main.cpp

00001 #include "mbed.h"
00002 #include "Motor.h"
00003 #include "TFTLCD.h"
00004 
00005 //******* puerto serie *********//
00006 Serial Mbed(PB_6, PB_7);
00007 
00008 //******* Entrada de Interrupcion ENpulsosterna (pulso desde el encoder )*********//
00009 InterruptIn Encoder(PC_9);
00010 
00011 //******* Led depuración  *********//
00012 DigitalOut LED(PD_9);
00013 
00014 //******* Button para depuración  *********//
00015 DigitalIn  Button(PA_0);
00016 
00017 //******* Creacion del objeto de la Clase Motor  *********//
00018 MotorContinuo MotorDC(PD_13, PD_11, PB_15, NC,NC,0);
00019 
00020 Ticker Time;
00021 //******* Declaración de Constantes y variables *********//
00022 
00023 #define NPulsesEncoder 12
00024 #define Nvel         9               /// Cantidad de Velocidades o variaciones del escalon
00025 float EndTime = 12.0;                /// Tiempo total en el que se realizara todo el muestreo y se ejecutaran
00026                                      /// Las distintas variaciones del impulso (velocidades)
00027 #define NSamples    600              /// Numero de muestras a tomar.
00028 #define PulseTime    float(EndTime / Nvel)  /// Tiempo que dura cada pulso o variacion de velocidad
00029 
00030 long  Npulsos = 0;                   /// Almacena la cantidad de pulsos generada por el sensor de herradura en el encoder
00031 
00032 int   muestras[NSamples];            /// vector en donde se almacenan las 200 muestras de tipo long
00033 float RPM[NSamples];                 /// Vector que almacena la convercion de pulsos a RPM del motor
00034 float FactorConvercion;
00035 float Ts;                            /// Sample Time 
00036 float   PVel[Nvel] = {5.0, 25.3, 82.5, 56.5, 100, 10.0, 75.7, 30.2, 5}; /// Porcentaje de velocidad: esta es la variable independiente de control. 
00037                                      /// Es nuestra señal de entrada.
00038                                      /// Estos son los valores en porcentaje dentro del rango de 0 a 100, la cual indica el DUTY_CICLE de la
00039                                      /// Señal cuadrada que gobierna el movimiento del motor.
00040 
00041 int NextSample = 0;                  /// Indice que se Desplaza a la siguiente Muestra
00042 
00043 
00044 //******* Declaración de funciones  *********//
00045 
00046 
00047 void config();
00048 void Encoder_Int();
00049 void Sample_Int();
00050 
00051 
00052 //******* Definicion de funciones *********//
00053 
00054                 
00055 void Encoder_Int()        /// Interrupcioin Externa del sensor de Herradura sobre el encoder
00056 {
00057     Npulsos ++;
00058 }
00059 
00060 
00061 void Sample_Int()
00062 {
00063     // Mientras no excedamos el numero de muestras almacenamos Npulsos tomados en 
00064     // la posicion NextSample del vector muestras
00065     if (NextSample < NSamples) muestras[NextSample++] = Npulsos;
00066     Npulsos = 0;
00067             
00068 }
00069 
00070 
00071 void config()
00072 {
00073    // start program messsage 
00074     Mbed.printf("Lets Work!!...\n");
00075     
00076    // Set External Interruption to rise flank
00077     Encoder.rise(&Encoder_Int);
00078    
00079     
00080    // Set a Motor movement direction
00081     MotorDC.Forward();
00082 
00083    // Sample Time
00084     int TotalSamples = NSamples;
00085     Ts = float(EndTime / TotalSamples); 
00086     Mbed.printf("Sample Time : %.3f!!...\n!", Ts);
00087     
00088     // Pulse Time
00089     Mbed.printf("Pulse Time : %.3f!!...\n!", PulseTime);
00090     
00091     // FactorConvercion = 60 segundos / Tiempo de muestreo * Numero de pulsos del encoder por vuelta
00092     FactorConvercion = float (60/(Ts * NPulsesEncoder));
00093     Mbed.printf("FactorConvercion : %.3f!!...\n!", FactorConvercion);
00094 }
00095 
00096 
00097 
00098 int main() {
00099     
00100     
00101     
00102     config();
00103    while (1)
00104    {
00105      
00106     while(Button == 1)   /// No ejecuta el código hasta presionar el boton
00107     {
00108        
00109         for(int v = 0 ; v < Nvel ; v++ )
00110         {
00111             // Set Speed of Motor modifying PWM Duty Cicle
00112             MotorDC.SpeedDuty(PVel[v]);
00113             // Set Time Interrupt each Ts seconds and callback Sample_Int() function.
00114             if (v == 0) Time.attach(&Sample_Int, Ts);
00115             
00116             
00117             Mbed.printf("Motor Velocidad = %0.2f%% : " , PVel[v]);
00118             LED = 1;
00119             // We wait duration Pulse Time
00120             wait(PulseTime); 
00121         
00122         }
00123       
00124             Time.detach();
00125             MotorDC.SpeedDuty(0);
00126             LED = 0;
00127             for(NextSample = 0; NextSample < NSamples; NextSample++ )
00128                 {   
00129                     RPM[NextSample] = (muestras[NextSample] * FactorConvercion); 
00130                     Mbed.printf("Muestra %d : %d Pulses  %0.3f RPM \n", NextSample, muestras[NextSample], RPM[NextSample]); wait_ms(10);
00131                     
00132                 }
00133         
00134         
00135       }
00136         
00137        // Mbed.printf("End of Work!!...\n!");
00138         
00139         
00140         
00141     }
00142 }