Motor.cpp

00001 #include "mbed.h"
00002 #include "Motor.h"
00003 
00004 
00005 MotorContinuo::MotorContinuo(PinName _L1, PinName _L2, PinName _speedPin, PinName _encodin, PinName _PosInicial, int _EncodPulses) :
00006 L1(_L1), L2(_L2), speedPin(_speedPin), encodin(_encodin), PosInicial(_PosInicial), EncodPulses(_EncodPulses)
00007 {
00008     speedPin.period_ms(2);
00009     speedPin.write(0);
00010     
00011 };
00012 
00013 void MotorContinuo::Forward()   { L1=1;  L2=0;}
00014 void MotorContinuo::Back()      { L1=0;  L2=1;}
00015 void MotorContinuo::Stop()      { L1=0;  L2=0;}
00016 void MotorContinuo::StopT()     { L1=1;  L2=1;}
00017 void MotorContinuo::SpeedDuty(float v) { speedPin.write(v/float(100));}
00018 void MotorContinuo::SpinLength_ms(float t)    { t++;}// Duración del giro en ms
00019 void MotorContinuo::SpinLength(float t)       { t++;};
00020     
00021 
00022 
00023 MotorDiscreto::MotorDiscreto(PinName _Dir, PinName _Step, int _NPasos, PinName _encodin, PinName _PosInicial, int _EncodPulses) :
00024 Dir(_Dir), Step(_Step), NPasos(_NPasos), encodin(_encodin), PosInicial(_PosInicial), EncodPulses(_EncodPulses)
00025 {
00026     
00027     
00028 
00029 };    
00030     
00031 void MotorDiscreto::moveMotor(void)  
00032     {
00033         if (StepOnHold != 0) 
00034             {
00035                 Step = !Step; // Se hace elcambio de estado en el pin Step
00036                 entradas++; // se registra cada paso efectivo el cual es valido cada 2 entradas 
00037                             // 1ra entrada: tiempo en Bajo
00038                             // 2da entrada: tiempo en Alto
00039                             // Es decir cuando Step cumple un periodo.
00040                 if (entradas >= 2) // cuando se registran 2 entradas se disminuye un paso
00041                 {
00042                     StepOnHold--; // Se elimina 1 paso de los pendientes
00043                     entradas = 0; 
00044                 }
00045                 
00046                 Move.attach(callback(this,&MotorDiscreto::moveMotor), (TStep/2) ); // Reiniciamos el tiempo de imterrupcion
00047                 
00048             }
00049         else if (StepOnHold == 0)
00050             {
00051                 Move.detach();
00052             }
00053     }
00054 
00055 
00056 void MotorDiscreto::Forward()   { Dir=1;}
00057 void MotorDiscreto::Back()      { Dir=0;}
00058 void MotorDiscreto::Stop()      { EnablePin = 0; }
00059 void MotorDiscreto::StopT()     { Move.detach();}
00060 void MotorDiscreto::StepFreq(int n) { StepsBySecond = n; TStep = (1/n);}
00061 void MotorDiscreto::RunStep(long n){ StepOnHold = n; Move.attach(callback(this,&MotorDiscreto::moveMotor), (TStep/2) ); }// Duración del giro en ms
00062 void MotorDiscreto::Run(float t)    { StepOnHold = long(t/TStep); Move.attach(callback(this,&MotorDiscreto::moveMotor), (TStep/2) ); }
00063 void MotorDiscreto::RunRound(int n) { StepOnHold = (NPasos * n); Move.attach(callback(this,&MotorDiscreto::moveMotor), (TStep/2) ); }
00064 
00065 void Ustep(int resolucion, DigitalOut* _M0, DigitalOut* _M1, DigitalOut* _M2)
00066     {
00067         
00068         switch(resolucion)
00069         {
00070             case 1: *_M0 = 0; *_M1 = 0; *_M2 = 0;
00071                     break;
00072             case 2: *_M0 = 1; *_M1 = 0; *_M2 = 0;
00073                     break;
00074             case 4: *_M0 = 0; *_M1 = 1; *_M2 = 0;
00075                     break; 
00076             case 8: *_M0 = 1; *_M1 = 1; *_M2 = 1;
00077                     break;
00078             case 16: *_M0 = 0; *_M1 = 0; *_M2 = 1;
00079                     break;
00080             case 32: *_M0 = 1; *_M1 = 0; *_M2 = 1;
00081                     break;
00082         
00083             default: *_M0 = 0; *_M1 = 0; *_M2 = 0;
00084         
00085         
00086         }
00087     
00088     
00089     }
00090         
00091     
00092  /*   
00093 void scolor_TCS3200::SetMode(uint8_t mode) {
00094     switch (mode){
00095         case SCALE_100:  _s0= 1; _s1=1; break;
00096         case SCALE_20:   _s0=1 ; _s1=0; break;
00097         case SCALE_2:    _s0=0 ; _s1=1; break;
00098         case POWER_DOWN: _s0=0 ; _s1=0; break;
00099     } 
00100 };
00101  
00102  
00103 long  scolor_TCS3200::pulsewidth() {
00104     while(!_s_in);
00105     timer.start();
00106     while(_s_in);
00107     timer.stop();
00108     float pulsewidth_v = timer.read_us();
00109     timer.reset();
00110     return pulsewidth_v;
00111 };
00112 */          
00113