
+    AnalogIn Ain(A0);
+    if(Ain.read()<0.5){
+          return 0;
+    }
     /*DigitalIn depart(USER_BUTTON);
     //Pause pour sauver le robot et l'ordi
     while(depart);*/
@@ -21,67 +25,25 @@
     Ticker asser;
     Timer t;
     t.start();
-    asser.attach(callback(&robot,&deplacement::asservissement),0.01);
-    robot.test();
-    asser.detach();
-    robot.vitesse_nulle_G(0);
-    robot.vitesse_nulle_D(0);
-    wait(0.2);
-    motors_stop();
-    robot.printftab();
-    //actualise_position();
-    //while(t.read()<5){
-        //debugEncoder();
-    //}
-    
-    //commande_vitesse(600,600);
-    
-    //robot.ligne_droite_v2(150000);
-    //asser.detach();
+    //asser.attach(callback(&robot,&deplacement::asservissement),0.01);
+    //robot.ligne_droite_v2(210000);
+
     //robot.ligne_droite_v2(210000);
-    //robot.test_rotation_rel(-90);
-    //ligne_droite_v2(210000);
-    /*while(t.read()<3){
-        //actualise_position();
-        //actualise_position_test();
-        //debugEncoder();
-        //("bite");
-    }*/
-    //wait(1);
-    /*for(int i =0;i<50;i++){
-        robot.test_rotation_rel(180);
-    }*/
-    //robot.ligne_droite_v2(30000);
-    /*robot.ligne_droite_v2(100000);
-    robot.ligne_droite_v2(100000);
-    robot.ligne_droite_v2(100000);
-    robot.ligne_droite_v2(100000);
-    robot.ligne_droite_v2(100000);
-    robot.ligne_droite_v2(100000);
-    robot.ligne_droite_v2(100000);
-    robot.ligne_droite_v2(100000);
-    robot.ligne_droite_v2(100000);
-    robot.ligne_droite_v2(100000);*/
-    //robot.ligne_droite_v2(210000);
-    /*for (int i =0;i<4;i++){
-        robot.ligne_droite_v2(50000);
-        robot.test_rotation_rel(-90);
-    }*/
-    //robot.ligne_droite_v2(140000);
-    //vitesse_nulle_G(0);
-    //vitesse_nulle_D(0);
+    robot.commande_vitesse(500,0);
+    //robot.ligne_droite_v2(150000);
+    //robot.test_rotation_rel(90);
+    //robot.ligne_droite_v2(40000);
+    //robot.poussette();
+    //robot.reculer_un_peu(-50000);
+    //robot.test();
+    //asser.detach();
+    //robot.vitesse_nulle_G(0);
+    //robot.vitesse_nulle_D(0);
+    //wait(0.2);
     //motors_stop();
-    //robot.tab();
-    //ligne_droite(200000);
-    //ligne_droite_v2(200000);
-    //commande_vitesse(500,500);
-    //test_rotation_rel(90);
-    //test_rotation_rel(-90);
-    //test_rotation_rel(180);
-    /*for (int i =0;i<6;i++){
-        robot.test_rotation_rel(180);
-        wait(1);
-    }*/
+    //robot.printftab();
     
+    
+    //printf("x : %lf,y : %lf,angle : %lf\n",get_x_actuel(),get_y_actuel(),get_angle());*/
     return 0;
 }