main.cpp

00001 // 07.10.2021 Продолжение (клон )mbed-os5-press22
00002 // По шине i2c Arduino Nano с адресом 2, передает значение веса с дискретностью 1 кг.
00003 // digital pin 11, pin 12 as an input концевики теперь нормально замкнутые
00004 // Вернул timer_4. Теперь он периодически открывает выпускной клапан для контроля утечек воды.
00005 // Вместо pc.printf("Reset ALARM \r\n") теперь plotter.printf("Reset ALARM \r\n") это нужно для парсера программы  Setup_EEPROM
00006 // Удалена команда pc.printf, посылающая пустую строку раз в секунду и связанный с ней timer_4, т.к. изменена программа оператора (Loc()).
00007 // Суммирование значений каналов А0 А1 А2 было 9 раз, исправлено на 10.
00008 // Передаваемые через pc.printf сообщения в РС дополнены контрольными суммами для увеличения надёжности связи.
00009 //    Введена команда pc.printf, посылающая пустую строку раз в секунду, на случай потери (порчи )данных при пересылке и
00010 //    возможного зависания программы оператора при ожидании символа из serial порта (для этого добавлен timer_4).
00011 // Значения уставок EEPROM2  выводяться в pc.print в специальной строке с текущими данными диагностики
00012 // Сделан дополнительный блок в парсере для декодирования приходящих аварийных уставок, они пишутся в  EEPROM2
00013 // Сделан timer_2 для отсчёта времени открытого состояния вентиля 1
00014 // Сделан timer_3 для отсчёта времени открытого состояния вентиля 2
00015 // Подключены цифровые входы D11,D12,D13. Реализованы условия остановки по 10 аварийным событиям.
00016 // Реализован  сброс события (event_N = 255) через кнопку Стоп в программе оператора 
00017 // Принимается флаг от кнопки Стоп - полной остановки регулятора - закрытие всех 4-х клапанов и передача статуса кнопки в программу оператора
00018 // Принимается флаг от кнопок включения - выключения компрессора, - идет команда на дискретный выход digital_6(PB_10)
00019 // Принимается новая уставка num_chan - переключение номера  активного измерительного канала для обратной связи регулятора. 
00020 // Эта уставка, как и все остальные,  пишется в EEPROM.
00021 // Включены все шесть аналоговых входа, читаются пять
00022 // при получении командной строки с нулевой суммой, по новому флагу flag_zerostart, передаётся в сериал текущие уставки и величины
00023 // (важно для старта программы на PC), эти нулевые уставки не вводятся в регулятор и не записываются в EEPROM.
00024 // сторожевой таймер,  истекает через 100мс
00025 // 
00026 
00027 #include "mbed.h"
00028 #include "_24LCXXX.h"
00029 
00030 I2C i2c(PB_9,PB_8);        // sda, scl
00031 _24LCXXX eeprom(&i2c, 0x50);
00032 const int addr7bit = 0x02;      // 7 bit I2C address slave Arduino_Nano
00033 const int addr8bit = 0x02 << 1; // 8bit I2C address, 0x90
00034 
00035 AnalogIn analog_value_0(A0);                                                      //подключение аналогового входа A0
00036 AnalogIn analog_value_1(A1);                                                      //подключение аналогового входа A1
00037 AnalogIn analog_value_2(A2);                                                      //подключение аналогового входа A2
00038 AnalogIn analog_value_3(A3);                                                      //подключение аналогового входа A3
00039 AnalogIn analog_value_4(A4);                                                      //подключение аналогового входа A4
00040 AnalogIn analog_value_5(A5);                                                      //подключение аналогового входа A5
00041 //DigitalOut led(LED1);
00042 DigitalOut digital_4(PB_5);                                                     //initialize digital pin 4 as an output (high pressure air bulb charge).
00043 DigitalOut digital_7(PA_8);                                                     //initialize digital pin 7 as an output. (high pressure air bulb discharge)
00044 DigitalOut digital_5(PB_4);                                                     //initialize digital pin 5 as an output (valve3,4)
00045 DigitalOut digital_6(PB_10);                                                    //initialize digital pin 6 as an output (compressor on/off)
00046 DigitalIn idigital_11(PA_7);                                                     //initialize digital pin 11 as an input концевик при растяжении сильфона
00047 DigitalIn idigital_12(PA_6);                                                     //initialize digital pin 12 as an input концевик при сжатии сильфона
00048 DigitalIn idigital_13(PA_5);                                                     //initialize digital pin 13 as an input внутрь опрессовщика попала вода 
00049 
00050 RawSerial plotter(USBTX, USBRX, 115200);                                        // tx, rx for F411RE    port for serial_plotter and temporary messages
00051 RawSerial pc(PA_9, PA_10, 115200);                                              // tx, rx for F411RE     port  for  command string distance PC
00052 EventQueue *queue = mbed_event_queue();                                         //инициализация очереди событий RTOS mbed5
00053 Timer timer;                                                                    //инициализация таймера для определения частот переключений вентилей 1 и 2
00054 Timer timer_2;                                                                  //инициализация таймера 2 для отсчёта времени открытого состояния вентиля 1
00055 Timer timer_3;                                                                  //инициализация таймера 3 для отсчёта времени открытого состояния вентиля 2
00056 Timer timer_4;                                                                  //инициализация таймера 4 для отсчёта периода времени между контрольными открываниями вентиля 2
00057 //========УСТАВКИ_1 EEPROM========
00058 uint8_t delta_value = 0;                                                        //set delta pressure 1...99
00059 uint8_t flag_compressor = 0;                                                    //флаг компрессора. При 0 - выключение компрессора, при 1 - включение компрессора
00060 uint8_t flag_stopRegulator = 0;                                                 //Stop- флаг . При 0 - разрешение работы регулятора, при 1 - запрет и запиране всех клапанов
00061 uint8_t num_chan = 1;                                                           //set номер аналогового канала 0...5 (1-as default = Pa)
00062 int value = 0;                                                                  //set begin value "pressure"   1...3300
00063 //========УСТАВКИ_2 EEPROM========
00064 int Pd_eeprom = 2000;                                                           // mV,  максимальное дифференциальное давление (беззнаковое)
00065 int frequencyValve1_eeprom = 5;                                                 // Гц, максимальная частота переключений клапана 1 
00066 int frequencyValve2_eeprom = 5;                                                 // Гц, максимальная частота переключений клапана 2 
00067 int WL01_eeprom = 10;                                                           // mV, минимальный вес опрессовщика
00068 int WL99_eeprom = 2000;                                                         // mV, максимальный вес опрессовщика
00069 int T_1 = 4000;                                                                 // ms, максимальное время открытого состояния для клапана 1 
00070 int T_2 = 4000;                                                                 // ms, максимальное время открытого состояния для клапана 2 
00071 uint8_t event_N = 255;                                                          // номер события , по умолчанию 255 - событий нет
00072 uint8_t flag_stopRegulatorEEPROM = 0;                                           //если 1 остановка регулятора, когда вручную управляют клапанами через программу SetUp_EEPROM
00073 int openTimeV2_H2O = 2;                                                        // ms, Время открытого состояния вентиля V2 для датчика влаги должно быть меньше WDlimit=100ms
00074 int periodV2_H2O = 10000;                                                       // ms, Период открывания вентиля V2 для датчика влаги
00075  
00076 //======temporary set=====
00077 int numSet, anySet;
00078 //=================================
00079 int value_auto=250 ;                                                            //set begin value auto "pressure"
00080 int WL = 0;                                                                     //напряжение с аналогового входа А0 (WL - вес опресовщика)
00081 int sensor_value =0;                                                            //напряжение с аналогового входа А1 (Pa - текущее давление)
00082 int Pb = 0;                                                                     //напряжение с аналогового входа А2 (Pb - давление в баллоне)
00083 int Pw1 = 0;                                                                    //напряжение с аналогового входа А3 (Pw1 - давление воды на входе опрессовщика)
00084 int Pw2 = 0;                                                                    //напряжение с аналогового входа А4 (Pw2 - давление воды в контуре макета)
00085 int Pd = 0;                                                                     //напряжение с аналогового входа А5 (Pd - дифференциальное давление опресовщика)
00086 int counter_cycle1 = 0;                                                         //счётчик цикла while(true)
00087 int counter_cycle2 = 0;                                                         //счётчик внутри функции auto_set
00088 int sig = 1;                                                                    //знак инкримента для автоустаки
00089 
00090 //                       FIFO_buffer must be full (only char  and '\0') 
00091 //#define maxnsym 26                                                             // maximum nbr of symbols FIFO_buffer (вариант без символов окончания)
00092 #define maxnsym 28                                     // maximum nbr of symbols FIFO_buffer +CR+LF (символы окончания должны быть включены на передаче)
00093 char Source[maxnsym]="$press,1000,25,0,0,1,2050**";      //25 char- string ,весь массив со строкой для поиска 25+1(null terminal)=26 
00094                                                       //уставки и контрольная сумма умноженная на два, должны быть больше нуля  
00095 char trueSource[maxnsym];                             //верифицированная строка для callback
00096 char trueSourceOld[maxnsym];                          //предыдущая верифицированная строка для callback
00097 char trueSource2[maxnsym];                             //верифицированная строка для callback
00098 char trueSource2Old[maxnsym];                          //предыдущая верифицированная строка для callback
00099 
00100 volatile char chr_a;                                        //в прерываниях переменные должны быть защищены  при помощи volatile от оптимизации компилятором
00101 volatile bool flag_comand_detected = false;                 //если строка декодирована правильно то true
00102 volatile bool flag_comand2_detected = false;                //если строка в блоке парсинга уставок eeprom декодирована правильно то true
00103 volatile bool flag_zerostart = false;                       //если строка декодирована c нулевой контрольной суммой то true
00104 //volatile bool flag_stopRegulator = true;                    //флаг остановки , закрыть все клапана 
00105 //_____________________________________________________________________________
00106 void save_EEPROM () {
00107     int data2;
00108     plotter.printf("EEPROM write------\r\n");    
00109     eeprom.byte_write(0, delta_value);
00110     eeprom.byte_write(1, flag_compressor);
00111     eeprom.byte_write(2, flag_stopRegulator);
00112     eeprom.byte_write(3, num_chan);
00113     data2 = value;
00114     eeprom.nbyte_write( 10, &data2, sizeof(int));
00115 }
00116 void save_EEPROM2 () {
00117     int data2;
00118     plotter.printf("EEPROM2 write------\r\n"); 
00119    eeprom.nbyte_read( 100, &data2, sizeof(int) );    
00120    if (data2 != Pd_eeprom) {                                                    //записываем в eeprom только изменившиеся значения (одна из семи уставок) 
00121      data2 = Pd_eeprom;
00122      eeprom.nbyte_write( 100, &data2, sizeof(int));
00123    }
00124    eeprom.nbyte_read( 110, &data2, sizeof(int) );
00125    if (data2 != frequencyValve1_eeprom){
00126      data2 = frequencyValve1_eeprom;
00127      eeprom.nbyte_write( 110, &data2, sizeof(int));
00128    }
00129    eeprom.nbyte_read( 120, &data2, sizeof(int) );
00130    if (data2 != frequencyValve2_eeprom){
00131      data2 = frequencyValve2_eeprom;
00132      eeprom.nbyte_write( 120, &data2, sizeof(int));
00133    }
00134    eeprom.nbyte_read( 130, &data2, sizeof(int) );
00135    if (data2 != WL01_eeprom){
00136      data2 = WL01_eeprom;
00137      eeprom.nbyte_write( 130, &data2, sizeof(int));
00138    }
00139    eeprom.nbyte_read( 140, &data2, sizeof(int) );
00140    if (data2 != WL99_eeprom){
00141      data2 = WL99_eeprom;
00142      eeprom.nbyte_write( 140, &data2, sizeof(int));
00143    }
00144    eeprom.nbyte_read( 180, &data2, sizeof(int) );
00145    if (data2 != T_1){
00146      data2 = T_1;
00147      eeprom.nbyte_write( 180, &data2, sizeof(int));
00148    }
00149    eeprom.nbyte_read( 190, &data2, sizeof(int) );
00150    if (data2 != T_2){
00151      data2 = T_2;
00152      eeprom.nbyte_write( 190, &data2, sizeof(int));
00153    }
00154    eeprom.nbyte_read( 200, &data2, sizeof(int) );
00155    if (data2 != openTimeV2_H2O){
00156      data2 = openTimeV2_H2O;
00157      eeprom.nbyte_write( 200, &data2, sizeof(int));
00158    }
00159    eeprom.nbyte_read( 210, &data2, sizeof(int) );
00160    if (data2 != periodV2_H2O){
00161      data2 = periodV2_H2O;
00162      eeprom.nbyte_write( 210, &data2, sizeof(int));
00163    }
00164 }
00165 //_____________________________________________________________________________
00166 void load_EEPROM () {
00167     uint8_t data1;
00168     int data2;
00169     plotter.printf("EEPROM read------\r\n");
00170     eeprom.nbyte_read( 0, &data1, 1 );
00171     plotter.printf("adress 0  =%d \r\n",data1);
00172     delta_value=data1;
00173     eeprom.nbyte_read( 1, &data1, 1 );
00174     plotter.printf("adress 1  =%d \r\n",data1);
00175     flag_compressor=data1;
00176     eeprom.nbyte_read( 2, &data1, 1 );
00177     plotter.printf("adress 2  =%d \r\n",data1);
00178     flag_stopRegulator=data1;
00179     eeprom.nbyte_read( 3, &data1, 1 );
00180     plotter.printf("adress 3  =%d \r\n",data1);
00181     num_chan=data1;
00182     eeprom.nbyte_read( 10, &data2, sizeof(int) );
00183     plotter.printf("adress 10  = %d \r\n",data2);
00184     value=data2;
00185     }
00186 void load_EEPROM2 () {
00187     int data2;
00188     plotter.printf("EEPROM2 read------\r\n");
00189     eeprom.nbyte_read( 100, &data2, sizeof(int) );
00190     //pc.printf("$adress,100,%d,*\r\n",data2);
00191     Pd_eeprom=data2;
00192     eeprom.nbyte_read( 110, &data2, sizeof(int) );
00193     //pc.printf("$adress,110,%d,*\r\n",data2);
00194     frequencyValve1_eeprom=data2;
00195     eeprom.nbyte_read( 120, &data2, sizeof(int) );
00196     //pc.printf("$adress,120,%d,*\r\n",data2);
00197     frequencyValve2_eeprom=data2;
00198     eeprom.nbyte_read( 130, &data2, sizeof(int) );
00199     //pc.printf("$adress,130,%d,*\r\n",data2);
00200     WL01_eeprom=data2;
00201     eeprom.nbyte_read( 140, &data2, sizeof(int) );
00202     //pc.printf("$adress,140,%d,*\r\n",data2);
00203     WL99_eeprom=data2;
00204     eeprom.nbyte_read( 180, &data2, sizeof(int) );
00205     //pc.printf("$adress,180,%d,*\r\n",data2);
00206     T_1=data2;
00207     eeprom.nbyte_read( 190, &data2, sizeof(int) );
00208     //pc.printf("$adress,190,%d,*\r\n",data2);
00209     T_2=data2;
00210     eeprom.nbyte_read( 200, &data2, sizeof(int) );
00211     //pc.printf("$adress,200,%d,*\r\n",data2);
00212     openTimeV2_H2O=data2;
00213     eeprom.nbyte_read( 210, &data2, sizeof(int) );
00214     //pc.printf("$adress,210,%d,*\r\n",data2);
00215     periodV2_H2O=data2;
00216     //pc.printf("$adress,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,*\r\n",Pd_eeprom,frequencyValve1_eeprom,frequencyValve2_eeprom,WL01_eeprom,WL99_eeprom,T_1,T_2,openTimeV2_H2O,periodV2_H2O);
00217     }
00218 //______________________________________________________________________________
00219 void substring(char *s,char *d,int pos,int len) {
00220 //usage: substring(Source,Destination,pos,len);
00221     char *t;
00222     s=s+(pos-1);
00223     t=s+len;
00224     while (s!=t) {
00225         *d=*s;
00226         s++;
00227         d++;
00228     }
00229     *d='\0';
00230 }
00231 //______________________________________________________________________________
00232 void onDataReceived();                                                          // callback
00233 //______________________________________________________________________________ 
00234 void read_serial(void) {
00235   char Destination[50];
00236   int pos,len;
00237   int controlSum1, controlSum2;
00238   int value_, delta_value_, flag_compressor_, flag_stopRegulator_, num_chan_;
00239   int controlSumSet1, controlSumSet2;
00240   int numSet_, anySet_;
00241   int ch = '$';    // Код искомого символа
00242   int indexCh;       // Char on position
00243   char *ach;       // Указатель на искомую переменную в строке, по которой осуществляется поиск.
00244     while(pc.readable()) {
00245        chr_a = pc.getc();
00246        //_____FIFO_buffer_begin_____
00247        for ( int i = 2; i < maxnsym; i++) {
00248        Source[i-2]=Source[i-1];
00249        }
00250        Source[maxnsym-2]=chr_a;                     //предпоследний элемент
00251        Source[maxnsym-1] ='\0';                     //последний элемент массива это нуль-терминал для формирования конца строки в Си
00252        //_____FIFO_buffer_end_______
00253     }
00254    ach=strchr (Source,ch);   //поиск первого вхождения символа в строку , ищем указатель символа ‘$’
00255    if (ach==NULL) {
00256      //pc.printf ("Char  not finded \r\n");                   //Символ $ в строке не найден
00257      goto endParsing;        //пропускаем парсинг
00258    }
00259    else {
00260      indexCh = ach-Source+1;                                //вычитаем указатель из указателя!
00261      //pc.printf ("Char '$' on position  %d\r\n",indexCh);   //Искомый символ в строке на позиции 
00262    } 
00263    if (indexCh!=1) {                           //позиция символа $ не 1
00264      //pc.printf ("$ position not 1 \r\n");
00265      goto endParsing;       //пропускаем парсинг
00266    }
00267    
00268     pos=1;  //начало подстроки $press - на 1 позиции
00269     len=6;   //длина подстроки $press равна 6
00270     substring(Source,Destination,pos,len);
00271     //pc.printf("for pos=%d and  len=%d  resultat is  d= %s\r\n", pos, len, Destination);
00272     
00273     if (strcmp(Destination,"$press" ) != 0) {                                   //функция возвращает ноль если строки совпадают
00274       //pc.printf("wrong Destination=%s\r\n",Destination);                         //печать "неправильной" нулевой строки 
00275       goto eepromSet ;                                                         //в начале сообщения нет $press , переход с следующему блоку приёма
00276     }
00277     pos=8;  //начало подстроки 1000 - на 8 позиции
00278     len=4;   //длина подстроки 1000 равна 4
00279     substring(Source,Destination,pos,len);
00280     value_=atoi(Destination);
00281     //if (value_==0) {
00282     //  flag_zerostart = true;    //индикатор первого пуска удаленной программы на PC без введенных уставок, надо передать текущее состояние на PC
00283     //  goto endParsing;          //уставка должна быть больше еденицы, пропускаем парсинг
00284     //}
00285     //pc.printf("for pos=%d and  len=%d  resultat is  d= %s atoi=%d\r\n", pos, len, Destination, value_);
00286     pos=13;  //начало подстроки 25 - на 13 позиции
00287     len=2;   //длина подстроки 25 равна 2
00288     substring(Source,Destination,pos,len);
00289     delta_value_=atoi(Destination);
00290     //if (delta_value_==0) {
00291     //  flag_zerostart = true;    //индикатор первого пуска удаленной программы на PC без введенных уставок, надо передать текущее состояние на PC
00292     //  goto endParsing;       //уставка отклонения должна быть больше еденицы, пропускаем парсинг
00293     //}
00294     //pc.printf("for pos=%d and  len=%d  resultat is  d= %s atoi=%d\r\n", pos, len, Destination, delta_value_);
00295     pos=16;  //начало подстроки 0 - на 16 позиции
00296     len=1;   //длина подстроки 0 равна 1
00297     substring(Source,Destination,pos,len);
00298     flag_compressor_=atoi(Destination);
00299     //pc.printf("for pos=%d and  len=%d  resultat is  d= %s atoi=%d\r\n", pos, len, Destination, flag_compressor_);
00300     pos=18;  //начало подстроки 0 - на 18 позиции
00301     len=1;   //длина подстроки 0 равна 1
00302     substring(Source,Destination,pos,len);
00303     flag_stopRegulator_=atoi(Destination);
00304     //pc.printf("for pos=%d and  len=%d  resultat is  d= %s atoi=%d\r\n", pos, len, Destination, flag_stopRegulator_);
00305     
00306     pos=20;  //начало подстроки 1 - на 20 позиции
00307     len=1;   //длина подстроки 1 равна 1
00308     substring(Source,Destination,pos,len);
00309     num_chan_=atoi(Destination);
00310     //pc.printf("for pos=%d and  len=%d  resultat is  d= %s atoi=%d\r\n", pos, len, Destination, num_chan_);
00311     
00312     pos=22;  //начало подстроки 1025 - на 22 позиции
00313     len=4;   //длина подстроки 1025 равна 4
00314     substring(Source,Destination,pos,len);
00315     controlSum1=atoi(Destination);
00316     if (controlSum1==2) {
00317       flag_zerostart = true;       //индикатор первого пуска удаленной программы на PC без введенных уставок, надо передать текущее состояние на PC
00318       flag_compressor=flag_compressor_;  //здесь можно включать-выключать компрессор, но без записи в EEPROM
00319       goto endParsing;             //контрольная сумма должна быть больше двух, пропускаем парсинг
00320     }
00321     //pc.printf("for pos=%d and  len=%d  resultat is  d= %s atoi=%d\r\n", pos, len, Destination, controlSum1);
00322     controlSum2=(value_+delta_value_+flag_compressor_+flag_stopRegulator_+num_chan_)*2;            //удвоение чтобы не было одинаковых чисел в сообщении
00323     //pc.printf("controlSum1=%d   controlSum2=%d\r\n", controlSum1, controlSum2);
00324     if (controlSum1!=controlSum2) {                                             //не совпала контрольная сумма
00325       //pc.printf ("controlSum1!=controlSum2 \r\n");
00326       goto endParsing;                                                          //пропускаем парсинг
00327     }
00328     //*********присваиваем проверенные значения глобальным переменным***********
00329     strcpy(trueSource,Source);                                                  //копировать из Source в trueSource
00330     if (value_==0 || delta_value_==0) {                                         //при старте с пустой уставкой не изменяем их в регуляторе и не пишем в EEPROM
00331       flag_compressor=flag_compressor_;
00332       flag_stopRegulator=flag_stopRegulator_;                                               //для работы кнопки Stop
00333       } else {
00334       value=value_;
00335       delta_value=delta_value_;
00336       flag_compressor=flag_compressor_;
00337       flag_stopRegulator=flag_stopRegulator_;
00338       num_chan=num_chan_;  
00339     }      
00340     flag_stopRegulatorEEPROM = 0;                                               //флаг остановки только релейного  регулятора (теперь регулятор управляет клапанами!)
00341     flag_comand_detected=true;        //если флаг true, то всем переменным  присвоены новые значения уставок
00342  goto endParsing ;                    //завершение блока приема рабочих уставок для работяющего релейного регулятора  
00343 
00344   //========Начало блока приёма аварийных граничных (максимальных) уставок для записи в EEPROM ===================
00345  eepromSet:
00346     if (strcmp(Destination,"$setup" ) != 0) {                                      //функция возвращает ноль если строки совпадают
00347       //pc.printf("wrong Destination=%s\r\n",Destination);                         //печать "неправильной" нулевой строки 
00348       goto endParsing ;                                                         //в начале сообщения нет $setup , пропускаем парсинг
00349     }
00350     pos=8;  //начало подстроки 123 - на 8 позиции
00351     len=3;   //длина подстроки 123 равна 3
00352     substring(Source,Destination,pos,len);
00353     numSet_=atoi(Destination);
00354     pos=12;  //начало подстроки 123456 - на 12 позиции
00355     len=6;   //длина подстроки 123456 равна 6
00356     substring(Source,Destination,pos,len);
00357     anySet_ =atoi(Destination);
00358     pos=19;  //начало подстроки 1234567 - на 19 позиции
00359     len=7;   //длина подстроки 1234567 равна 7
00360     substring(Source,Destination,pos,len);
00361     controlSumSet1 =atoi(Destination);
00362     controlSumSet2=(numSet_+anySet_)*2;
00363     if (controlSumSet1!=controlSumSet2) {                                       //не совпала контрольная сумма
00364       //pc.printf ("controlSumSet1!=controlSumSet2 \r\n");
00365       goto endParsing;                                                          //пропускаем парсинг
00366     }
00367     //*********присваиваем проверенные значения глобальным переменным***********
00368     strcpy(trueSource2,Source);                                                 //копировать из Source в trueSource2
00369     if (numSet_==0) {                                                           //при старте с пустым номером не изменяем уставки  и не пишем в EEPROM
00370       goto endParsing;                                                          //пропускаем парсинг
00371       } else {
00372       numSet=numSet_;
00373       anySet=anySet_;  
00374     }      
00375     //При первом входе в режим $setup из режима $press - Закрываются все клапана
00376     if (flag_stopRegulatorEEPROM == 0) {
00377       digital_4.write(0);                                                       //valve1  off
00378       digital_7.write(0);                                                       //valve2  off
00379       digital_5.write(0);                                                       //valve3,4 off
00380       digital_6.write(0);                                                       //выключение компрессора
00381     }
00382     
00383     switch ( numSet ) {
00384         case 1:            // это двоеточие
00385             digital_4.write(anySet);                                            //valve1
00386             plotter.printf("1 Valve1=%d\r\n",anySet);
00387             break;
00388         case 2:
00389             digital_7.write(anySet);                                            //valve2
00390             plotter.printf("2 Valve2=%d\r\n",anySet);
00391             break;
00392         case 3:
00393             digital_5.write(anySet);                                            //valve3,4
00394             plotter.printf("3 Valve3,4=%d\r\n",anySet);
00395             break;
00396         case 4:
00397             digital_6.write(anySet);                                            //компрессор
00398             plotter.printf("4 Compressor=%d\r\n",anySet );
00399             break;
00400         case 9:
00401             if (anySet == 0) {
00402               flag_stopRegulator=0;
00403               plotter.printf("Reset ALARM \r\n");
00404             } else {
00405               flag_stopRegulator = 1;       
00406             }  
00407             break;  
00408         case 10:
00409             Pd_eeprom = anySet;
00410             plotter.printf( "10 Pd_eeprom=%d\r\n",anySet );
00411             break;
00412         case 11:
00413             frequencyValve1_eeprom = anySet;
00414             plotter.printf( "11 frequencyValve1_eeprom=%d\r\n",anySet );
00415             break;
00416         case 12:
00417             frequencyValve2_eeprom = anySet;
00418             plotter.printf( "12 frequencyValve2_eeprom=%d\r\n",anySet );
00419             break;
00420         case 13:
00421             WL01_eeprom = anySet;
00422             plotter.printf( "13 WL01_eeprom=%d\r\n",anySet );
00423             break;
00424         case 14:
00425             WL99_eeprom = anySet;
00426             plotter.printf( "14 WL99_eeprom=%d\r\n",anySet );
00427             break;
00428         case 18:
00429             T_1 = anySet;
00430             plotter.printf( "18 T_1=%d\r\n",anySet );
00431             break;
00432         case 19:
00433             T_2 = anySet;
00434             plotter.printf( "19 T_2=%d\r\n",anySet );
00435             break;                            
00436        case 20:
00437             openTimeV2_H2O = anySet;
00438             plotter.printf( "20 openTimeV2_H2O=%d\r\n",anySet );
00439             break;
00440        case 21:
00441             periodV2_H2O = anySet;
00442             plotter.printf( "21 periodV2_H2O=%d\r\n",anySet );
00443             break;
00444         default:
00445             plotter.printf( "Wrong case.\r\n" );
00446     } 
00447  
00448     flag_stopRegulatorEEPROM = 1;                                               //флаг остановки только релейного  регулятора (теперь оператор вручную управляет клапанами!)  
00449     flag_comand2_detected=true;                                                 //если флаг true, то всем переменным  присвоены новые значения уставок
00450   //========Конец блока приёма аварийных граничных (максимальных) уставок для записи в EEPROM ===================
00451  
00452  endParsing:   
00453     
00454         
00455 pc.attach(&onDataReceived, Serial::RxIrq);                             // reattach interrupt - переподключение прерывания перед выходом из функции
00456 }
00457 //______________________________________________________________________________
00458 void onDataReceived() {
00459     pc.attach(nullptr, Serial::RxIrq);                                          // detach interrupt
00460     queue->call(read_serial);                                                   // process in a non ISR context - переход к функции приема строки -
00461 }                                                                               // - в статусе отключенного прерывания (учим указатели!)
00462 //______________________________________________________________________________
00463 void auto_set () {                                                              //подпрограмма управления компрессором
00464     
00465     if (flag_stopRegulatorEEPROM == 0) {
00466       digital_6.write(flag_compressor);                                              //включение-выкючение компрессора   
00467     }
00468 }
00469 //******************************************************************************************************************
00470 //****************************************************************************************************************** 
00471 
00472 int main() {
00473     
00474     pc.attach(&onDataReceived, Serial::RxIrq);
00475     int time, time_2, time_3, time_4, ks, valve1, valve2, countValve1=0, countValve2=0, temp_valueSensor;
00476     int frequencyValve1, frequencyValve2;
00477     float raw_value_sum_0=0, raw_value_sum_1=0, raw_value_sum_2=0, raw_value_sum_3=0, raw_value_sum_4=0, raw_value_sum_5=0;
00478     char cmd[1];                                                                //массив с весом, принятым от slave
00479     //i2c.read( addr8bit, cmd, 1);                                                 //читаем вес по шине i2c  из slave Arduino_Nano
00480     //pc.printf("cmd[0] = %x\n", cmd[0]);
00481 
00482     digital_4.write(0);                                                         //valve1  off;
00483     digital_7.write(0);                                                         //valve2  off;    
00484     digital_5.write(0);                                                         //valve3,4  off; 
00485     digital_6.write(0);                                                         //выключение компрессора
00486     //eeprom.nbyte_write( 200, &openTimeV2_H2O, sizeof(int));                   //debug set
00487     //eeprom.nbyte_write( 210, &periodV2_H2O, sizeof(int));                     //debug set
00488     load_EEPROM ();                                                             //загрузка уставок из EEPROM
00489     load_EEPROM2 ();                                                            //загрузка граничных уставок (аварийных событий)из EEPROM2
00490     if (value >= 1 && delta_value >= 1 && flag_compressor < 2 && flag_stopRegulator < 2 && num_chan < 6) {
00491       flag_stopRegulator=0;                                                     //уставки из EEPROM похожи на правду, разрешаем работу регулятора 
00492     } else {
00493       flag_stopRegulator = 1;                                                   //флаг остановки установлен 
00494       pc.printf("Regulator stopped, error in EEPROM \r\n");       
00495     }
00496       
00497     pc.printf("Program started \r\n");
00498     Watchdog &watchdog = Watchdog::get_instance();
00499     watchdog.start(100);                                                        //WDlimit = 100  ms 
00500     timer.start();
00501     timer_2.start();
00502     timer_3.start();
00503     timer_4.start();
00504        
00505   while (true){                                                                 //бесконечный цикл
00506     // kick watchdog regularly within provided timeout (сброс собаки в начало счёта)
00507     watchdog.kick();
00508         
00509     if (flag_stopRegulator == 1){ event_N = 255;}                               //сброс события через кнопку Стоп в программе оператора 
00510     
00511     if (flag_stopRegulator == 1 || event_N < 255) {                             //полный останов регулятора и принудительное запирание всех клапанов
00512       digital_4.write(0);                                                       //valve1  off
00513       digital_7.write(0);                                                       //valve2  off
00514       digital_5.write(0);                                                       //valve3,4 off
00515       //digital_6.write(0);                                                       //выключение компрессора
00516     }
00517     
00518     if (flag_comand_detected) {                                                 //пришла правильная командная строка
00519       ks=(value+delta_value+flag_compressor+flag_stopRegulator+
00520         sensor_value+frequencyValve1+frequencyValve2+
00521         WL+Pb+Pw1+Pw2+Pd+
00522         digital_4.read()+digital_7.read()+digital_5.read()+digital_6.read()+event_N+idigital_11.read()+idigital_12.read()+idigital_13.read())*2;
00523       pc.printf("$press,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,*\r\n",
00524         value,delta_value,flag_compressor,flag_stopRegulator,
00525         sensor_value,frequencyValve1,frequencyValve2,
00526         WL,Pb,Pw1,Pw2,Pd,
00527         digital_4.read(),digital_7.read(),digital_5.read(),digital_6.read(),event_N,idigital_11.read(),idigital_12.read(),idigital_13.read(),
00528         ks);        //передача текущих значений в РС
00529              
00530       //pc.printf("%s\r\n",trueSource);                                         //эхо для отладки канала связи
00531       flag_comand_detected = false;                                               //в последующих обращениях не печатать пока нет новых уставок из СОМ-порта
00532       
00533       if (strcmp(trueSourceOld,trueSource) != 0) {                              //функция возвращает ноль если командные строки совпадают
00534         save_EEPROM ();                                                         //пишем в память уставки отличные от старых
00535         load_EEPROM ();
00536       }
00537       
00538       strcpy(trueSourceOld,trueSource);        //копировать из trueSource в trueSourceOld 
00539     }
00540     
00541     if (flag_comand2_detected ) {                                //пришла правильная строка из программы SetUp_EEPROM и передана уставка
00542       ks=(value+delta_value+flag_compressor+flag_stopRegulator+
00543         sensor_value+frequencyValve1+frequencyValve2+
00544         WL+Pb+Pw1+Pw2+Pd+
00545         digital_4.read()+digital_7.read()+digital_5.read()+digital_6.read()+
00546         event_N+idigital_11.read()+idigital_12.read()+idigital_13.read()+
00547         Pd_eeprom+frequencyValve1_eeprom+frequencyValve2_eeprom+WL01_eeprom+WL99_eeprom+T_1+T_2+openTimeV2_H2O+periodV2_H2O)*2;
00548       pc.printf("$press,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,*\r\n",
00549         value,delta_value,flag_compressor,flag_stopRegulator,                                             //1,2,3,4
00550         sensor_value,frequencyValve1,frequencyValve2,                                                     //5,6,7
00551         WL,Pb,Pw1,Pw2,Pd,                                                                                 //8,9,10,11,12
00552         digital_4.read(),digital_7.read(),digital_5.read(),digital_6.read(),                              //13,14,15,16
00553         event_N,idigital_11.read(),idigital_12.read(),idigital_13.read(),                                 //17,18,19,20
00554         Pd_eeprom,frequencyValve1_eeprom,frequencyValve2_eeprom,WL01_eeprom,WL99_eeprom,T_1,T_2,
00555         openTimeV2_H2O,periodV2_H2O,ks);        //21,22,23,24,25,26,27,28,29,30
00556       flag_comand2_detected = false;                                            //в последующих обращениях не печатать пока нет нового сообщения из СОМ-порта
00557       
00558       if (strcmp(trueSource2Old,trueSource2) != 0 && numSet >= 10) {            //функция возвращает ноль если командные строки совпадают
00559       
00560         save_EEPROM2 ();                                                        //пишем в память все уставки от SetUp_EEPROM если хоть одна изменилась
00561         load_EEPROM2 ();
00562       }
00563     strcpy(trueSource2Old,trueSource2);        //копировать из trueSource2 в trueSource2Old 
00564     //pc.printf("$adress,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,*\r\n",Pd_eeprom,frequencyValve1_eeprom,frequencyValve2_eeprom,WL01_eeprom,WL99_eeprom,T_1,T_2);
00565     }
00566     
00567     if (flag_zerostart) {                                            //пришла командная строка с пустыми уставками (актуально для получения данных на PC при первом запуске)
00568       ks=(value+delta_value+flag_compressor+flag_stopRegulator+
00569         sensor_value+frequencyValve1+frequencyValve2+
00570         WL+Pb+Pw1+Pw2+Pd+
00571         digital_4.read()+digital_7.read()+digital_5.read()+digital_6.read()+event_N+idigital_11.read()+idigital_12.read()+idigital_13.read())*2;
00572       pc.printf("$press,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,*\r\n",
00573         value,delta_value,flag_compressor,flag_stopRegulator,
00574         sensor_value,frequencyValve1,frequencyValve2,
00575         WL,Pb,Pw1,Pw2,Pd,
00576         digital_4.read(),digital_7.read(),digital_5.read(),digital_6.read(),event_N,idigital_11.read(),idigital_12.read(),idigital_13.read(),
00577         ks);        //передача текущих значений в РС  
00578         flag_zerostart = false;
00579     }   
00580     //счет counter_cycle1 идет от еденицы
00581     if (counter_cycle1 < 11 ) {
00582       float raw_value_0 = analog_value_0.read();                                     // Чтение аналогового входа 0 (0.0 to 1.0 = full ADC диапазон)
00583       raw_value_sum_0 = raw_value_sum_0 + raw_value_0;
00584       float raw_value_1 = analog_value_1.read();                                     // Чтение аналогового входа 1 (0.0 to 1.0 = full ADC диапазон)
00585       raw_value_sum_1 = raw_value_sum_1 + raw_value_1;
00586       float raw_value_2 = analog_value_2.read();                                     // Чтение аналогового входа 2 (0.0 to 1.0 = full ADC диапазон)
00587       raw_value_sum_2 = raw_value_sum_2 + raw_value_2;
00588     }
00589     if (counter_cycle1 >= 11 ) {
00590       float raw_value_3 = analog_value_3.read();                                     // Чтение аналогового входа 3 (0.0 to 1.0 = full ADC диапазон)
00591       raw_value_sum_3 = raw_value_sum_3 + raw_value_3;
00592       float raw_value_4 = analog_value_4.read();                                     // Чтение аналогового входа 4 (0.0 to 1.0 = full ADC диапазон)
00593       raw_value_sum_4 = raw_value_sum_4 + raw_value_4;
00594       //float raw_value_5 = analog_value_5.read();                                     // Чтение аналогового входа 5 (0.0 to 1.0 = full ADC диапазон)
00595       //raw_value_sum_5 = raw_value_sum_5 + raw_value_5;
00596     }
00597        
00598     if (counter_cycle1 >= 20 ) {
00599       counter_cycle1=0;
00600       
00601       //WL = raw_value_sum_0/10 * 3300;                                           // преобразование в напряжение 0-3300 mV  с усреднением
00602       raw_value_sum_0 = 0 ;
00603       sensor_value = raw_value_sum_1/10 * 3300;                                 // преобразование в напряжение 0-3300 mV  с усреднением
00604       raw_value_sum_1 = 0 ;
00605       Pb = raw_value_sum_2/10 * 3300;                                           // преобразование в напряжение 0-3300 mV  с усреднением
00606       raw_value_sum_2 = 0 ;
00607       Pw1 = raw_value_sum_3/10 * 3300;                                          // преобразование в напряжение 0-3300 mV  с усреднением
00608       raw_value_sum_3 = 0 ;
00609       Pw2 = raw_value_sum_4/10 * 3300;                                          // преобразование в напряжение 0-3300 mV  с усреднением
00610       raw_value_sum_4 = 0 ;
00611       //Pd = raw_value_sum_5/20 * 3300;                                           // преобразование в напряжение 0-3300 mV  с усреднением
00612       //raw_value_sum_5 = 0 ;
00613       Pd = abs(sensor_value - Pw1);
00614       
00615       if (num_chan == 1) {temp_valueSensor = sensor_value;}                     //теперь источник сигнала для регулятора - канал 1
00616       if (num_chan == 3) {temp_valueSensor = Pw1;}                              //теперь источник сигнала для регулятора - канал 3
00617       if (num_chan == 4) {temp_valueSensor = Pw2;}                              //теперь источник сигнала для регулятора - канал 4
00618       
00619       if (flag_stopRegulator == 0 && event_N == 255 && flag_stopRegulatorEEPROM == 0) {                          // можно запускать регулятор
00620         digital_5.write(1);                                                                //valve3,4 открыты - подключаемся к контуру охлаждения макета
00621         //-----------Контроль протечки воды через периодическое отпирание Valve2----------
00622           time_4 = timer_4.read_ms();  
00623         if (time_4 >= periodV2_H2O) {                                                   //Время таймера достигло периода включения вентиля V2
00624           timer_4.reset();
00625           digital_7.write(1);                                                   //valve2  on;
00626           ThisThread::sleep_for(openTimeV2_H2O);                                //Время открытого состояния (mc) вентиля V2 должно быть меньше WDlimit=100ms
00627           digital_7.write(0);                                                   //valve2  off;
00628         }
00629         //--------------regulator begin-----------------------
00630         if (temp_valueSensor > value + delta_value) {
00631           valve2 = digital_7.read();
00632           digital_7.write(1);                                                     //valve2  on;
00633           if (valve2 < digital_7.read()) {countValve2++;}                         //счётчик передних фронтов напряжения (срабатывания клапана 2)
00634           digital_4.write(0);                                                     //valve1  off;
00635         } else  if (temp_valueSensor < value - delta_value) {
00636           valve1 = digital_4.read();
00637           digital_4.write(1);                                                     //valve1  on;
00638           if (valve1 < digital_4.read()) {countValve1++;}                         //счётчик передних фронтов напряжения (срабатывания клапана 1)
00639           digital_7.write(0);                                                     //valve2  off; 
00640         } else {
00641           digital_4.write(0);                                                     //valve1  off;
00642           digital_7.write(0);                                                     //valve2  off; 
00643         }
00644         //--------------regulator end-------------------------
00645       }
00646       time=timer.read_us();                                                     //условие будет выполнятся ровно один раз в секунду
00647       if (time > 1000000) {
00648         timer.reset();                                                          //начало счёта времени
00649         frequencyValve1 =  countValve1;                                         //частота (Гц) срабатывания клапана 1 
00650         frequencyValve2 =  countValve2;                                         //частота (Гц) срабатывания клапана 2 
00651         countValve1=0;
00652         countValve2=0;
00653         i2c.read( addr8bit, cmd, 1);                                            //читаем вес по шине i2c  из slave Arduino_Nano
00654         WL=cmd[0];
00655         //plotter.printf("cmd[0] = %x\n", cmd[0]);
00656       }
00657       //--------------------==_ALARM_scope_Begin==----------------------
00658        if (Pd >= Pd_eeprom) {
00659              event_N = 0;
00660        }
00661        if (frequencyValve1 >= frequencyValve1_eeprom) {
00662              event_N = 1;
00663        }
00664        if (frequencyValve2 >= frequencyValve2_eeprom) {
00665              event_N = 2;
00666        }
00667        if (WL <= WL01_eeprom) {
00668              event_N = 3;
00669        }
00670        if (WL >= WL99_eeprom) {
00671              event_N = 4;
00672        }
00673        if (idigital_11.read()==1) {
00674              event_N = 5;
00675        }
00676        if (idigital_12.read()==1) {
00677              event_N = 6;
00678        }
00679        if (idigital_13.read()==0) {
00680              event_N = 7;
00681        }
00682       
00683       //-----------------Valve1 open time----------------------
00684         if (digital_4.read() == 0 || flag_stopRegulatorEEPROM == 1 ) {          // для режима $setup отключаем счёт времени
00685             timer_2.reset(); 
00686             time_2 = 0;
00687         } else {
00688           time_2 = timer_2.read_ms();   
00689         }
00690         if (time_2 >= T_1) {
00691              event_N = 8;
00692         }
00693      //-----------------Valve2 open time----------------------
00694         if (digital_7.read() == 0 || flag_stopRegulatorEEPROM == 1) {           // для режима $setup отключаем счёт времен
00695             timer_3.reset();
00696             time_3 = 0;
00697         } else {
00698           time_3 = timer_3.read_ms();   
00699         }
00700         if (time_3 >= T_2) {
00701              event_N = 9;
00702         }
00703       //--------------------==_ALARM_scope_End==----------------------          
00704      
00705       
00706       auto_set();                                                               //включение-выкючение компрессора  через flag_compressor
00707       //led = !led;                                                             //гасим/зажигаем индикаторный светодиод
00708     } 
00709     
00710    
00711     
00712     ThisThread::sleep_for(1);                                                   // (mc) правильный оператор задержки для mbed5
00713     counter_cycle1++;
00714     
00715   }
00716 }