Diff: reglages.h

Revision:

0:6ca63d45f0ee

Child:

2:5764f89a27f6

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/reglages.h	Tue Dec 11 19:12:55 2018 +0000
@@ -0,0 +1,24 @@
+//position initiale du robot
+#define X_INIT 0
+#define Y_INIT 0
+#define THETA_INIT 0
+
+//propre a chaque robot
+#define ECART_ROUE 31800 // a augmenter si l'angle reel est plus grand que l'angle vise
+#define DIAMETRE_ROUE 8410
+#define DISTANCE_PAR_TICK_D 100000/11600
+#define DISTANCE_PAR_TICK_G 100000/11600
+
+//calibrage
+#define TICK_PAR_MM 11 // nombre de ticks par mm (tick/mm)
+#define TICK_PAR_TOUR 8109 //nombre de ticks par tour complet du robot sur lui-même (tick/tour)
+
+//correction mécanique
+#define COEFF_CODEUR_D 1
+#define COEFF_CODEUR_G 1.00 //1.07
+#define COEFF_MOTEUR_D 1.20 //1.085
+#define COEFF_MOTEUR_G 1   //1.10
+
+//contraintes mecaniques
+#define PWM_MAX 900  //PWM maximal, à cette valeur le robot est à sa vitesse maximale admissible
+