SAGNES Christophe
/
Le_Pont_V10015
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Fork of
Le_Pont_V10015
by 
3R
Diff: Modbus.cpp
- Revision:
- 0:a53b6ec3fbb3
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/Modbus.cpp Mon May 30 07:04:49 2016 +0000
@@ -0,0 +1,263 @@
+/***********************************************************************************/
+//
+// Gestion du Modbus
+//
+//************************************************************************************/
+
+#include <mbed.h>
+#include "Modbus.h"
+#include "Port_Serie.h"
+
+
+//volatile U8 Numero_Ordre_En_Cours_U8 ;
+volatile Ordre_Modbus_t Ordres[TAILLE_PILE_ORDRES] ;
+
+
+Serial PC7(USBTX, USBRX) ;
+
+/************ Initialisation du Modbus ************************/
+void vModbus_Init(int Baudrate)
+ {
+ U8 Numero_Ordre_U8 ;
+
+ vPort_Serie_Init( Baudrate ) ;
+
+ for ( Numero_Ordre_U8 = 0 ; Numero_Ordre_U8 < TAILLE_PILE_ORDRES ; Numero_Ordre_U8++ )
+ {
+ // Effacement des ordres
+ Ordres[Numero_Ordre_U8].Etat_U8 = ARRET ;
+ Ordres[Numero_Ordre_U8].Nb_Caracteres_Recus_U8 = 0 ;
+ Ordres[Numero_Ordre_U8].Nb_Caracteres_A_Emettre_U8 = 0 ;
+ Ordres[Numero_Ordre_U8].Code_Erreur = 0 ;
+ }
+
+
+ PC7.printf("\r\n Modbus : Init ") ;
+ }
+
+
+/************* Demarrage du Modbus ****************************/
+void vModbus_Start()
+ {
+ //Ordres[Numero_Ordre_En_Cours_U8].Etat_U8 = ATTENTE ;
+ vPort_Serie_Ouvre() ;
+ //vPort_Serie_Reception ( 0 ) ;
+ PC7.printf("\r\n Modbus : Start ") ;
+ }
+
+static const U8 aucCRCHi[] = {
+ 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
+ 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
+ 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
+ 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
+ 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
+ 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
+ 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
+ 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
+ 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
+ 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
+ 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
+ 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
+ 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
+ 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
+ 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
+ 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
+ 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
+ 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
+ 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
+ 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
+ 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
+ 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40
+};
+
+static const U8 aucCRCLo[] = {
+ 0x00, 0xC0, 0xC1, 0x01, 0xC3, 0x03, 0x02, 0xC2, 0xC6, 0x06, 0x07, 0xC7,
+ 0x05, 0xC5, 0xC4, 0x04, 0xCC, 0x0C, 0x0D, 0xCD, 0x0F, 0xCF, 0xCE, 0x0E,
+ 0x0A, 0xCA, 0xCB, 0x0B, 0xC9, 0x09, 0x08, 0xC8, 0xD8, 0x18, 0x19, 0xD9,
+ 0x1B, 0xDB, 0xDA, 0x1A, 0x1E, 0xDE, 0xDF, 0x1F, 0xDD, 0x1D, 0x1C, 0xDC,
+ 0x14, 0xD4, 0xD5, 0x15, 0xD7, 0x17, 0x16, 0xD6, 0xD2, 0x12, 0x13, 0xD3,
+ 0x11, 0xD1, 0xD0, 0x10, 0xF0, 0x30, 0x31, 0xF1, 0x33, 0xF3, 0xF2, 0x32,
+ 0x36, 0xF6, 0xF7, 0x37, 0xF5, 0x35, 0x34, 0xF4, 0x3C, 0xFC, 0xFD, 0x3D,
+ 0xFF, 0x3F, 0x3E, 0xFE, 0xFA, 0x3A, 0x3B, 0xFB, 0x39, 0xF9, 0xF8, 0x38,
+ 0x28, 0xE8, 0xE9, 0x29, 0xEB, 0x2B, 0x2A, 0xEA, 0xEE, 0x2E, 0x2F, 0xEF,
+ 0x2D, 0xED, 0xEC, 0x2C, 0xE4, 0x24, 0x25, 0xE5, 0x27, 0xE7, 0xE6, 0x26,
+ 0x22, 0xE2, 0xE3, 0x23, 0xE1, 0x21, 0x20, 0xE0, 0xA0, 0x60, 0x61, 0xA1,
+ 0x63, 0xA3, 0xA2, 0x62, 0x66, 0xA6, 0xA7, 0x67, 0xA5, 0x65, 0x64, 0xA4,
+ 0x6C, 0xAC, 0xAD, 0x6D, 0xAF, 0x6F, 0x6E, 0xAE, 0xAA, 0x6A, 0x6B, 0xAB,
+ 0x69, 0xA9, 0xA8, 0x68, 0x78, 0xB8, 0xB9, 0x79, 0xBB, 0x7B, 0x7A, 0xBA,
+ 0xBE, 0x7E, 0x7F, 0xBF, 0x7D, 0xBD, 0xBC, 0x7C, 0xB4, 0x74, 0x75, 0xB5,
+ 0x77, 0xB7, 0xB6, 0x76, 0x72, 0xB2, 0xB3, 0x73, 0xB1, 0x71, 0x70, 0xB0,
+ 0x50, 0x90, 0x91, 0x51, 0x93, 0x53, 0x52, 0x92, 0x96, 0x56, 0x57, 0x97,
+ 0x55, 0x95, 0x94, 0x54, 0x9C, 0x5C, 0x5D, 0x9D, 0x5F, 0x9F, 0x9E, 0x5E,
+ 0x5A, 0x9A, 0x9B, 0x5B, 0x99, 0x59, 0x58, 0x98, 0x88, 0x48, 0x49, 0x89,
+ 0x4B, 0x8B, 0x8A, 0x4A, 0x4E, 0x8E, 0x8F, 0x4F, 0x8D, 0x4D, 0x4C, 0x8C,
+ 0x44, 0x84, 0x85, 0x45, 0x87, 0x47, 0x46, 0x86, 0x82, 0x42, 0x43, 0x83,
+ 0x41, 0x81, 0x80, 0x40
+};
+
+
+U16 CRC16( U8 * pucFrame, U8 usLen )
+{
+ U8 ucCRCHi = 0xFF;
+ U8 ucCRCLo = 0xFF;
+ int iIndex;
+
+ while( usLen-- )
+ {
+ //PC7.printf("/ %X /", *pucFrame) ;
+ iIndex = ucCRCLo ^ *( pucFrame++ );
+ ucCRCLo = ( U8 )( ucCRCHi ^ aucCRCHi[iIndex] );
+ ucCRCHi = aucCRCLo[iIndex];
+ }
+ //PC7.printf("\n\r CRC: %X",(ucCRCHi << 8 | ucCRCLo)) ;
+ return ( U16 )( ucCRCHi << 8 | ucCRCLo );
+}
+
+/************* Traitement du Modbus ****************************/
+void vModbus()
+ {
+ U8 Numero_Ordre_U8 ;
+ U16 Valeur_U16 ;
+ U8 Ordres_Arretes_U8 = 0 ;
+ U8 Index_CRC_U8 ;
+ U8 Index_Caractere_U8 ;
+ U16 Index_Memoire_U16 ;
+
+ for ( Numero_Ordre_U8 = 0 ; Numero_Ordre_U8 < TAILLE_PILE_ORDRES ; Numero_Ordre_U8++ )
+ {
+
+ if ( Ordres[Numero_Ordre_U8].Etat_U8 == RECU )
+ {// Puisque la trame est complete, on peut la traiter
+ //PC7.printf("\n\rOrdre : %i recu",Numero_Ordre_U8) ;
+ if ( Numero_Ordre_U8 < ( TAILLE_PILE_ORDRES - 1 ) )
+ {// Enclenche l'ordre suivant
+ vPort_Serie_Reception ( Numero_Ordre_U8 + 1 ) ;
+ }
+ else
+ {// Enclenche l'ordre 0
+ vPort_Serie_Reception ( 0 ) ;
+ }
+ // Adresse
+ Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Reponse_aU8[0] = SLAVE_ID ;
+ // Fonction
+ Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Reponse_aU8[1] = Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Recue_aU8[1] ;
+
+ if (( Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Recue_aU8[1] == MB_FUNC_READ_HOLDING_REGISTER )
+ || ( Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Recue_aU8[1] == MB_FUNC_READ_INPUT_REGISTER ))
+ {// Fonction 3 ou 4, Lecture de registres
+ // Nombre d'octets
+ //PC7.printf("\n\rOrdre Func: %i",Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Recue_aU8[1]) ;
+ Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Reponse_aU8[2] = 2 * Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Recue_aU8[5] ;
+ // Registre de départ = Hi * 256 + Lo + Base
+ Index_Memoire_U16 = REG_INPUT_START + (U16)(Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Recue_aU8[2]) * 256
+ + (U16)Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Recue_aU8[3] ;
+ //PC7.printf("\r\n %i :",Index_Memoire_U16) ;
+ Index_Caractere_U8 = 0 ;
+ while ( Index_Caractere_U8 < Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Reponse_aU8[2] )
+ {
+ // Octet de poids fort du registre
+ Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Reponse_aU8[ Index_Caractere_U8 + 3] = (U8) (Memoire_S16 [ Index_Memoire_U16 ] >> 8 ) ;
+ // Octet de poids faible
+ Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Reponse_aU8[ Index_Caractere_U8 + 4] = (U8) ( Memoire_S16 [ Index_Memoire_U16 ] & 0xFF ) ;
+ //PC7.printf("/ %X / %X /",Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Reponse_aU8[ Index_Caractere_U8 + 3],Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Reponse_aU8[ Index_Caractere_U8 + 4]) ;
+ Index_Caractere_U8 = Index_Caractere_U8 + 2 ;
+ Index_Memoire_U16++ ;
+ }
+
+ // Calcul de la position du CRC
+ Index_CRC_U8 = 3 + Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Reponse_aU8[2] ;
+ // Calcul du CRC
+ Valeur_U16 = CRC16 ( (U8 *) &(Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Reponse_aU8[0]) , Index_CRC_U8 ) ;
+
+ // CRC Poids fort
+ Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Reponse_aU8[ Index_CRC_U8 ] = (U8) ( Valeur_U16 & 0xFF ) ;
+ // CRC Poids faible
+ Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Reponse_aU8[ Index_CRC_U8 + 1 ] = (U8) ( Valeur_U16 >> 8 ) ;
+ // Longueur de trame à emettre
+ Ordres[Numero_Ordre_U8].Nb_Caracteres_A_Emettre_U8 = Index_CRC_U8 + 2 ;
+ }
+ else if ( Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Recue_aU8[1] == MB_FUNC_WRITE_MULTIPLE_REGISTERS )
+ {// Fonction 16 (0x10) écriture multiple
+ //PC7.printf("\n\rOrdre Func: %i",Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Recue_aU8[1]) ;
+ // Registre de départ poids fort
+ Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Reponse_aU8[2] = Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Recue_aU8[2] ;
+ // Registre de départ poids faible
+ Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Reponse_aU8[3] = Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Recue_aU8[3] ;
+ // Nombre de registres poids fort
+ Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Reponse_aU8[4] = Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Recue_aU8[4] ;
+ // Nombre de registres poids faible
+ Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Reponse_aU8[5] = Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Recue_aU8[5] ;
+
+ // Registre de départ = Hi * 256 + Lo + Base
+ Index_Memoire_U16 = REG_INPUT_START + (U16)(Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Recue_aU8[2]) * 256
+ + (U16)Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Recue_aU8[3] ;
+ Index_Caractere_U8 = 0 ;
+ while ( Index_Caractere_U8 < Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Recue_aU8[6] )
+ {
+ // Ecriture des registres
+ Memoire_S16 [ Index_Memoire_U16 ] = (S16) (Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Recue_aU8[ 7 + Index_Caractere_U8 ]) * 256
+ + (S16) Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Recue_aU8[ 8 + Index_Caractere_U8 ];
+ Index_Caractere_U8 = Index_Caractere_U8 + 2 ;
+ Index_Memoire_U16++ ;
+
+ }
+ // Calcul du CRC
+ Valeur_U16 = CRC16 ( (U8 *) &(Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Reponse_aU8[0]) , 6 ) ;
+ // Calcul de la position du CRC
+ Index_CRC_U8 = 6 ;
+ Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Reponse_aU8[ Index_CRC_U8] = (U8) ( Valeur_U16 & 0xFF ) ;
+ Ordres[Numero_Ordre_U8].Trame_Reponse_aU8[ Index_CRC_U8 + 1 ] = (U8) ( Valeur_U16 >> 8 );
+ // Longueur de trame à emettre
+ Ordres[Numero_Ordre_U8].Nb_Caracteres_A_Emettre_U8 = 8 ;
+ }
+ // La trame de réponse est terminée
+ Ordres[Numero_Ordre_U8].Etat_U8 = TRAITE ;
+ //PC7.printf("\n\rOrdre %i Etat: %i",Numero_Ordre_U8,TRAITE) ;
+ // Lancement de l'émission de la réponse
+ vPort_Serie_Emission ( Numero_Ordre_U8 ) ;
+ }
+
+ else if ( Ordres[Numero_Ordre_U8].Etat_U8 == FIN )
+ {// La réponse est émise, cloture l'ordre
+ Ordres[Numero_Ordre_U8].Etat_U8 = ARRET ;
+ //PC7.printf("\n\rOrdre %i Etat: %i",Numero_Ordre_U8,FIN) ;
+ }
+ else if ( Ordres[Numero_Ordre_U8].Etat_U8 == EMISSION )
+ {// L'emission de la réponse n'est pas terminée, re-essaie
+ //PC7.printf("\n\rOrdre %i Etat: %i",Numero_Ordre_U8,EMISSION) ;
+ vPort_Serie_Emission ( Numero_Ordre_U8 );
+ }
+ else if ( Ordres[Numero_Ordre_U8].Etat_U8 == ARRET )
+ {// Compte les ordres arretés
+ //PC7.printf("\n\rOrdre %i Etat: %i",Numero_Ordre_U8,ARRET) ;
+ Ordres_Arretes_U8++ ;
+ }
+ else if ( Ordres[Numero_Ordre_U8].Etat_U8 == RECEPTION )
+ {// Controle si les temps ne sont pas dépassés
+ //PC7.printf("\n\rOrdre %i Etat: %i",Numero_Ordre_U8,RECEPTION) ;
+ //Ordres[Numero_Ordre_U8].Etat_U8 = cControle_Reception( Numero_Ordre_U8 );
+ }
+ else if ( Ordres[Numero_Ordre_U8].Etat_U8 == ATTENTE )
+ {// Controle si les temps ne sont pas dépassés
+ //PC7.printf("\n\rOrdre %i Etat: %i",Numero_Ordre_U8,ATTENTE) ;
+ }
+ else if ( Ordres[Numero_Ordre_U8].Etat_U8 == TIMEOUT )
+ {// Les temps sont dépassés
+ Ordres[Numero_Ordre_U8].Etat_U8 = ARRET;
+ }
+ //PC7.printf("\r\n Modbus : %i \t %i \r\n",Numero_Ordre_U8,Ordres[Numero_Ordre_U8].Etat_U8 );
+ }
+ if (Ordres_Arretes_U8 >= TAILLE_PILE_ORDRES )
+ {// Si tous les ordres sont arretés, le prochain aura l'index 0
+ vPort_Serie_Reception ( 0 ) ;
+ }
+ }
+
+ extern void vModbus_Stop()
+ {
+ }
+ extern void vModbus_Reset()
+ {
+ }
+
+