Cristian Castro
Programa que lee comandos por el puerto serial y reproduce un tono según el comando recibido. Adicionalmente identifica colores con el sensor TC3200 y envía el color leído a través del puerto serial al PC.
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main.cpp
00001 #include "mbed.h" 00002 #include "scolor_TCS3200.h" 00003 00004 00005 //****************************************************************************** 00006 // Definicion de Periféricos 00007 00008 /// Puerto Serial 00009 Serial SerialPort(SERIAL_TX, SERIAL_RX, 9600); 00010 00011 /// PWM OUTPUTS 00012 PwmOut Buzzer(LED1); 00013 00014 // Temporizadores 00015 Ticker LengthTonoBuzzer; 00016 00017 // SENSOR DE COLOR 00018 scolor_TCS3200 SENSOR_COLOR (PA_8, PB_10, PB_4, PB_5, PB_3); 00019 00020 00021 00022 //****************************************************************************** 00023 /// Declarar Variables Globales 00024 00025 00026 uint8_t programa_ejecutar = 0; // Variable que almacena la ORDEN (Telemetria ó Telecomando) 00027 // enviada desde el CoolTerm 00028 00029 00030 long red; //Almacenan el Tiempo que dura el CicloUtil de la frecuencia 00031 long blue; //Generada por el Sensor TSC3200, al leer el componente 00032 long green; //R, G, B o Clear del color que tenga en Frente 00033 long clear; 00034 00035 uint8_t coolterm_comand; // Se almacenan Todos los Caracteres recibidos por el SerialPort. 00036 00037 // No usada por Ahora 00038 uint8_t i = 0; // Variable usada como Indice de los vectores, 00039 // indica la posicion del vector en donde se reciben 00040 // ó se almacenan los datos 00041 00042 00043 uint8_t duracion_tono = 1; // Variable que almacena el Tiempo que es ESCUCHARÁ el Tono 00044 uint8_t tipo_tono = 1; // Variable que almacena el Tono que se desee escuchar 00045 // siendo 00046 #define TONO_DO 0x01 /// si tipo_tono == 0x01, se escuchará un DO 00047 #define TONO_RE 0x02 /// si tipo_tono == 0x02, se escuchará un RE 00048 #define TONO_MI 0x03 /// si tipo_tono == 0x03, se escuchará un MI 00049 #define TONO_SI 0x04 /// si tipo_tono == 0x04, se escuchará un SI 00050 00051 #define DO 3.78 /// Duración del periodo en ms, que se pondrá en el Buzzer.period_ms() PARA ESCUCHAR UN DO 00052 #define RE 3.36 /// Duración del periodo en ms, que se pondrá en el Buzzer.period_ms() PARA ESCUCHAR UN RE 00053 #define MI 3.03 /// Duración del periodo en ms, que se pondrá en el Buzzer.period_ms() PARA ESCUCHAR UN MI 00054 #define SI 2.02 /// Duración del periodo en ms, que se pondrá en el Buzzer.period_ms() PARA ESCUCHAR UN SI 00055 00056 //****************************************************************************** 00057 // COMANDOS 00058 00059 #define iniciar_telemetria 0xFE 00060 #define iniciar_telecomando 0xFF 00061 00062 #define telemetria_1 0x01 // 00063 #define telemcomando_1 0x01 00064 00065 #define CMD_rojo 0x01 00066 #define CMD_azul 0x02 00067 #define CMD_verde 0x03 00068 #define CMD_clear 0x04 00069 #define ColorNoIdentificado 0x05 00070 00071 uint8_t color_identificado = ColorNoIdentificado; 00072 00073 //**************************************************************************** 00074 // Prototipo de funciones 00075 00076 void ReadPort(void); // Lee el puerto Serial 00077 void MainConfig(void); // Configuracion Inicial de los Perifericos del uC 00078 void Buzzer_Tone(uint8_t tipo_tono, uint8_t duracion_tono); // configura el tono y la duracion escuchada a travez del Buzzer 00079 void leer_color(void); // funcion que retorna los componentes 00080 // RGB y Clear del color leido 00081 00082 00083 //**************************************************************************** 00084 // Funciones 00085 00086 00087 00088 void ReadPort() 00089 { 00090 if(SerialPort.writable()) SerialPort.abort_write(); 00091 coolterm_comand = SerialPort.getc(); 00092 00093 if (coolterm_comand == iniciar_telemetria) programa_ejecutar = iniciar_telemetria; /// El programa que se ejecutará será Telemetria 00094 if (coolterm_comand == iniciar_telecomando) programa_ejecutar = iniciar_telecomando; 00095 00096 00097 } 00098 00099 00100 int main() 00101 { 00102 Buzzer.write(0); ///configura el ciclo util 00103 SerialPort.attach(&ReadPort, Serial::RxIrq); //// se Habilita la interrupcion serial o recepcion de datos 00104 //SerialPort.printf("Hello World, System Run !!\n"); // mensaje inicial 00105 00106 00107 while(1) 00108 { 00109 // Esperamos hasta que se GENERE una INTERUPCION y 00110 // coolterm_comand reciba un comando ya sea iniciar_telemetria ó iniciar_telecomandos 00111 // Por lo que generará que programa_ejecutar sea igual al comando recivido 00112 00113 // AHORA: 00114 // SI EL PROGRAMA ESCOGIDO ES INICIAR_TELEMETRIA 00115 if (programa_ejecutar == iniciar_telemetria) 00116 { 00117 // ESPERAMOS A RECBIR UN COMANDO DESDE EL COOLTERM DIFERENTE AL que YA hemos RECIBIDO 00118 while(coolterm_comand == iniciar_telemetria) wait_ms(1); // esperamos mientras se recibe otro dato 00119 00120 //// Desactivamos la interrupcion serial o recepcion de datos PORQUE NO NECESITAMOS recibir mas datos por AHORA 00121 SerialPort.attach(NULL, Serial::RxIrq); 00122 00123 // SEGÚN LA TELEMETRIA SELECCIONADA (0X01, 0X02 .... 0XN) ENTONCES SE EJECUTA UNA FUNCIÓN 00124 switch (coolterm_comand) 00125 { 00126 00127 case telemetria_1: 00128 // Ejecutamos la Funcion LeerColor(); 00129 leer_color(); 00130 00131 break; // salimos del SWITCH 00132 00133 // si no fue ninguno de los valores anteriores entonces: 00134 default: SerialPort.printf("telemetria desconocida, inicie nuevamente !!\n"); 00135 00136 break; // salimos del SWITCH 00137 00138 } 00139 00140 00141 // Re inicializamos nuestras variables de control a sus valores iniciales 00142 // Para no seguir entrando a las sentencias IF 00143 programa_ejecutar = 0; coolterm_comand = 0; 00144 00145 00146 //// HABILITAMOS NUEVAMENTE la interrupcion serial o recepcion de datos 00147 SerialPort.attach(&ReadPort, Serial::RxIrq); 00148 } 00149 00150 00151 00152 //// SI EL PROGRAMA ESCOGIDO ES INICIAR_TELECOMANDO 00153 if (programa_ejecutar == iniciar_telecomando) 00154 { 00155 // ESPERAMOS A RECBIR UN COMANDO DESDE EL COOLTERM DIFERENTE AL que YA hemos RECIBIDO 00156 while(coolterm_comand == iniciar_telecomando) wait_ms(1); // esperamos mientras se recibe otro dato 00157 00158 00159 // SEGÚN EL TELECOMANDO SELECCIONADO (0X01, 0X02 .... 0XN) ENTONCES SE EJECUTA UNA FUNCIÓN 00160 switch (coolterm_comand) 00161 { 00162 00163 case telemcomando_1: 00164 00165 // ESPERAMOS A RECBIR UN COMANDO DESDE EL COOLTERM DIFERENTE AL ULTIMO RECIBIDO 00166 while(coolterm_comand == telemcomando_1) wait_ms(1); 00167 duracion_tono = coolterm_comand; // lo almacenamos en: duracion_tono 00168 00169 // ESPERAMOS A RECBIR UN COMANDO DESDE EL COOLTERM DIFERENTE AL ULTIMO RECIBIDO 00170 while(coolterm_comand == duracion_tono) wait_ms(1); 00171 tipo_tono = coolterm_comand; // lo almacenamos en: tipo_tono 00172 00173 //// Desactivamos la interrupcion serial o recepcion de datos PORQUE NO NECESITAMOS recibir mas datos por AHORA 00174 SerialPort.attach(0, Serial::RxIrq); 00175 // Ejecutamos la Funcion LeerColor(); 00176 Buzzer_Tone(tipo_tono, duracion_tono); 00177 00178 break; // salimos del SWITCH 00179 00180 // si no fue ninguno de los valores anteriores entonces: 00181 default: SerialPort.abort_read(); 00182 SerialPort.printf("TeleComando desconocido, inicie nuevamente !!\n"); 00183 00184 break; // salimos del SWITCH 00185 00186 } 00187 00188 00189 // Re inicializamos nuestras variables de control a sus valores iniciales 00190 // Para no seguir entrando a las sentencias IF 00191 programa_ejecutar = 0; coolterm_comand = 0; 00192 00193 00194 //// HABILITAMOS NUEVAMENTE la interrupcion serial o recepcion de datos 00195 SerialPort.attach(&ReadPort, Serial::RxIrq); 00196 00197 } // Finaliza el IF 00198 00199 00200 00201 00202 }// Finaliza el WHILE 00203 00204 00205 } // Finaliza el main 00206 00207 void Buzzer_Tone(uint8_t tipo_tono, uint8_t duracion_tono) 00208 { 00209 00210 00211 switch (tipo_tono) 00212 { 00213 00214 case TONO_DO: Buzzer.period_ms(DO); 00215 //SerialPort.printf("Tono Seleccionado DO!!\n"); 00216 00217 break; // salimos del SWITCH 00218 00219 case TONO_RE: Buzzer.period_ms(RE); 00220 //SerialPort.printf("Tono Seleccionado RE!!\n"); 00221 00222 break; // salimos del SWITCH 00223 00224 case TONO_MI: Buzzer.period_ms(MI); 00225 //SerialPort.printf("Tono Seleccionado MI!!\n"); 00226 00227 break; // salimos del SWITCH 00228 00229 case TONO_SI: Buzzer.period_ms(SI); 00230 //SerialPort.printf("Tono Seleccionado SI!!\n"); 00231 00232 break; // salimos del SWITCH 00233 00234 // si no fue ninguno de los valores anteriores entonces: 00235 default: SerialPort.printf("teleComando desconocido, inicie nuevamente !!\n"); 00236 00237 break; // salimos del SWITCH 00238 00239 } 00240 // COMO EL CICLO UTIL DEL BUZZER ESTABA EN 0, POR LO CUAL NO SONABA 00241 // SE PONE AL 50% DEL PERIODO 00242 Buzzer.write(0.5); 00243 // SE ESPERA DURANTE EN TIEMPO INGRESADO (EN SEGUNDOS ) 00244 wait(duracion_tono); 00245 00246 // Se Reinicializa el Periodo y el Ciclo útil de la señal PWM 00247 // que va al Buzzer 00248 Buzzer.period_ms(1); 00249 Buzzer.write(0); 00250 00251 00252 00253 } 00254 00255 00256 00257 00258 void leer_color() 00259 { 00260 00261 red = SENSOR_COLOR.ReadRed(); // OBTENEMOS EL TIEMPO DEL CICLO UTIL DE LA FRECUENCIA DE SALIDA 00262 green = SENSOR_COLOR.ReadGreen(); 00263 blue = SENSOR_COLOR.ReadBlue(); 00264 clear = SENSOR_COLOR.ReadClear(); 00265 00266 //printf("RED: %5d GREEN: %5d BLUE: %5d CLEAR: %5d \n ", red, green, blue, clear); 00267 00268 red *= 2; // Calculamos EL PERIODO de la frecuencia generada por la lectura del fotodiodo rojo 00269 blue *= 2; // Calculamos EL PERIODO de la frecuencia generada por la lectura del fotodiodo rojo 00270 green *= 2; // Calculamos EL PERIODO de la frecuencia generada por la lectura del fotodiodo rojo 00271 clear *= 2; // Calculamos EL PERIODO de la frecuencia generada por la lectura del fotodiodo rojo 00272 00273 //printf("RED: %5d GREEN: %5d BLUE: %5d CLEAR: %5d \n ", red, green, blue, clear); 00274 00275 00276 ////////////////////////////////////////////////////////////// 00277 //// identificar azul 00278 00279 00280 if(red <=42 && red >=24) 00281 { 00282 if(green >= 20 && green <= 28 ) 00283 { 00284 if(blue >= 10 && blue <= 16) 00285 { 00286 color_identificado = CMD_azul; 00287 printf ( "0x0%1x\n ", CMD_azul); 00288 Buzzer.period_ms(DO); 00289 Buzzer.write(0.5); 00290 wait(4); 00291 Buzzer.write(0); 00292 00293 } 00294 } 00295 } 00296 00297 00298 00299 00300 ///////////////////////////////////////////////////////////// 00301 /// identificar rojo 00302 if(red <= 12 ) 00303 { 00304 if(green >= 10 && green <= 28 ) 00305 { 00306 if(blue >= 18 && blue <= 24) 00307 { 00308 color_identificado = CMD_rojo; 00309 printf ( "0x0%1x\n ", CMD_rojo ); 00310 Buzzer.period_ms(RE); 00311 Buzzer.write(0.5); //PERIODO UTIL 00312 wait(4); //TIEMPO ACTIVO DEL BUZZER 00313 Buzzer.write(0.0); 00314 } 00315 } 00316 00317 if(green < 10 && green >= 6 ) 00318 { 00319 if(blue <= 12 ) 00320 { 00321 color_identificado = CMD_clear; 00322 printf ( "0x0%1x \n ", CMD_clear ); 00323 Buzzer.period_ms(MI); 00324 Buzzer.write(0.5); 00325 wait(4); 00326 Buzzer.write(0); 00327 } 00328 00329 } 00330 00331 } 00332 00333 00334 if(green >= 36 && green <= 44 ) 00335 { 00336 if(red >= 40 && red <= 50 ) 00337 00338 { 00339 color_identificado = CMD_verde; 00340 printf ( "0x0%1x \n ", CMD_verde ); 00341 Buzzer.period_ms(SI); 00342 Buzzer.write(0.5); 00343 wait(4); 00344 Buzzer.write(0); 00345 00346 00347 } 00348 } 00349 00350 if (color_identificado == ColorNoIdentificado) 00351 { 00352 00353 00354 printf ( "0x0%1x \n ", ColorNoIdentificado); 00355 Buzzer.period_ms(10); 00356 Buzzer.write(0.5); 00357 wait(4); 00358 Buzzer.write(0); 00359 00360 00361 } 00362 00363 color_identificado = ColorNoIdentificado; 00364 } 00365 00366 00367
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