main.cpp

00001 #include "mbed.h"
00002 #include "Motor.h"
00003 
00004 Serial PC(PA_2, PA_3);
00005 
00006 MotorContinuo Mizq(PD_13, PD_11, PB_15, NC,NC,0);
00007 MotorContinuo motorprueba(PA_0, PA_1,PA_3);
00008 MotorDiscreto M1(PC_14, PE_6, 200, NC, NC, 0);
00009 
00010 
00011 
00012 DigitalOut LED(PD_14);
00013 
00014 int main() {
00015         
00016         long SOH1;
00017 
00018         
00019         PC.printf("Hello World...\n");
00020         M1.Forward(); 
00021         M1.StepFreq(300); 
00022         M1.RunRound(1); 
00023         
00024         while(1)
00025         {
00026             SOH1 = M1.getStepOnHold();
00027             PC.printf("StepOnHold M1 = %d ;\n" , SOH1); 
00028             if(SOH1 < 10){ M1.StopT(); break; }
00029             wait(0.3);
00030         }
00031         
00032         M1.Back(); 
00033         M1.StepFreq(350); 
00034         M1.RunRound(1); 
00035         
00036         while(1)
00037         {
00038             SOH1 = M1.getStepOnHold();
00039             PC.printf("StepOnHold M1 = %d ;\n" , SOH1); 
00040             if(SOH1 < 10){ M1.StopT(); break; }
00041             wait(0.3);
00042         }
00043         
00044         
00045         
00046             long cont;
00047     while(1) {
00048         
00049         PC.printf("run %d...\n", cont++);
00050         
00051         //////// Giro sentido 1
00052         LED = 1;
00053         Mizq.Forward(); 
00054         Mizq.SpeedDuty(100);
00055         wait(2);
00056         
00057         SOH1 = M1.getStepOnHold();
00058         PC.printf("StepOnHold M1 = %d ;\n" , SOH1);
00059         
00060         Mizq.Stop();
00061         wait(0.5);
00062         
00063         //////// Giro sentido contrario
00064         LED = 0;
00065         Mizq.Back();
00066         Mizq.SpeedDuty(100);
00067         wait(2);
00068         
00069         SOH1 = M1.getStepOnHold();
00070         PC.printf("StepOnHold M1 = %d ;\n" , SOH1);
00071         
00072         Mizq.StopT();
00073         wait(0.5);
00074         
00075     }
00076 }