Corentin Courtot / Mbed 2 deprecated Asserve

asser

Dependencies:   mbed X_NUCLEO_IHM02A1

odometrie.cpp@0:6ca63d45f0ee, 2018-12-11 (annotated)

Committer:
Coconara
Date:
Tue Dec 11 19:12:55 2018 +0000
Revision:
0:6ca63d45f0ee
Child:
1:0690cf83f060
asser

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Coconara 0:6ca63d45f0ee 1 #include "mbed.h"
Coconara 0:6ca63d45f0ee 2 #include "odometrie.h"
Coconara 0:6ca63d45f0ee 3 #include "hardware.h"
Coconara 0:6ca63d45f0ee 4 #include "reglages.h"
Coconara 0:6ca63d45f0ee 5 #include "math_precalc.h"
Coconara 0:6ca63d45f0ee 6
Coconara 0:6ca63d45f0ee 7 long int x_actuel;
Coconara 0:6ca63d45f0ee 8 long int y_actuel;
Coconara 0:6ca63d45f0ee 9 double angle; // angle du robot
Coconara 0:6ca63d45f0ee 10
Coconara 0:6ca63d45f0ee 11
Coconara 0:6ca63d45f0ee 12 long int nbr_tick_D_prec;
Coconara 0:6ca63d45f0ee 13 long int nbr_tick_G_prec;
Coconara 0:6ca63d45f0ee 14
Coconara 0:6ca63d45f0ee 15 void init_odometrie()
Coconara 0:6ca63d45f0ee 16 {
Coconara 0:6ca63d45f0ee 17 x_actuel=X_INIT;
Coconara 0:6ca63d45f0ee 18 y_actuel=Y_INIT;
Coconara 0:6ca63d45f0ee 19 angle=0;
Coconara 0:6ca63d45f0ee 20 nbr_tick_D_prec=0;
Coconara 0:6ca63d45f0ee 21 nbr_tick_G_prec=0;
Coconara 0:6ca63d45f0ee 22 }
Coconara 0:6ca63d45f0ee 23
Coconara 0:6ca63d45f0ee 24 void actualise_position()
Coconara 0:6ca63d45f0ee 25 {
Coconara 0:6ca63d45f0ee 26 /*
Coconara 0:6ca63d45f0ee 27 on suppose les valeurs de vd et vg constantes pendant t, la trajectoire decrite par le robot est alors un cercle
Coconara 0:6ca63d45f0ee 28 */
Coconara 0:6ca63d45f0ee 29
Coconara 0:6ca63d45f0ee 30 /*------recuperation de la rotation des roues---------*/
Coconara 0:6ca63d45f0ee 31 long int nbr_tick_D=get_nbr_tick_D();
Coconara 0:6ca63d45f0ee 32 long int nbr_tick_G=get_nbr_tick_G();
Coconara 0:6ca63d45f0ee 33
Coconara 0:6ca63d45f0ee 34 //calcul du nombre de tick
Coconara 0:6ca63d45f0ee 35 long int nbr_tick_D_actuel=nbr_tick_D-nbr_tick_D_prec;
Coconara 0:6ca63d45f0ee 36 long int nbr_tick_G_actuel=nbr_tick_G-nbr_tick_G_prec;
Coconara 0:6ca63d45f0ee 37
Coconara 0:6ca63d45f0ee 38 //sauvegarde
Coconara 0:6ca63d45f0ee 39 nbr_tick_D_prec=nbr_tick_D;
Coconara 0:6ca63d45f0ee 40 nbr_tick_G_prec=nbr_tick_G;
Coconara 0:6ca63d45f0ee 41
Coconara 0:6ca63d45f0ee 42 double dep_roue_G = nbr_tick_G_actuel * DISTANCE_PAR_TICK_G; // deplacement des roues
Coconara 0:6ca63d45f0ee 43 double dep_roue_D = nbr_tick_D_actuel * DISTANCE_PAR_TICK_D;
Coconara 0:6ca63d45f0ee 44
Coconara 0:6ca63d45f0ee 45
Coconara 0:6ca63d45f0ee 46 /*------calcul de la trajectoire---------*/
Coconara 0:6ca63d45f0ee 47
Coconara 0:6ca63d45f0ee 48 // determination du cercle décrit par la trajectoire et de la vitesse du robot sur ce cercle
Coconara 0:6ca63d45f0ee 49 if (dep_roue_G != dep_roue_D){
Coconara 0:6ca63d45f0ee 50
Coconara 0:6ca63d45f0ee 51 double R = 0; // rayon du cercle decrit par la trajectoire
Coconara 0:6ca63d45f0ee 52 double d = 0; // vitesse du robot
Coconara 0:6ca63d45f0ee 53 double cx = 0; // position du centre du cercle decrit par la trajectoire
Coconara 0:6ca63d45f0ee 54 double cy = 0;
Coconara 0:6ca63d45f0ee 55
Coconara 0:6ca63d45f0ee 56 R = ECART_ROUE / 2 * (dep_roue_D + dep_roue_G) / (dep_roue_D - dep_roue_G); // rayon du cercle
Coconara 0:6ca63d45f0ee 57 cx = x_actuel - R * sin(angle);
Coconara 0:6ca63d45f0ee 58 cy = y_actuel + R * cos(angle);
Coconara 0:6ca63d45f0ee 59 d = (dep_roue_G + dep_roue_D) / 2;
Coconara 0:6ca63d45f0ee 60
Coconara 0:6ca63d45f0ee 61 // mise à jour des coordonnées du robot
Coconara 0:6ca63d45f0ee 62 if (dep_roue_G + dep_roue_D != 0){
Coconara 0:6ca63d45f0ee 63 angle += d / R;
Coconara 0:6ca63d45f0ee 64 }
Coconara 0:6ca63d45f0ee 65 else{
Coconara 0:6ca63d45f0ee 66 angle += dep_roue_D * 2 / ECART_ROUE;
Coconara 0:6ca63d45f0ee 67 }
Coconara 0:6ca63d45f0ee 68
Coconara 0:6ca63d45f0ee 69 angle = borne_angle(angle);
Coconara 0:6ca63d45f0ee 70
Coconara 0:6ca63d45f0ee 71 x_actuel = (int) (cx + R * sin(angle) + 0.5);
Coconara 0:6ca63d45f0ee 72 y_actuel = (int) (cy - R * cos(angle) + 0.5);
Coconara 0:6ca63d45f0ee 73 }
Coconara 0:6ca63d45f0ee 74 else if (dep_roue_G == dep_roue_D){ // cas où la trajectoire est une parfaite ligne droite
Coconara 0:6ca63d45f0ee 75 x_actuel += (int) (dep_roue_G * cos(angle) + 0.5);
Coconara 0:6ca63d45f0ee 76 y_actuel += (int) (dep_roue_D * sin(angle) + 0.5);
Coconara 0:6ca63d45f0ee 77 }
Coconara 0:6ca63d45f0ee 78
Coconara 0:6ca63d45f0ee 79 printf("tick d : %d, tick g : %d, x : %d, y : %d. angle : %lf\n", nbr_tick_D, nbr_tick_G, x_actuel, y_actuel, angle*180/3.14);
Coconara 0:6ca63d45f0ee 80 }
Coconara 0:6ca63d45f0ee 81
Coconara 0:6ca63d45f0ee 82 double borne_angle(double angle)
Coconara 0:6ca63d45f0ee 83 {
Coconara 0:6ca63d45f0ee 84 if (angle > 3.14) {
Coconara 0:6ca63d45f0ee 85 angle -= 2*3.14;
Coconara 0:6ca63d45f0ee 86 }
Coconara 0:6ca63d45f0ee 87 else if (angle <= -3.14) {
Coconara 0:6ca63d45f0ee 88 angle += 2*3.14;
Coconara 0:6ca63d45f0ee 89 }
Coconara 0:6ca63d45f0ee 90 return angle;
Coconara 0:6ca63d45f0ee 91 }
Coconara 0:6ca63d45f0ee 92
Coconara 0:6ca63d45f0ee 93 long int get_x_actuel()
Coconara 0:6ca63d45f0ee 94 {
Coconara 0:6ca63d45f0ee 95 return x_actuel;
Coconara 0:6ca63d45f0ee 96 }
Coconara 0:6ca63d45f0ee 97
Coconara 0:6ca63d45f0ee 98 long int get_y_actuel()
Coconara 0:6ca63d45f0ee 99 {
Coconara 0:6ca63d45f0ee 100 return y_actuel;
Coconara 0:6ca63d45f0ee 101 }
Coconara 0:6ca63d45f0ee 102
Coconara 0:6ca63d45f0ee 103 double get_angle()
Coconara 0:6ca63d45f0ee 104 {
Coconara 0:6ca63d45f0ee 105 return angle*180/3.14;
Coconara 0:6ca63d45f0ee 106 }