main.cpp

00001 #include "mbed.h"
00002 #include "Motor.h"
00003 
00004 Serial PC(PA_2, PA_3);
00005 
00006 
00007 TraccionD M1(PC_14, PE_6, PE_4, PE_2, 200, 3.3, 7.5);
00008 
00009 
00010 
00011 DigitalOut LED(PD_14);
00012 
00013 int main() {
00014         
00015         long SOH1;
00016 
00017         
00018         PC.printf("Hello World...\n");
00019         M1.StepFreq(20); 
00020         M1.Giro(270, true); 
00021         
00022         //M1.Run(2.5); 
00023         
00024         while(1)
00025         {
00026             SOH1 = M1.getStepOnHold();
00027             PC.printf("StepOnHold M1 = %d ;\n" , SOH1); 
00028             if(SOH1 < 10){ M1.StopT(); break; }
00029             wait(0.3);
00030         }
00031         
00032         wait(0.3);
00033         M1.StepFreq(20); 
00034         M1.Giro(270, false); 
00035         //M1.Run(2.5); 
00036         
00037         while(1)
00038         {
00039             SOH1 = M1.getStepOnHold();
00040             PC.printf("StepOnHold M1 = %d ;\n" , SOH1); 
00041             if(SOH1 < 10){ M1.StopT(); break; }
00042             wait(0.3);
00043         }
00044         
00045         
00046         
00047             long cont;
00048     while(1) {
00049         
00050         PC.printf("run %d...\n", cont++);
00051         
00052         //////// Giro sentido 1
00053         LED = 1;
00054         wait(2);
00055         
00056         SOH1 = M1.getStepOnHold();
00057         PC.printf("StepOnHold M1 = %d ;\n" , SOH1);
00058         
00059         wait(0.5);
00060         
00061         //////// Giro sentido contrario
00062         LED = 0;
00063         wait(2);
00064         
00065         SOH1 = M1.getStepOnHold();
00066         PC.printf("StepOnHold M1 = %d ;\n" , SOH1);
00067         
00068         wait(0.5);
00069         
00070     }
00071 }