Cristian Castro
Se leen comando por el puerto serial realiza las siguientes funciones según el comando: - Genera distintos tonos por un buzzer. - Controla el movimiento de un carro (con 2 motores) con comandos - Controla el movimiento de un carro (con 2 motores) con Joystick. - Lee y envía el color leido por el puerto serial al PC
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Motor.cpp
00001 #include "mbed.h" 00002 #include "Motor.h" 00003 #include "Ticker.h" 00004 00005 #define Pi 3.14159265 00006 #define Horario 1 00007 #define AntiHorario 0 00008 00009 ///************ MOTOR CONTINUO ********************************// 00010 00011 /// CONSTRUCTOR 00012 MotorContinuo::MotorContinuo(PinName _L1, PinName _L2, PinName _speedPin, PinName _encodin, PinName _PosInicial, int _EncodPulses) : 00013 L1(_L1), L2(_L2), speedPin(_speedPin), encodin(_encodin), PosInicial(_PosInicial), EncodPulses(_EncodPulses) 00014 { 00015 speedPin.period_ms(2); 00016 speedPin.write(0); 00017 00018 }; 00019 00020 00021 00022 void MotorContinuo::Forward() { L1=1; L2=0;} 00023 void MotorContinuo::Back() { L1=0; L2=1;} 00024 void MotorContinuo::Stop() { L1=0; L2=0;} 00025 void MotorContinuo::StopT() { L1=1; L2=1;} 00026 void MotorContinuo::SpeedDuty(int v) { speedPin.write(float(v/100.0));} 00027 void MotorContinuo::SpinLength_ms(float t) { t++;}// Duración del giro en ms 00028 void MotorContinuo::SpinLength(float t) { t++;}; 00029 00030 00031 00032 ///************ MOTOR DISCRETO ********************************// 00033 00034 /// CONSTRUCTOR 00035 MotorDiscreto::MotorDiscreto(PinName _Dir, PinName _Step, int _NPasos, PinName _encodin, PinName _PosInicial, int _EncodPulses) : 00036 Dir(_Dir), Step(_Step), NPasos(_NPasos), encodin(_encodin), PosInicial(_PosInicial), EncodPulses(_EncodPulses) 00037 { 00038 }; 00039 00040 00041 // ************* METODOS ***************** /// 00042 00043 void MotorDiscreto::moveMotor(void) 00044 { 00045 if (StepOnHold != 0 && _moveMotorStopped == false) 00046 { 00047 Step = !Step; // Se hace elcambio de estado en el pin Step 00048 entradas++; // se registra cada paso efectivo el cual es valido cada 2 entradas 00049 // 1ra entrada: tiempo en Bajo 00050 // 2da entrada: tiempo en Alto 00051 // Es decir cuando Step cumple un periodo. 00052 if (entradas >= 2) // cuando se registran 2 entradas se disminuye un paso 00053 { 00054 StepOnHold--; // Se elimina 1 paso de los pendientes 00055 entradas = 0; 00056 } 00057 00058 Move.attach(callback(this,&MotorDiscreto::moveMotor), (TStep/2) ); // Reiniciamos el tiempo de imterrupcion 00059 00060 } 00061 else if (StepOnHold == 0 || _moveMotorStopped == true) // si no hay mas pasos pendientes 00062 { 00063 Move.detach(); // desabilita la interrupcion 00064 entradas = 0; 00065 } 00066 } 00067 00068 00069 void MotorDiscreto::Forward() { Dir=1;} 00070 void MotorDiscreto::Back() { Dir=0;} 00071 void MotorDiscreto::Stop() { EnablePin = 0; _moveMotorStopped = true;} 00072 void MotorDiscreto::StopT() { Move.detach(); _moveMotorStopped = true;} 00073 void MotorDiscreto::StepFreq(long n) { StepsBySecond = n; TStep = (1/float(n));} 00074 void MotorDiscreto::RunStep(long n) { StepOnHold = n; Move.attach(callback(this,&MotorDiscreto::moveMotor), (TStep/2) ); _moveMotorStopped = false; }// Duración del giro en ms 00075 void MotorDiscreto::Run(float t) { float Fp = (1/TStep); StepOnHold = long(t*Fp); Move.attach(callback(this,&MotorDiscreto::moveMotor), (TStep/2) ); _moveMotorStopped = false; } 00076 void MotorDiscreto::RunRound(int n) { StepOnHold = (NPasos * n); Move.attach(callback(this,&MotorDiscreto::moveMotor), (TStep/2) ); _moveMotorStopped = false; } 00077 long MotorDiscreto::getStepOnHold(void){return StepOnHold; } 00078 00079 void Ustep(int resolucion, DigitalOut* _M0, DigitalOut* _M1, DigitalOut* _M2) 00080 { 00081 00082 switch(resolucion) 00083 { 00084 case 1: *_M0 = 0; *_M1 = 0; *_M2 = 0; 00085 break; 00086 case 2: *_M0 = 1; *_M1 = 0; *_M2 = 0; 00087 break; 00088 case 4: *_M0 = 0; *_M1 = 1; *_M2 = 0; 00089 break; 00090 case 8: *_M0 = 1; *_M1 = 1; *_M2 = 1; 00091 break; 00092 case 16: *_M0 = 0; *_M1 = 0; *_M2 = 1; 00093 break; 00094 case 32: *_M0 = 1; *_M1 = 0; *_M2 = 1; 00095 break; 00096 00097 default: *_M0 = 0; *_M1 = 0; *_M2 = 0; 00098 00099 00100 } 00101 00102 00103 } 00104 00105 00106 ///************ TRACCIONDISCRETA ********************************// 00107 00108 00109 /// ***************** CONSTRUCTOR ********************** /// 00110 TraccionD::TraccionD(PinName _StepMI, PinName _DirMI, PinName _StepMD, PinName _DirMD, int _NPasos, float _r, float _L ): 00111 StepMI(_StepMI), DirMI(_DirMI), StepMD(_StepMD), DirMD(_DirMD), NPasos(_NPasos), r(_r), L(_L) 00112 { 00113 // 1. se halla la Relacion(Rl) de distacia entre los dos Radios(r y L) 00114 Rl = (L / r); 00115 00116 }; 00117 00118 // ************* METODOS ***************** /// 00119 00120 void TraccionD::moveMotor(void) 00121 { 00122 if (StepOnHold != 0) 00123 { 00124 00125 00126 StepMI = !StepMI; // Se hace elcambio de estado en el pin Step para ambos motores 00127 StepMD = StepMI; 00128 00129 entradas++; // se registra cada paso efectivo el cual es valido cada 2 entradas 00130 // 1ra entrada: tiempo en Bajo 00131 // 2da entrada: tiempo en Alto 00132 // Es decir cuando Step cumple un periodo. 00133 if (entradas >= 2) // cuando se registran 2 entradas se disminuye un paso 00134 { 00135 StepOnHold--; // Se elimina 1 paso de los pendientes 00136 entradas = 0; 00137 } 00138 00139 Move.attach(callback(this,&TraccionD::moveMotor), (TStep/2) ); // Reiniciamos el tiempo de imterrupcion 00140 00141 } 00142 else if (StepOnHold == 0) // si no hay mas pasos para dar se deshabilita las interrupciones. 00143 { 00144 Move.detach(); 00145 } 00146 } 00147 00148 00149 void TraccionD::Forward() { DirMI=1; DirMD=1;} // Configua de giro de ambos motores el el mismo sentido para avanzar hacia adelante 00150 void TraccionD::Back() { DirMI=0; DirMD=0;} // Configua el sentido giro en ambos motores contrario al de Forward(), para avanzar hacia atras 00151 void TraccionD::Left() { DirMI=0; DirMD=1;} // Configura el sentido de giro de ambos motores de manera contraria para girar hacia la izquierda 00152 void TraccionD::Right() { DirMI=1; DirMD=0;} // Configura el sentido de giro de ambos motores de manera contraria e inverso al de Left() para girar hacia la derecha 00153 void TraccionD::Stop() { EnablePinM1 = 0; EnablePinM2 = 0;} 00154 void TraccionD::StopT() { Move.detach();} 00155 void TraccionD::StepFreq(long n) { StepsBySecond = n; TStep = (1/float(n));} 00156 void TraccionD::RunStep(long n){ StepOnHold = n; Move.attach(callback(this,&TraccionD::moveMotor), (TStep/2) ); }// Duración del giro en ms 00157 void TraccionD::Run(float t) { float Fp = (1/TStep); StepOnHold = long(t*Fp); Move.attach(callback(this,&TraccionD::moveMotor), (TStep/2) ); } 00158 void TraccionD::RunRound(int n) { StepOnHold = (NPasos * n); Move.attach(callback(this,&TraccionD::moveMotor), (TStep/2) ); } 00159 long TraccionD::getStepOnHold(void){return StepOnHold; } 00160 00161 void TraccionD::Giro(long grados, bool sentido) 00162 { 00163 00164 StepOnHold = grados * int(Rl * NPasos); 00165 StepOnHold /= 360; 00166 if(sentido == true) Right(); else if (sentido == false) Left(); 00167 Move.attach(callback(this,&TraccionD::moveMotor), (TStep/2) ); 00168 00169 } 00170 00171 00172 00173 00174 00175 00176 00177 00178 00179 00180
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