Revision 2:ff4325a1fa73, committed 2017-01-03

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AnaSilva

Date:

Tue Jan 03 19:17:43 2017 +0000

Parent:

1:f5d6bbfa589d

Commit message:

mbed-denso1

Changed in this revision

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/EthernetInterface.lib	Tue Jan 03 19:17:43 2017 +0000
@@ -0,0 +1,1 @@
+http://mbed.org/users/mbed_official/code/EthernetInterface/#183490eb1b4a

--- a/main.cpp	Tue Jan 03 18:04:32 2017 +0000
+++ b/main.cpp	Tue Jan 03 19:17:43 2017 +0000
@@ -1,12 +1,397 @@
+/* 
+        GRAEST - GRUPO DE ROBÓTICA E AUTOMAÇÃO DA ESCOLA SUPERIOR DE TECNOLOGIA
+    
+    Produto: Software de controle para esteira
+    Contratante: Denso
+    Lincença: Paga
+    Responsáveis: Fabrício Guimarães
+                                Kedson Pinheiro
+                                Marcel Cunha
+                                Rafael Facccione
+
+*/
+
 #include "mbed.h"
+#include "EthernetInterface.h"
+#include "stdio.h"
+#include "stdlib.h"
+#include "string.h"
+
+
+// Protocolo I2C 
+I2C i2c(p28, p27);
+// Endereço do Servidor
+const char* ECHO_SERVER_ADDRESS = "192.168.0.101";
+const int ECHO_SERVER_PORT = 25;
+
+// Sensor de presença // Botõe de Inicio e Emergência
+DigitalIn BotaoInicio(p8);
+DigitalIn BotaoEmergencia(p22);
+DigitalIn sensorParada1(p16);
+DigitalIn sensorParada2(p17);
+DigitalIn sensorParada3(p18);
+
 
-DigitalOut myled(LED1);
+DigitalIn teste1(p5);
+DigitalIn teste2(p6);
+
+// Movimento Esteira 
+DigitalOut movimentoEsteira1(p21);
+DigitalOut movimentoEsteira2(p22);
+
+// Movimento Pneumático
+
+DigitalOut movimentoPneumatico(p7);
+
+//Leds
+//DigitalOut l1(p9);
+//DigitalOut l2(p10);
+
+DigitalOut myled1(LED1);
+DigitalOut myled2(LED2);
+
+// /*
+//      FUNCTION *dec_bin:: converter inteiro em binário 
+//      EX:  *dec_bin ( int dec ){ 
+//      Variaveis: dec (int)
+//                          
+// */
+char *dec_bin ( int dec ){
+
+     char *bin = (char *) malloc ( 9 * sizeof(char)); // binario 8-bits
+     register int i;
+
+     for ( i = 0; i < 8; i++ )
+         bin[i] = ( dec & (128 >> i)) ? '1' : '0';
+
+     bin[8] = 0x0;
+
+     return bin;
+}
 
 int main() {
-    while(1) {
-        myled = 1;
-        wait(0.2);
-        myled = 0;
-        wait(0.2);
-    }
+    // Endereço PCF's
+     int address1=112;
+     int address2=114;
+     int address3=116;
+     int address4=118;
+     char pcf[1]={0};
+     char *c;
+
+   // Mbed Ip 
+     EthernetInterface eth;
+     static const char* mbedIp = "192.168.0.102";
+     static const char* mbedMask = "255.255.255.0";
+     static const char* mbedGatway = "192.168.0.1";
+    
+     eth.init(mbedIp,mbedMask,mbedGatway); //Use DHCP
+     eth.connect();
+     printf("\nClient IP Address is %s\n", eth.getIPAddress());
+
+    // Connect to Server
+     TCPSocketConnection socket;
+     while (socket.connect(ECHO_SERVER_ADDRESS, ECHO_SERVER_PORT) < 0) {
+        printf("Unable to connect to (%s) on port (%d)\r\n", ECHO_SERVER_ADDRESS, ECHO_SERVER_PORT);
+        
+     }
+     printf("Connected to Server at %s\r\n",ECHO_SERVER_ADDRESS);
+    
+     char A[] = "esteiraLivre\n";
+     char B[] = "esteiraPronta\n";
+     char C[] = "esteiraOcupada\n";
+     char D[] = "esteiraSegundaOpcao\n";
+     char E[] = "terceiraPosicao\n";
+     char F[] = "botaoAcionado\n";
+     char T[] = "11111111000000111111111100000011#\n";
+     char G[] = "voltandoPosicao1\n";
+     char H[]="EmergenciaAcionada\n";
+        
+     int flagErro;
+     int flagSucesso;
+     int etapa;
+     int flagA;
+     int flagB;
+     int flagC;
+     int flagF;
+
+     while(true) {
+            flagErro=0;
+            etapa=0;
+            int a1 = sensorParada1.read();
+            int a2 = sensorParada2.read();
+            int a3 = sensorParada3.read();
+            int flagEmergencia = BotaoEmergencia.read();
+
+           /////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+          // etapa 1 : Etapa de aguardo do clique do botao de inicio de atividade//
+         //           Envio de mensagem para o Java se paradas obstruidas       //
+        /////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+            
+            while(a1==1&a2==0&&a3==0&&flagEmergencia==0){
+                  a1 = sensorParada1.read();
+                  a2 = sensorParada2.read();
+                  a3 = sensorParada3.read();
+                  flagEmergencia = BotaoEmergencia.read();
+
+                  int flagEstadoBotao=BotaoInicio.read();
+               //Enviando Mensagem ao servidor
+                
+//                if(flagB==0){
+//                    socket.send_all(B, sizeof(B));
+//                    printf("Esteira etapa 1\r\n");
+//              
+//                }
+                  if(flagEstadoBotao==1){
+                     
+                     if(flagF==0){
+                        socket.send_all(F, sizeof(F));
+                        //mandar a esteira ir pra frente
+
+                     }
+                     movimentoEsteira1=1;
+                     movimentoEsteira2=0;
+                     etapa=3;    
+                  }
+           }
+            
+                
+             if(sensorParada1.read()==0&&sensorParada2==0&&sensorParada3==0){
+                
+                socket.send_all(A, sizeof(A));
+                printf("Sending  message to Server : %s size:%d\r\n",A,sizeof(A));
+                printf("Esteira Livre\r\n");
+                //Esteira Parada
+                movimentoEsteira1=0;
+                movimentoEsteira2=0;
+                
+             }
+            
+             else {
+                socket.send_all(C, sizeof(C));
+                printf("Sending  message to Server : %s size:%d\r\n",C,sizeof(C));
+                printf("Esteira ocupada\r\n");
+                //Esteira Parada
+                movimentoEsteira1=0;
+                movimentoEsteira2=0;
+    
+             }
+                
+            ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+            //etapa 2 : Etapa onde  sensor do meio aguarda a caixa, se obstruido esteira para//
+            ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+            
+            while(etapa==2){
+                
+                
+                printf("Iniciando movimento r\n");
+        
+                if(sensorParada2.read()==1){
+                    int b1=teste1.read();
+                    int b2=teste2.read();
+                    printf("Esteira parada, caixa em posicao \r\n");
+                    socket.send_all(D, sizeof(D));
+                    
+                    //mandar parar esteira 
+                    movimentoEsteira1=0;
+                    movimentoEsteira2=0;
+                    //lendo os sensores pneumaticos de Inicio e fim de curso 
+                    i2c.read(address4, pcf, 1);
+                    i2c.stop();
+                    c=dec_bin(pcf[0]);
+                    //OBS : ANALISAR A POSIÇÃO DA CAIXA NA ESTEIRA
+                    //if(c[4]==1 &&c[3]==0){
+                    if(b1==1&&b2==0){
+                        movimentoPneumatico =1;
+                        printf("pistao acionado");
+
+                    }
+                    
+                    // A validação dos sensores só ocorrera se o sensor de fim de curso estiver ativado
+                    //if(c[4]==0 &&c[3]==1){
+                    if(b1==0&&b2==1){
+                        printf("pistao na posicao fim ");
+                        etapa=3;    
+                    }
+                }
+            }
+        
+        //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+        //etapa 3 : Avaliando os Sensores de magntezição e de presença//
+        //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//      
+
+        
+     while(etapa== 3){
+                
+        printf("iniciando Teste");
+                
+       //TODO comunicação com o CI; envio para o java e validação
+        int i=0;
+        int resultado;
+        char pcf1[1]={0};
+        char pcf2[1]={0};
+        char pcf3[1]={0};
+        char pcf4[1]={0};
+        char buf[256];
+        char *c1;
+        char *c2;
+        char *c3;
+        char *c4;
+        char f1[16];
+        char f2[24];
+        char f3[34];
+
+        while(i<4){
+            // Iniciando Leitura dos PCF1
+            i2c.read(address1, pcf1, 1);
+            i2c.stop();
+            c1=dec_bin(pcf1[0]);
+        
+            // Iniciando Leitura dos PCF2
+            i2c.read(address2, pcf2, 1);
+            i2c.stop();
+            c2=dec_bin(pcf2[0]);
+        
+            // Iniciando Leitura dos PCF3
+            i2c.read(address3, pcf3, 1);
+            i2c.stop();
+            c3=dec_bin(pcf3[0]);
+        
+            // Iniciando Leitura dos PCF4
+            i2c.read(address4, pcf4, 1);
+            i2c.stop();
+            c4=dec_bin(pcf4[0]);
+ 
+            // Ralizando a concatenação do vetor
+            strcpy(f1,strcat(c3,c4));
+            strcpy(f2,strcat(c2,f1));
+            strcpy(f3,strcat(c1,f2));
+    
+            //Adicionando /n ao final do vetor
+            f3[32]='#';
+            f3[33]='\n';
+
+            printf("Valor=%s=====\r\n",f3);
+         
+            //Enviando amostras ao Servidor
+            //socket.send_all(f3,34);
+            socket.send_all(T, sizeof(T));
+            //wait(1);
+            i++;
+            etapa=4;
+        }
+ 
+//  while(i<500){
+//   
+//   if(i>1000){
+//       socket.send_all(f3,34);
+//       
+//   }
+//   i++;
+//  }
+     
+     //Recebendo a resposta do Servidor
+//       int a=socket.receive(buf,256);
+//   buf[a]='\0';
+//   printf("A palavra recebida e %s\r\n",buf); 
+//       resultado =strncmp(buf,"1",1);
+    //O Pistão volta a posição inicial
+//   movimentoPneumatico=0;
+//   //Avaliando a reposta do servidor
+//   if (resultado==0){
+//           printf("Sucesso");
+//        etapa=4;
+//       flagSucesso=1;
+//   }else{
+//        printf("Error");
+//    etapa=4;
+//        flagErro=1;
+//    }
+//  }
+//           ///////////////////////////////////////////////////
+//          //etapa Erro: A Esteira indo para a primeira posição//
+//          //  
+//          ///////////////////////////////////////////////////////
+//  
+//              while(flagErro==1){
+//          int b1=teste1.read();
+//                  
+//          char *e;
+//          a1 = sensorParada1.read();
+//              printf("error");
+//          
+//          socket.send_all(G, sizeof(G));
+//              
+//      //lendo os sensores pneumaticos
+//       i2c.read(address4, pcf, 1);
+//      i2c.stop();
+//       e=dec_bin(pcf[0]);
+//              
+//      //Só irá andar caso o pistão esteja na posição inicial e não estiver caixa na posiçãoo 1
+//              //if(e[4]==1&&a1==0){
+//                  if(b1==1&&a1==0){
+//          //mandar esteira para trás
+//        movimentoEsteira1=1;
+//          movimentoEsteira2=1;
+//          }
+//          
+//              if(a1==1){  
+//                  flagErro=0;
+//                  //Esteira Parada
+//          movimentoEsteira1=0;
+//                  movimentoEsteira2=0;
+//                  
+//              }
+//              
+//          }
+//          
+//          ///////////////////////////////////////////////////////
+//          //etapa Sucesso: A Esteira indo para a terceira posição//
+//          //  
+//          ///////////////////////////////////////////////////////
+//          
+//  while(flagSucesso == 1){
+//  printf("sucesso");
+//  char *f;
+//  a3 = sensorParada3.read();
+//  
+//  //lendo os sensores pneumaticos
+//  i2c.read(address4, pcf, 1);
+//   i2c.stop();
+//  f=dec_bin(pcf[0]);
+//      
+//  //So irá andar quando o pistao estiver na posição inicial 
+//  // Movimentando a esteira para frente
+//        if(f[4]==1&&a3==0){
+//      movimentoEsteira1=1;
+//      movimentoEsteira2=0;
+//          }
+//      
+//      while(a3==1){
+//      // Parando a esteira
+//      movimentoEsteira1=0;
+//      movimentoEsteira2=0;
+//  //OBS: ANALISAR TEMPO DE PARADA
+//  socket.send_all(E, sizeof(E));
+//      printf("Retirar a caixa");
+//      flagSucesso=0;
+//      }
+// //     // Clean up
+// //    // socket.close();
+// //     //eth.disconnect();
+
+//  }
+//    
+
+// //Se botao emergencia ativado esteira permanece parada
+//  if(flagEmergencia==1){
+//      movimentoEsteira1=0;
+//      movimentoEsteira2=0;
+//      //enviando mensagem ao servidor
+//      socket.send_all(H, sizeof(H));
+//  
+//  }
+// }
 }
+}
+}
\ No newline at end of file

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/mbed-rtos.lib	Tue Jan 03 19:17:43 2017 +0000
@@ -0,0 +1,1 @@
+http://mbed.org/users/mbed_official/code/mbed-rtos/#58563e6cba1e