Cristian Castro
Se leen comando por el puerto serial realiza las siguientes funciones según el comando: - Genera distintos tonos por un buzzer. - Controla el movimiento de un carro (con 2 motores) con comandos - Controla el movimiento de un carro (con 2 motores) con Joystick. - Lee y envía el color leido por el puerto serial al PC
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main.cpp
00001 #include "mbed.h" 00002 #include "Motor.h" 00003 #include "scolor_TCS3200.h" 00004 00005 // Puerto de comunicacion Serial 00006 Serial CoolTerm(USBTX, USBRX); 00007 00008 // Motores m1step 00009 TraccionD Motores(PB_5, PB_3, PB_10, PB_4, 200, 3.75, 15.5) ; 00010 00011 /// PWM OUTPUTS 00012 PwmOut Buzzer(D10); // LED1 00013 00014 // Temporizadores 00015 Ticker MuestrearCOLOR; 00016 00017 // SENSOR DE COLOR 00018 scolor_TCS3200 SENSOR_COLOR (PA_9, PC_7, PB_6, PA_7, PA_8); 00019 00020 00021 // Lecturas Analogas de Joystick 00022 AnalogIn JEjeX(A0); 00023 AnalogIn JEjeY(A1); 00024 00025 00026 // Salidas digitales 00027 DigitalOut LED(PA_5); 00028 00029 00030 //****************************************************************************** 00031 /// Declarar Variables Globales 00032 00033 00034 /// Variables sensor de color 00035 long red; //Almacenan el Tiempo que dura el CicloUtil de la frecuencia 00036 long blue; //Generada por el Sensor TSC3200, al leer el componente 00037 long green; //R, G, B o Clear del color que tenga en Frente 00038 long clear; 00039 00040 00041 /// Constantes Sensor de Color 00042 #define CMD_rojo 0x01 00043 #define CMD_azul 0x02 00044 #define CMD_verde 0x03 00045 #define CMD_clear 0x04 00046 #define ColorNoIdentificado 0x00 00047 00048 00049 uint8_t color_identificado = ColorNoIdentificado; 00050 00051 00052 00053 /// Varialbles Buzzer 00054 uint8_t duracion_tono = 1; // Variable que almacena el Tiempo que es ESCUCHARÁ el Tono 00055 uint8_t tipo_tono = 1; // Variable que almacena el Tono que se desee escuchar 00056 00057 /// Constantes Buzzer 00058 #define TONO_DO 0x01 /// si tipo_tono == 0x01, se escuchará un DO 00059 #define TONO_RE 0x02 /// si tipo_tono == 0x02, se escuchará un RE 00060 #define TONO_MI 0x03 /// si tipo_tono == 0x03, se escuchará un MI 00061 #define TONO_SI 0x04 /// si tipo_tono == 0x04, se escuchará un SI 00062 00063 #define DO 3.78 /// Duración del periodo en ms, que se pondrá en el Buzzer.period_ms() PARA ESCUCHAR UN DO 00064 #define RE 3.36 /// Duración del periodo en ms, que se pondrá en el Buzzer.period_ms() PARA ESCUCHAR UN RE 00065 #define MI 3.03 /// Duración del periodo en ms, que se pondrá en el Buzzer.period_ms() PARA ESCUCHAR UN MI 00066 #define SI 2.82 /// Duración del periodo en ms, que se pondrá en el Buzzer.period_ms() PARA ESCUCHAR UN SI 00067 00068 00069 00070 00071 #define limite 0.727 00072 00073 // variables de control y flujo de programa 00074 00075 uint8_t programa_ejecutar = 0; // Variable que almacena la ORDEN (Telemetria ó Telecomando) 00076 // enviada desde el CoolTerm 00077 uint8_t coolterm_data; // Se almacenan Todos los Caracteres recividos por el CoolTerm. 00078 00079 00080 // Constantes de velocidad 00081 00082 #define VelAlta 300 00083 #define VelMedia 200 00084 #define VelBaja 100 00085 00086 00087 //****************************************************************************** 00088 // COMANDOS 00089 00090 #define iniciar_telemetria 0xFE 00091 #define iniciar_telecomando 0xFF 00092 00093 #define telemetria_1 0x01 // 00094 #define telemcomando_1 0x01 00095 00096 #define C_LeerColor 0x00 00097 #define C_Sonido1 0x01 00098 #define C_Sonido2 0x02 00099 #define C_Sonido3 0x03 00100 #define C_Sonido4 0x04 00101 #define C_Adelante 0x05 00102 #define C_Atras 0x06 00103 #define C_Izquierda 0x07 00104 #define C_Derecha 0x08 00105 #define C_Velocidad 0x09 00106 #define C_Joistck 0x0A 00107 int comando_joystick = 0; 00108 00109 00110 // variables y constantes del Joystick 00111 00112 uint8_t estado_x; 00113 uint8_t estado_y; 00114 #define E_Derecha 1 00115 #define E_Izquier 0 00116 #define E_Adelante 1 00117 #define E_Atras 0 00118 #define E_Centro 3 00119 #define Lim_JKIn 150 00120 #define Lim_JKSup 180 00121 00122 //**************************************************************************** 00123 // Prototipo de funciones 00124 00125 void ReadPort(void); // Lee el puerto Serial 00126 void MainConfig(void); // Configuracion Inicial de los Perifericos del uC 00127 void Buzzer_Tone(uint8_t tipo_tono, uint8_t duracion_tono); // configura el tono y la duracion escuchada a travez del Buzzer 00128 void leer_color(void); // funcion que retorna los componentes 00129 // RGB y Clear del color leido 00130 void leer_Joystick(); // Ejerce control sobre el Movimiento del carro desde el Joistick 00131 00132 //**************************************************************************** 00133 // 00134 #define valorInicial 0xAA 00135 uint8_t n_interrupcion = 0; 00136 uint8_t ComandoRecivido = valorInicial, Parametro = valorInicial; 00137 00138 void ReadPort() 00139 { 00140 00141 //if(CoolTerm.writable()) CoolTerm.abort_write(); // ELIMINA LO QUE ESTEMOS ESCRIBIENDO AL COOLTERM 00142 00143 if (n_interrupcion == 0) { coolterm_data = CoolTerm.getc(); } 00144 if (n_interrupcion == 1) { ComandoRecivido = CoolTerm.getc(); n_interrupcion++; } 00145 if (n_interrupcion == 2) { Parametro = CoolTerm.getc(); n_interrupcion = 0;} 00146 if (coolterm_data == iniciar_telecomando) { programa_ejecutar = iniciar_telecomando; n_interrupcion++; } 00147 if (ComandoRecivido == 0x0A) comando_joystick = 0; // Da valores diferentes al inicial de cada variable 00148 00149 } 00150 00151 ///******************************************+ 00152 00153 00154 void leer_Joystick() 00155 { 00156 00157 /// Variables Joystick 00158 float EjeX; 00159 float EjeY; 00160 float Vx; 00161 float Vy; 00162 00163 while (comando_joystick == 1) // 00164 { 00165 00166 EjeX = JEjeX.read(); 00167 Vx = EjeX * 3300; 00168 wait (0.1); 00169 EjeY = JEjeY.read(); 00170 Vy = EjeY * 3300; 00171 00172 // CoolTerm.printf ("ejex: %f ejey: %f Vx: %f Vy: %f \n ", EjeX, EjeY, Vx, Vy); 00173 00174 if(int(Vx/10) > Lim_JKIn && int(Vx/10) < Lim_JKSup) {estado_x = E_Centro; }//(CoolTerm.printf ("Estado X Centro \n"); } 00175 if(int(Vy/10) > Lim_JKIn && int(Vy/10) < Lim_JKSup) {estado_y = E_Centro; }//CoolTerm.printf ("Estado Y Centro \n"); } 00176 00177 if(int(Vx/10) > Lim_JKSup && estado_y == E_Centro){ estado_x = E_Izquier; }// CoolTerm.printf ("Estado X Izquierda\n"); } 00178 if(int(Vy/10) > Lim_JKSup && estado_x == E_Centro){ estado_y = E_Atras; }// CoolTerm.printf ("Estado Y Adelante\n"); } 00179 00180 if(int(Vx/10) < Lim_JKIn && estado_y == E_Centro){ estado_x = E_Derecha; } //CoolTerm.printf ("Estado X Derecha\n"); } 00181 if(int(Vy/10) < Lim_JKIn && estado_x == E_Centro){ estado_y = E_Adelante; } //CoolTerm.printf ("Estado Y Atras\n"); } 00182 00183 00184 // CoolTerm.printf ("\n\n X = %d Y = %d \n",estado_x , estado_y); 00185 // wait(2); 00186 // Combinacion de estados para STOP 00187 if( estado_x == E_Centro && estado_y == E_Centro){ Motores.Stop(); CoolTerm.printf ("MOTORES STOP\n"); } 00188 00189 // Combinacion de estados para ADELANTE 00190 if(estado_x == E_Centro && estado_y == E_Adelante) { Motores.Back(); Motores.Run(1);CoolTerm.printf ("MOTORES BACK\n"); } 00191 00192 // Combinacion de estados para ATRAS 00193 if(estado_x == E_Centro && estado_y == E_Atras) { Motores.Forward(); Motores.Run(1);CoolTerm.printf ("MOTORES FORWARD\n"); } 00194 00195 00196 // Combinacion de estados para DERECHA 00197 if(estado_y == E_Centro && estado_x == E_Derecha) { Motores.Giro(15, false); Motores.Run(1); CoolTerm.printf ("MOTORES DERECHA\n"); } 00198 00199 // Combinacion de estados para IZQUIERDA 00200 if(estado_y == E_Centro && estado_x == E_Izquier) { Motores.Giro(15, true); Motores.Run(1); CoolTerm.printf ("MOTORES IZQUIERDA\n"); } 00201 //wait(1.5); 00202 } 00203 comando_joystick = 0; 00204 00205 } 00206 00207 00208 int main() { 00209 00210 Buzzer.write(0); ///configura el ciclo util 00211 Motores.StepFreq(VelMedia); 00212 CoolTerm.attach(&ReadPort, Serial::RxIrq); //// se Habilita la interrupcion serial o recepcion de datos 00213 //MuestrearCOLOR.attach(&leer_color, 0.6); 00214 00215 //CoolTerm.printf("Hello World, System Run !!\n"); // mensaje inicial 00216 //leer_Joystick (); 00217 00218 while(1) 00219 { 00220 00221 00222 /// Espera hasta recivir OxFF 00223 while(programa_ejecutar != iniciar_telecomando)wait(0.01); 00224 00225 /// Espera hasta que reciva algo diferente de 0xAA 00226 while(ComandoRecivido == valorInicial)wait(0.01); 00227 00228 /// Espera hasta que reciva algo diferente de 0xAA 00229 while(Parametro == valorInicial)wait(0.01); 00230 00231 00232 //// Desactivamos la interrupcion serial o recepcion de datos PORQUE NO NECESITAMOS recibir mas datos por AHORA 00233 CoolTerm.attach(NULL, Serial::RxIrq); 00234 00235 switch(ComandoRecivido) 00236 { 00237 00238 //case C_LeerColor: // Ejecutamos la Funcion LeerColor(); 00239 // leer_color(); 00240 //break; 00241 case C_Sonido1: //CoolTerm.printf("SONIDO 1\n"); 00242 duracion_tono = Parametro; // lo almacenamos en: duracion_tono 00243 tipo_tono = TONO_DO; 00244 Buzzer_Tone(tipo_tono, duracion_tono); 00245 break; 00246 case C_Sonido2: //CoolTerm.printf("SONIDO 2\n"); 00247 duracion_tono = Parametro; // lo almacenamos en: duracion_tono 00248 tipo_tono = TONO_RE; 00249 Buzzer_Tone(tipo_tono, duracion_tono); 00250 break; 00251 case C_Sonido3: //CoolTerm.printf("SONIDO 3\n"); 00252 duracion_tono = Parametro; // lo almacenamos en: duracion_tono 00253 tipo_tono = TONO_MI; 00254 Buzzer_Tone(tipo_tono, duracion_tono); 00255 break; 00256 case C_Sonido4: //CoolTerm.printf("SONIDO 4\n"); 00257 duracion_tono = Parametro; // lo almacenamos en: duracion_tono 00258 tipo_tono = TONO_SI; 00259 Buzzer_Tone(tipo_tono, duracion_tono); 00260 break; 00261 case C_Adelante: Motores.Forward(); Motores.RunRound(Parametro); 00262 break; 00263 case C_Atras: Motores.Back(); Motores.RunRound(Parametro); 00264 break; 00265 case C_Izquierda: Motores.Giro(65, true); 00266 break; 00267 case C_Derecha: Motores.Giro(65, false); 00268 break; 00269 case C_Velocidad: if(Parametro == 0x01)Motores.StepFreq(VelBaja); 00270 if(Parametro == 0x02)Motores.StepFreq(VelMedia); 00271 if(Parametro == 0x03)Motores.StepFreq(VelAlta); 00272 break; 00273 case C_Joistck: comando_joystick = 1; leer_Joystick(); 00274 break; 00275 default: break; 00276 00277 00278 } 00279 00280 //CoolTerm.printf("ProgramaFinalizado!!\n"); 00281 00282 // Re inicializamos nuestras variables de control a sus valores iniciales 00283 // Para no seguir entrando a las sentencias IF 00284 programa_ejecutar = 0; coolterm_data = 0; 00285 ComandoRecivido = valorInicial; Parametro = valorInicial; 00286 //// HABILITAMOS NUEVAMENTE la interrupcion serial o recepcion de datos 00287 CoolTerm.attach(&ReadPort, Serial::RxIrq); 00288 00289 } 00290 00291 } 00292 00293 00294 00295 void Buzzer_Tone(uint8_t tipo_tono, uint8_t duracion_tono) 00296 { 00297 00298 00299 switch (tipo_tono) 00300 { 00301 00302 case TONO_DO: Buzzer.period_ms(DO); 00303 //CoolTerm.printf("Tono Seleccionado DO!!\n"); 00304 00305 break; // salimos del SWITCH 00306 00307 case TONO_RE: Buzzer.period_ms(RE); 00308 //CoolTerm.printf("Tono Seleccionado RE!!\n"); 00309 00310 break; // salimos del SWITCH 00311 00312 case TONO_MI: Buzzer.period_ms(MI); 00313 //CoolTerm.printf("Tono Seleccionado MI!!\n"); 00314 00315 break; // salimos del SWITCH 00316 00317 case TONO_SI: Buzzer.period_ms(SI); 00318 //CoolTerm.printf("Tono Seleccionado SI!!\n"); 00319 00320 break; // salimos del SWITCH 00321 00322 // si no fue ninguno de los valores anteriores entonces: 00323 default: //CoolTerm.printf("teleComando desconocido, inicie nuevamente !!\n"); 00324 00325 break; // salimos del SWITCH 00326 00327 } 00328 // COMO EL CICLO UTIL DEL BUZZER ESTABA EN 0, POR LO CUAL NO SONABA 00329 // SE PONE AL 50% DEL PERIODO 00330 Buzzer.write(0.5); 00331 // SE ESPERA DURANTE EN TIEMPO INGRESADO (EN SEGUNDOS ) 00332 wait(duracion_tono); 00333 00334 // Se Reinicializa el Periodo y el Ciclo útil de la señal PWM 00335 // que va al Buzzer 00336 Buzzer.period_ms(1); 00337 Buzzer.write(0); 00338 00339 00340 00341 } 00342 00343 00344 00345 void leer_color() 00346 { 00347 00348 red = SENSOR_COLOR.ReadRed(); // OBTENEMOS EL TIEMPO DEL CICLO UTIL DE LA FRECUENCIA DE SALIDA 00349 green = SENSOR_COLOR.ReadGreen(); 00350 blue = SENSOR_COLOR.ReadBlue(); 00351 clear = SENSOR_COLOR.ReadClear(); 00352 00353 //printf("RED: %5d GREEN: %5d BLUE: %5d CLEAR: %5d \n ", red, green, blue, clear); 00354 00355 red *= 2; // Calculamos EL PERIODO de la frecuencia generada por la lectura del fotodiodo rojo 00356 blue *= 2; // Calculamos EL PERIODO de la frecuencia generada por la lectura del fotodiodo rojo 00357 green *= 2; // Calculamos EL PERIODO de la frecuencia generada por la lectura del fotodiodo rojo 00358 clear *= 2; // Calculamos EL PERIODO de la frecuencia generada por la lectura del fotodiodo rojo 00359 00360 //printf("RED: %5d GREEN: %5d BLUE: %5d CLEAR: %5d \n ", red, green, blue, clear); 00361 00362 00363 ////////////////////////////////////////////////////////////// 00364 //// identificar azul 00365 00366 00367 if(red <=42 && red >=24) 00368 { 00369 if(green >= 20 && green <= 28 ) 00370 { 00371 if(blue >= 10 && blue <= 16) 00372 { 00373 color_identificado = CMD_azul; 00374 CoolTerm.putc( iniciar_telemetria); 00375 CoolTerm.putc( CMD_azul ); 00376 //Buzzer.period_ms(DO); 00377 //Buzzer.write(0.5); 00378 //wait(4); 00379 //Buzzer.write(0); 00380 00381 } 00382 } 00383 } 00384 00385 00386 00387 00388 ///////////////////////////////////////////////////////////// 00389 /// identificar rojo 00390 if(red <= 12 ) 00391 { 00392 if(green >= 10 && green <= 28 ) 00393 { 00394 if(blue >= 18 && blue <= 24) 00395 { 00396 color_identificado = CMD_rojo; 00397 CoolTerm.putc( iniciar_telemetria); 00398 CoolTerm.putc( CMD_rojo ); 00399 //Buzzer.period_ms(RE); 00400 //Buzzer.write(0.5); //PERIODO UTIL 00401 //wait(4); //TIEMPO ACTIVO DEL BUZZER 00402 //Buzzer.write(0.0); 00403 } 00404 } 00405 00406 if(green < 10 && green >= 6 ) 00407 { 00408 if(blue <= 12 ) 00409 { 00410 color_identificado = CMD_clear; 00411 CoolTerm.putc( iniciar_telemetria); 00412 CoolTerm.putc( CMD_clear ); 00413 //Buzzer.period_ms(MI); 00414 //Buzzer.write(0.5); 00415 //wait(4); 00416 //Buzzer.write(0); 00417 } 00418 00419 } 00420 00421 } 00422 00423 00424 if(green >= 36 && green <= 44 ) 00425 { 00426 if(red >= 40 && red <= 50 ) 00427 00428 { 00429 color_identificado = CMD_verde; 00430 CoolTerm.putc( iniciar_telemetria); 00431 CoolTerm.putc( CMD_verde ); 00432 //Buzzer.period_ms(SI); 00433 //Buzzer.write(0.5); 00434 //wait(4); 00435 //Buzzer.write(0); 00436 00437 00438 } 00439 } 00440 00441 if (color_identificado == ColorNoIdentificado) 00442 { 00443 00444 00445 CoolTerm.putc( iniciar_telemetria); 00446 CoolTerm.putc( ColorNoIdentificado); 00447 //Buzzer.period_ms(10); 00448 //Buzzer.write(0.5); 00449 //wait(4); 00450 //Buzzer.write(0); 00451 00452 00453 } 00454 00455 color_identificado = ColorNoIdentificado; 00456 } 00457 00458
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