SISTEMA DE ALMACENAMIENTO SEGUNDO CORTE¶

• Brian Alexis Cárdenas Castañeda 67574
• Valeria Alejandra Bravo Bonilla 67577
• Angela Manuela González Plazas 60534

El sistema de almacenamiento es un prototipo de robot para almacenar en celtas piezas clasificándolas por color, adicionalmente cuenta con dos formas de use, uno manual en donde el usuario por medio de un joystick puede manejar el robot a su criterio llevándolo a las posiciones deseadas, el otro es en modo automatico donde ya se tiene las posiciones especificadas, por medio de programacion se cumplen rutinas del proceso.

1.Manual Técnico¶

Sensor Óptico:

se trataba de resistencias cuyo valor disminuía con la luz, de forma que cuando reciben un haz de luz permiten el paso de la corriente eléctrica por el circuito de control. Cuando una persona o un obstáculo interrumpen el paso de la luz, la LDR aumenta su resistencia e interrumpe el paso de corriente por el circuito de control. (Los sensores ópticos más utilizados son aquellos que detectan billetes y monedas falsos considerando que es el uso más práctico que se le pude dar)

Partes de un Sensor:

• Emisor: Da origen a un haz luminoso normalmente a travez de un led infrarrojo.
• Receptor: Esta encargado de captar la señal producida por el emisor, generalmente se utiliza un fototransistor o un fotodiodo.
• Lentes: Están diseñados para modificar el campo de visión de los componentes, esto trae como consecuencia el aumento de la distancia de detección
• Circuito de salida: Básicamente es el circuito que se encarga de mandar la señal de salida ya sea digital o analógica.

Sensor Óptico Retroreflexivo o Reflex:

El emisor y el receptor están incluidos en un solo lugar, con la diferencia que se utiliza un espejo reflector que logra rebotar la señal producida hacia el mismo lugar de origen. Tiene el mismo funcionamiento que el sensor óptico de tipo barrera, cuando un objeto se posiciona entre el dispositivo de sensado y el espejo reflector este obstaculiza la señal para no poder retornar.

En el brazo robótico utilizamos el sensor STC3200.

SENSOR STC3200:

es un convertidor de luz a frecuencia que combina fotodiodos de silicio reconfigurables y una corriente de frecuencia en un solo circuito integrado. La salida es una onda cuadrada (ciclo de trabajo 50%) con una frecuencia directamente proporcional a la intensidad de luz. Las entradas y salidas digitales permiten una interfaz directa con un microcontrolador u otro conjunto de circuitos lógicos, por esta razón el sensor TCS3200 es ideal para líneas de producción, domótica, robótica, etc. El sensor es un convertidor de luz a frecuencia que lee una matriz de 8×8 fotodiodos , de tal manera que 16 fotodiodos tienen filtro azul, 16 fotodiodos tienen filtro verde, 16 fotodiodos tienen filtro rojo y 16 fotodiodos son sin filtro.

ESPECIFICACIONES DEL SENSOR DE COLOR TCS3200:

• Alta resolución de conversión de luz a frecuencia.
• Frecuencia de salida Programable en color y escala completa.
• Se comunica directamente con un microcontrolador.
• Voltaje de funcionamiento: 2.7-5.5 V.
• Rango de error típicamente de 0,2% a 50 kHz.
• Coeficiente de temperatura 200 ppm/°C .

Frecuentemente el TCS3200 se distribuye en módulos que incorporan dos o cuatro LED de luz blanca y un protector de plástico. El objetivo de ambas medidas es minimizar los efectos de la iluminación ambiente en la medición. Pese a sus especificaciones y elementos para eliminar la luz ambiente, el TCS3200 no es capaz de medir de forma precisa el color RGB de un objeto, o la temperatura de color de una fuente luminosa. Sin embargo, podemos emplearlo para distinguir entre colores básicos. Por ejemplo, podemos emplearlo para reconocer el color de una tarjeta o un objeto, y guiar a un robot en un recorrido.

Conexión del sensor a la tarjeta:

((Ojo Imagen))

Esquema del montaje:

El TCS3200 tiene cuatro entradas digitales S0, S1, S2, y S3, y una salida digital Out. Para conectarlo, necesitaremos emplear al menos 3 pines digitales. En primer lugar debemos alimentar el módulo conectando los pines Gnd y Vcc del TCS3200, respectivamente, a Gnd y Vcc respesctivamente.

Los pines S0 y S1 controlan la frecuencia de la salida y la desactivación del módulo. Los conectamos a dos salidas digitales, o podemos conectarlas a 5V si no queremos poder apagar el módulo.

Por otra parte, los pines S2 y S3 seleccionan el color a medir. Deberemos conectarlos a dos salidas digitales de nuestra tarjeta.

Escala de frecuencia

((mirar datasheet del sensor para los valores del espectro de luz))

Espectro de luz visible:

es el espectro de radiación electromagnética que es visible para el ojo humano. Va desde una longitud de onda de 400 nm hasta 700 nm. Además, también se conoce con otro nombre: el espectro óptico de la luz. Estas son entonces las ondas que componen lo que llamamos luz visible. Cuando estamos viendo un objeto, es porque ese objeto está siendo iluminado por la luz visible. Por otra parte, cuando vemos que el cielo es de color azul, que el pasto es de color verde o que el cabello de alguien es de color negro, es porque en ese momento estamos recibiendo diferentes longitudes de onda en la banda de los 400 nm y los 700 nm.

La longitud de onda (la cual está relacionada a la frecuencia y la energía) de la luz es la que determina el color que percibimos. El rango de estos diferentes colores es bastante amplio y extenso, habiendo numerosos colores entre los que nos es posible distinguir.

Algunos estudiosos y científicos no están de acuerdo entre sí sobre los diferentes rangos de las longitudes de onda, por lo que es difícil calcular con precisión en dónde comienza y en dónde acaba cada color Esto se debe a que los límites de los colores se aproximan a medida que los mismos se van mezclando unos con los otros.

La mayor parte de la radiación electromagnética que llega a la Tierra procede del Sol. El Sol emite energía en forma de radiaciones electromagnéticas y la que llega a la Tierra está formada por rayos ultravioletas, luz visible y radiación infrarroja, entre 200 y 4000 nm de longitud de onda.

JOYSTICK: es un periférico de entrada que consiste en una palanca que gira sobre una base e informa su ángulo o dirección al dispositivo que está controlando, es un periférico de entrada que consiste en una palanca que gira sobre una base e informa su ángulo o dirección al dispositivo que está controlando.

Conexión del Joystick

((agregar imagenes))

El Joystick analógico es el más tradicional. En forma de manche, este dispositivo posee una palanca para posicionamiento continuo. Es movido libremente al lo largo de dos ejes, un vertical y un horizontal, y es apoyado sobre una mesa a través de ventosas, que ayudan en su fijación. Ya el Joystick digital, también conocido como joypad, no posee palanca, pero sí una pequeña cruz con la cual pueden ser definidas las posiciones direccionales (arriba, abajo, izquierda, derecha).