main.cpp

00001 // 19.06.2020 Продолжение (клон )mbed-os5-press12
00002 // значения уставок EEPROM2  выводяться в pc.print в специальной строке с текущими данными диагностики
00003 // Сделан дополнительный блок в парсере для декодирования приходящих аварийных уставок, они пишутся в  EEPROM2
00004 // Сделан timer_2 для отсчёта времени открытого состояния вентиля 1
00005 // Сделан timer_3 для отсчёта времени открытого состояния вентиля 2
00006 // Подключены цифровые входы D11,D12,D13. Реализованы условия остановки по 10 аварийным событиям.
00007 // Реализован  сброс события (event_N = 255) через кнопку Стоп в программе оператора 
00008 // Принимается флаг от кнопки Стоп - полной остановки регулятора - закрытие всех 4-х клапанов и передача статуса кнопки в программу оператора
00009 // Принимается флаг от кнопок включения - выключения компрессора, - идет команда на дискретный выход digital_6(PB_10)
00010 // Принимается новая уставка num_chan - переключение номера  активного измерительного канала для обратной связи регулятора. 
00011 // Эта уставка, как и все остальные,  пишется в EEPROM.
00012 // Включены все шесть аналоговых входа, читаются пять
00013 // при получении командной строки с нулевой суммой, по новому флагу flag_zerostart, передаётся в сериал текущие уставки и величины
00014 // (важно для старта программы на PC), эти нулевые уставки не вводятся в регулятор и не записываются в EEPROM.
00015 // сторожевой таймер,  истекает через 100мс
00016 // 
00017 
00018 #include "mbed.h"
00019 #include "_24LCXXX.h"
00020 
00021 I2C i2c(PB_9,PB_8);        // sda, scl
00022 _24LCXXX eeprom(&i2c, 0x50);
00023 
00024 AnalogIn analog_value_0(A0);                                                      //подключение аналогового входа A0
00025 AnalogIn analog_value_1(A1);                                                      //подключение аналогового входа A1
00026 AnalogIn analog_value_2(A2);                                                      //подключение аналогового входа A2
00027 AnalogIn analog_value_3(A3);                                                      //подключение аналогового входа A3
00028 AnalogIn analog_value_4(A4);                                                      //подключение аналогового входа A4
00029 AnalogIn analog_value_5(A5);                                                      //подключение аналогового входа A5
00030 //DigitalOut led(LED1);
00031 DigitalOut digital_4(PB_5);                                                     //initialize digital pin 4 as an output (high pressure air bulb charge).
00032 DigitalOut digital_7(PA_8);                                                     //initialize digital pin 7 as an output. (high pressure air bulb discharge)
00033 DigitalOut digital_5(PB_4);                                                     //initialize digital pin 5 as an output (valve3,4)
00034 DigitalOut digital_6(PB_10);                                                    //initialize digital pin 6 as an output (compressor on/off)
00035 DigitalIn idigital_11(PA_7);                                                     //initialize digital pin 11 as an input концевик при растяжении сильфона
00036 DigitalIn idigital_12(PA_6);                                                     //initialize digital pin 12 as an input концевик при сжатии сильфона
00037 DigitalIn idigital_13(PA_5);                                                     //initialize digital pin 13 as an input внутрь опрессовщика попала вода 
00038 
00039 RawSerial plotter(USBTX, USBRX, 115200);                                        // tx, rx for F411RE    port for serial_plotter and temporary messages
00040 RawSerial pc(PA_9, PA_10, 115200);                                              // tx, rx for F411RE     port  for  command string distance PC
00041 EventQueue *queue = mbed_event_queue();                                         //инициализация очереди событий RTOS mbed5
00042 Timer timer;                                                                    //инициализация таймера для определения частот переключений вентилей 1 и 2
00043 Timer timer_2;                                                                  //инициализация таймера 2 для отсчёта времени открытого состояния вентиля 1
00044 Timer timer_3;                                                                  //инициализация таймера 3 для отсчёта времени открытого состояния вентиля 2
00045 //========УСТАВКИ_1 EEPROM========
00046 uint8_t delta_value = 0;                                                        //set delta pressure 1...99
00047 uint8_t flag_compressor = 0;                                                    //флаг компрессора. При 0 - выключение компрессора, при 1 - включение компрессора
00048 uint8_t flag_stopRegulator = 0;                                                 //Stop- флаг . При 0 - разрешение работы регулятора, при 1 - запрет и запиране всех клапанов
00049 uint8_t num_chan = 1;                                                           //set номер аналогового канала 0...5 (1-as default = Pa)
00050 int value = 0;                                                                  //set begin value "pressure"   1...3300
00051 //========УСТАВКИ_2 EEPROM========
00052 int Pd_eeprom = 2000;                                                           // mV,  максимальное дифференциальное давление (беззнаковое)
00053 int frequencyValve1_eeprom = 5;                                                 // Гц, максимальная частота переключений клапана 1 
00054 int frequencyValve2_eeprom = 5;                                                 // Гц, максимальная частота переключений клапана 2 
00055 int WL01_eeprom = 10;                                                           // mV, минимальный вес опрессовщика
00056 int WL99_eeprom = 2000;                                                         // mV, максимальный вес опрессовщика
00057 int T_1 = 4000;                                                                 // ms, максимальное время открытого состояния для клапана 1 
00058 int T_2 = 4000;                                                                 // ms, максимальное время открытого состояния для клапана 2 
00059 uint8_t event_N = 255;                                                          // номер события , по умолчанию 255 - событий нет
00060 uint8_t flag_stopRegulatorEEPROM = 0;                                           //если 1 остановка регулятора, когда вручную управляют клапанами через программу SetUp_EEPROM
00061 //======temporary set=====
00062 int numSet, anySet;
00063 //=================================
00064 int value_auto=250 ;                                                            //set begin value auto "pressure"
00065 int WL = 0;                                                                     //напряжение с аналогового входа А0 (WL - вес опресовщика)
00066 int sensor_value =0;                                                            //напряжение с аналогового входа А1 (Pa - текущее давление)
00067 int Pb = 0;                                                                     //напряжение с аналогового входа А2 (Pb - давление в баллоне)
00068 int Pw1 = 0;                                                                    //напряжение с аналогового входа А3 (Pw1 - давление воды на входе опрессовщика)
00069 int Pw2 = 0;                                                                    //напряжение с аналогового входа А4 (Pw2 - давление воды в контуре макета)
00070 int Pd = 0;                                                                     //напряжение с аналогового входа А5 (Pd - дифференциальное давление опресовщика)
00071 int counter_cycle1 = 0;                                                         //счётчик цикла while(true)
00072 int counter_cycle2 = 0;                                                         //счётчик внутри функции auto_set
00073 int sig = 1;                                                                    //знак инкримента для автоустаки
00074 
00075 //                       FIFO_buffer must be full (only char  and '\0') 
00076 //#define maxnsym 26                                                             // maximum nbr of symbols FIFO_buffer (вариант без символов окончания)
00077 #define maxnsym 28                                     // maximum nbr of symbols FIFO_buffer +CR+LF (символы окончания должны быть включены на передаче)
00078 char Source[maxnsym]="$press,1000,25,0,0,1,2050**";      //25 char- string ,весь массив со строкой для поиска 25+1(null terminal)=26 
00079                                                       //уставки и контрольная сумма умноженная на два, должны быть больше нуля  
00080 char trueSource[maxnsym];                             //верифицированная строка для callback
00081 char trueSourceOld[maxnsym];                          //предыдущая верифицированная строка для callback
00082 char trueSource2[maxnsym];                             //верифицированная строка для callback
00083 char trueSource2Old[maxnsym];                          //предыдущая верифицированная строка для callback
00084 
00085 volatile char chr_a;                                        //в прерываниях переменные должны быть защищены  при помощи volatile от оптимизации компилятором
00086 volatile bool flag_comand_detected = false;                 //если строка декодирована правильно то true
00087 volatile bool flag_comand2_detected = false;                //если строка в блоке парсинга уставок eeprom декодирована правильно то true
00088 volatile bool flag_zerostart = false;                       //если строка декодирована c нулевой контрольной суммой то true
00089 //volatile bool flag_stopRegulator = true;                    //флаг остановки , закрыть все клапана 
00090 //_____________________________________________________________________________
00091 void save_EEPROM () {
00092     int data2;
00093     plotter.printf("EEPROM write------\r\n");    
00094     eeprom.byte_write(0, delta_value);
00095     eeprom.byte_write(1, flag_compressor);
00096     eeprom.byte_write(2, flag_stopRegulator);
00097     eeprom.byte_write(3, num_chan);
00098     data2 = value;
00099     eeprom.nbyte_write( 10, &data2, sizeof(int));
00100 }
00101 void save_EEPROM2 () {
00102     int data2;
00103     plotter.printf("EEPROM2 write------\r\n"); 
00104    eeprom.nbyte_read( 100, &data2, sizeof(int) );    
00105    if (data2 != Pd_eeprom) {                                                    //записываем в eeprom только изменившиеся значения (одна из семи уставок) 
00106      data2 = Pd_eeprom;
00107      eeprom.nbyte_write( 100, &data2, sizeof(int));
00108    }
00109    eeprom.nbyte_read( 110, &data2, sizeof(int) );
00110    if (data2 != frequencyValve1_eeprom){
00111      data2 = frequencyValve1_eeprom;
00112      eeprom.nbyte_write( 110, &data2, sizeof(int));
00113    }
00114    eeprom.nbyte_read( 120, &data2, sizeof(int) );
00115    if (data2 != frequencyValve2_eeprom){
00116      data2 = frequencyValve2_eeprom;
00117      eeprom.nbyte_write( 120, &data2, sizeof(int));
00118    }
00119    eeprom.nbyte_read( 130, &data2, sizeof(int) );
00120    if (data2 != WL01_eeprom){
00121      data2 = WL01_eeprom;
00122      eeprom.nbyte_write( 130, &data2, sizeof(int));
00123    }
00124    eeprom.nbyte_read( 140, &data2, sizeof(int) );
00125    if (data2 != WL99_eeprom){
00126      data2 = WL99_eeprom;
00127      eeprom.nbyte_write( 140, &data2, sizeof(int));
00128    }
00129    eeprom.nbyte_read( 180, &data2, sizeof(int) );
00130    if (data2 != T_1){
00131      data2 = T_1;
00132      eeprom.nbyte_write( 180, &data2, sizeof(int));
00133    }
00134    eeprom.nbyte_read( 190, &data2, sizeof(int) );
00135    if (data2 != T_2){
00136      data2 = T_2;
00137      eeprom.nbyte_write( 190, &data2, sizeof(int));
00138    }
00139    
00140 }
00141 //_____________________________________________________________________________
00142 void load_EEPROM () {
00143     uint8_t data1;
00144     int data2;
00145     plotter.printf("EEPROM read------\r\n");
00146     eeprom.nbyte_read( 0, &data1, 1 );
00147     plotter.printf("adress 0  =%d \r\n",data1);
00148     delta_value=data1;
00149     eeprom.nbyte_read( 1, &data1, 1 );
00150     plotter.printf("adress 1  =%d \r\n",data1);
00151     flag_compressor=data1;
00152     eeprom.nbyte_read( 2, &data1, 1 );
00153     plotter.printf("adress 2  =%d \r\n",data1);
00154     flag_stopRegulator=data1;
00155     eeprom.nbyte_read( 3, &data1, 1 );
00156     plotter.printf("adress 3  =%d \r\n",data1);
00157     num_chan=data1;
00158     eeprom.nbyte_read( 10, &data2, sizeof(int) );
00159     plotter.printf("adress 10  = %d \r\n",data2);
00160     value=data2;
00161     }
00162 void load_EEPROM2 () {
00163     int data2;
00164     plotter.printf("EEPROM2 read------\r\n");
00165     eeprom.nbyte_read( 100, &data2, sizeof(int) );
00166     //pc.printf("$adress,100,%d,*\r\n",data2);
00167     Pd_eeprom=data2;
00168     eeprom.nbyte_read( 110, &data2, sizeof(int) );
00169     //pc.printf("$adress,110,%d,*\r\n",data2);
00170     frequencyValve1_eeprom=data2;
00171     eeprom.nbyte_read( 120, &data2, sizeof(int) );
00172     //pc.printf("$adress,120,%d,*\r\n",data2);
00173     frequencyValve2_eeprom=data2;
00174     eeprom.nbyte_read( 130, &data2, sizeof(int) );
00175     //pc.printf("$adress,130,%d,*\r\n",data2);
00176     WL01_eeprom=data2;
00177     eeprom.nbyte_read( 140, &data2, sizeof(int) );
00178     //pc.printf("$adress,140,%d,*\r\n",data2);
00179     WL99_eeprom=data2;
00180     eeprom.nbyte_read( 180, &data2, sizeof(int) );
00181     //pc.printf("$adress,180,%d,*\r\n",data2);
00182     T_1=data2;
00183     eeprom.nbyte_read( 190, &data2, sizeof(int) );
00184     //pc.printf("$adress,190,%d,*\r\n",data2);
00185     T_2=data2;
00186     //pc.printf("$adress,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,*\r\n",Pd_eeprom,frequencyValve1_eeprom,frequencyValve2_eeprom,WL01_eeprom,WL99_eeprom,T_1,T_2);
00187     }
00188 //______________________________________________________________________________
00189 void substring(char *s,char *d,int pos,int len) {
00190 //usage: substring(Source,Destination,pos,len);
00191     char *t;
00192     s=s+(pos-1);
00193     t=s+len;
00194     while (s!=t) {
00195         *d=*s;
00196         s++;
00197         d++;
00198     }
00199     *d='\0';
00200 }
00201 //______________________________________________________________________________
00202 void onDataReceived();                                                          // callback
00203 //______________________________________________________________________________ 
00204 void read_serial(void) {
00205   char Destination[50];
00206   int pos,len;
00207   int controlSum1, controlSum2;
00208   int value_, delta_value_, flag_compressor_, flag_stopRegulator_, num_chan_;
00209   int controlSumSet1, controlSumSet2;
00210   int numSet_, anySet_;
00211   int ch = '$';    // Код искомого символа
00212   int indexCh;       // Char on position
00213   char *ach;       // Указатель на искомую переменную в строке, по которой осуществляется поиск.
00214     while(pc.readable()) {
00215        chr_a = pc.getc();
00216        //_____FIFO_buffer_begin_____
00217        for ( int i = 2; i < maxnsym; i++) {
00218        Source[i-2]=Source[i-1];
00219        }
00220        Source[maxnsym-2]=chr_a;                     //предпоследний элемент
00221        Source[maxnsym-1] ='\0';                     //последний элемент массива это нуль-терминал для формирования конца строки в Си
00222        //_____FIFO_buffer_end_______
00223     }
00224    ach=strchr (Source,ch);   //поиск первого вхождения символа в строку , ищем указатель символа ‘$’
00225    if (ach==NULL) {
00226      //pc.printf ("Char  not finded \r\n");                   //Символ $ в строке не найден
00227      goto endParsing;        //пропускаем парсинг
00228    }
00229    else {
00230      indexCh = ach-Source+1;                                //вычитаем указатель из указателя!
00231      //pc.printf ("Char '$' on position  %d\r\n",indexCh);   //Искомый символ в строке на позиции 
00232    } 
00233    if (indexCh!=1) {                           //позиция символа $ не 1
00234      //pc.printf ("$ position not 1 \r\n");
00235      goto endParsing;       //пропускаем парсинг
00236    }
00237    
00238     pos=1;  //начало подстроки $press - на 1 позиции
00239     len=6;   //длина подстроки $press равна 6
00240     substring(Source,Destination,pos,len);
00241     //pc.printf("for pos=%d and  len=%d  resultat is  d= %s\r\n", pos, len, Destination);
00242     
00243     if (strcmp(Destination,"$press" ) != 0) {                                   //функция возвращает ноль если строки совпадают
00244       //pc.printf("wrong Destination=%s\r\n",Destination);                         //печать "неправильной" нулевой строки 
00245       goto eepromSet ;                                                         //в начале сообщения нет $press , переход с следующему блоку приёма
00246     }
00247     pos=8;  //начало подстроки 1000 - на 8 позиции
00248     len=4;   //длина подстроки 1000 равна 4
00249     substring(Source,Destination,pos,len);
00250     value_=atoi(Destination);
00251     //if (value_==0) {
00252     //  flag_zerostart = true;    //индикатор первого пуска удаленной программы на PC без введенных уставок, надо передать текущее состояние на PC
00253     //  goto endParsing;          //уставка должна быть больше еденицы, пропускаем парсинг
00254     //}
00255     //pc.printf("for pos=%d and  len=%d  resultat is  d= %s atoi=%d\r\n", pos, len, Destination, value_);
00256     pos=13;  //начало подстроки 25 - на 13 позиции
00257     len=2;   //длина подстроки 25 равна 2
00258     substring(Source,Destination,pos,len);
00259     delta_value_=atoi(Destination);
00260     //if (delta_value_==0) {
00261     //  flag_zerostart = true;    //индикатор первого пуска удаленной программы на PC без введенных уставок, надо передать текущее состояние на PC
00262     //  goto endParsing;       //уставка отклонения должна быть больше еденицы, пропускаем парсинг
00263     //}
00264     //pc.printf("for pos=%d and  len=%d  resultat is  d= %s atoi=%d\r\n", pos, len, Destination, delta_value_);
00265     pos=16;  //начало подстроки 0 - на 16 позиции
00266     len=1;   //длина подстроки 0 равна 1
00267     substring(Source,Destination,pos,len);
00268     flag_compressor_=atoi(Destination);
00269     //pc.printf("for pos=%d and  len=%d  resultat is  d= %s atoi=%d\r\n", pos, len, Destination, flag_compressor_);
00270     pos=18;  //начало подстроки 0 - на 18 позиции
00271     len=1;   //длина подстроки 0 равна 1
00272     substring(Source,Destination,pos,len);
00273     flag_stopRegulator_=atoi(Destination);
00274     //pc.printf("for pos=%d and  len=%d  resultat is  d= %s atoi=%d\r\n", pos, len, Destination, flag_stopRegulator_);
00275     
00276     pos=20;  //начало подстроки 1 - на 20 позиции
00277     len=1;   //длина подстроки 1 равна 1
00278     substring(Source,Destination,pos,len);
00279     num_chan_=atoi(Destination);
00280     //pc.printf("for pos=%d and  len=%d  resultat is  d= %s atoi=%d\r\n", pos, len, Destination, num_chan_);
00281     
00282     pos=22;  //начало подстроки 1025 - на 22 позиции
00283     len=4;   //длина подстроки 1025 равна 4
00284     substring(Source,Destination,pos,len);
00285     controlSum1=atoi(Destination);
00286     if (controlSum1==2) {
00287       flag_zerostart = true;       //индикатор первого пуска удаленной программы на PC без введенных уставок, надо передать текущее состояние на PC
00288       flag_compressor=flag_compressor_;  //здесь можно включать-выключать компрессор, но без записи в EEPROM
00289       goto endParsing;             //контрольная сумма должна быть больше двух, пропускаем парсинг
00290     }
00291     //pc.printf("for pos=%d and  len=%d  resultat is  d= %s atoi=%d\r\n", pos, len, Destination, controlSum1);
00292     controlSum2=(value_+delta_value_+flag_compressor_+flag_stopRegulator_+num_chan_)*2;            //удвоение чтобы не было одинаковых чисел в сообщении
00293     //pc.printf("controlSum1=%d   controlSum2=%d\r\n", controlSum1, controlSum2);
00294     if (controlSum1!=controlSum2) {                                             //не совпала контрольная сумма
00295       //pc.printf ("controlSum1!=controlSum2 \r\n");
00296       goto endParsing;                                                          //пропускаем парсинг
00297     }
00298     //*********присваиваем проверенные значения глобальным переменным***********
00299     strcpy(trueSource,Source);                                                  //копировать из Source в trueSource
00300     if (value_==0 || delta_value_==0) {                                         //при старте с пустой уставкой не изменяем их в регуляторе и не пишем в EEPROM
00301       flag_compressor=flag_compressor_;
00302       flag_stopRegulator=flag_stopRegulator_;                                               //для работы кнопки Stop
00303       } else {
00304       value=value_;
00305       delta_value=delta_value_;
00306       flag_compressor=flag_compressor_;
00307       flag_stopRegulator=flag_stopRegulator_;
00308       num_chan=num_chan_;  
00309     }      
00310     flag_stopRegulatorEEPROM = 0;                                               //флаг остановки только релейного  регулятора (теперь регулятор управляет клапанами!)
00311     flag_comand_detected=true;        //если флаг true, то всем переменным  присвоены новые значения уставок
00312  goto endParsing ;                    //завершение блока приема рабочих уставок для работяющего релейного регулятора  
00313 
00314   //========Начало блока приёма аварийных граничных (максимальных) уставок для записи в EEPROM ===================
00315  eepromSet:
00316     if (strcmp(Destination,"$setup" ) != 0) {                                      //функция возвращает ноль если строки совпадают
00317       //pc.printf("wrong Destination=%s\r\n",Destination);                         //печать "неправильной" нулевой строки 
00318       goto endParsing ;                                                         //в начале сообщения нет $setup , пропускаем парсинг
00319     }
00320     pos=8;  //начало подстроки 123 - на 8 позиции
00321     len=3;   //длина подстроки 123 равна 3
00322     substring(Source,Destination,pos,len);
00323     numSet_=atoi(Destination);
00324     pos=12;  //начало подстроки 123456 - на 12 позиции
00325     len=6;   //длина подстроки 123456 равна 6
00326     substring(Source,Destination,pos,len);
00327     anySet_ =atoi(Destination);
00328     pos=19;  //начало подстроки 1234567 - на 19 позиции
00329     len=7;   //длина подстроки 1234567 равна 7
00330     substring(Source,Destination,pos,len);
00331     controlSumSet1 =atoi(Destination);
00332     controlSumSet2=(numSet_+anySet_)*2;
00333     if (controlSumSet1!=controlSumSet2) {                                       //не совпала контрольная сумма
00334       //pc.printf ("controlSumSet1!=controlSumSet2 \r\n");
00335       goto endParsing;                                                          //пропускаем парсинг
00336     }
00337     //*********присваиваем проверенные значения глобальным переменным***********
00338     strcpy(trueSource2,Source);                                                 //копировать из Source в trueSource2
00339     if (numSet_==0) {                                                           //при старте с пустым номером не изменяем уставки  и не пишем в EEPROM
00340       goto endParsing;                                                          //пропускаем парсинг
00341       } else {
00342       numSet=numSet_;
00343       anySet=anySet_;  
00344     }      
00345     //При первом входе в режим $setup из режима $press - Закрываются все клапана
00346     if (flag_stopRegulatorEEPROM == 0) {
00347       digital_4.write(0);                                                       //valve1  off
00348       digital_7.write(0);                                                       //valve2  off
00349       digital_5.write(0);                                                       //valve3,4 off
00350       digital_6.write(0);                                                       //выключение компрессора
00351     }
00352     
00353     switch ( numSet ) {
00354         case 1:            // это двоеточие
00355             digital_4.write(anySet);                                            //valve1
00356             plotter.printf("1 Valve1=%d\r\n",anySet);
00357             break;
00358         case 2:
00359             digital_7.write(anySet);                                            //valve2
00360             plotter.printf("2 Valve2=%d\r\n",anySet);
00361             break;
00362         case 3:
00363             digital_5.write(anySet);                                            //valve3,4
00364             plotter.printf("3 Valve3,4=%d\r\n",anySet);
00365             break;
00366         case 4:
00367             digital_6.write(anySet);                                            //компрессор
00368             plotter.printf("4 Compressor=%d\r\n",anySet );
00369             break;
00370         case 9:
00371             if (anySet == 0) {
00372               flag_stopRegulator=0;
00373               pc.printf("Reset ALARM \r\n");
00374             } else {
00375               flag_stopRegulator = 1;       
00376             }  
00377             break;  
00378         case 10:
00379             Pd_eeprom = anySet;
00380             plotter.printf( "10 Pd_eeprom=%d\r\n",anySet );
00381             break;
00382         case 11:
00383             frequencyValve1_eeprom = anySet;
00384             plotter.printf( "11 frequencyValve1_eeprom=%d\r\n",anySet );
00385             break;
00386         case 12:
00387             frequencyValve2_eeprom = anySet;
00388             plotter.printf( "12 frequencyValve2_eeprom=%d\r\n",anySet );
00389             break;
00390         case 13:
00391             WL01_eeprom = anySet;
00392             plotter.printf( "13 WL01_eeprom=%d\r\n",anySet );
00393             break;
00394         case 14:
00395             WL99_eeprom = anySet;
00396             plotter.printf( "14 WL99_eeprom=%d\r\n",anySet );
00397             break;
00398         case 18:
00399             T_1 = anySet;
00400             plotter.printf( "18 T_1=%d\r\n",anySet );
00401             break;
00402         case 19:
00403             T_2 = anySet;
00404             plotter.printf( "19 T_2=%d\r\n",anySet );
00405             break;                            
00406         default:
00407             plotter.printf( "Wrong case.\r\n" );
00408     } 
00409  
00410     flag_stopRegulatorEEPROM = 1;                                               //флаг остановки только релейного  регулятора (теперь оператор вручную управляет клапанами!)  
00411     flag_comand2_detected=true;                                                 //если флаг true, то всем переменным  присвоены новые значения уставок
00412   //========Конец блока приёма аварийных граничных (максимальных) уставок для записи в EEPROM ===================
00413  
00414  endParsing:   
00415     
00416         
00417 pc.attach(&onDataReceived, Serial::RxIrq);                             // reattach interrupt - переподключение прерывания перед выходом из функции
00418 }
00419 //______________________________________________________________________________
00420 void onDataReceived() {
00421     pc.attach(nullptr, Serial::RxIrq);                                          // detach interrupt
00422     queue->call(read_serial);                                                   // process in a non ISR context - переход к функции приема строки -
00423 }                                                                               // - в статусе отключенного прерывания (учим указатели!)
00424 //______________________________________________________________________________
00425 void auto_set () {                                                              //подпрограмма управления компрессором
00426     
00427     if (flag_stopRegulatorEEPROM == 0) {
00428       digital_6.write(flag_compressor);                                              //включение-выкючение компрессора   
00429     }
00430 }
00431 //******************************************************************************************************************
00432 //****************************************************************************************************************** 
00433 
00434 int main() {
00435     
00436     pc.attach(&onDataReceived, Serial::RxIrq);
00437     int time, time_2, time_3, valve1, valve2, countValve1=0, countValve2=0, temp_valueSensor;
00438     int frequencyValve1, frequencyValve2;
00439     float raw_value_sum_0=0, raw_value_sum_1=0, raw_value_sum_2=0, raw_value_sum_3=0, raw_value_sum_4=0, raw_value_sum_5=0;
00440     digital_4.write(0);                                                         //valve1  off;
00441     digital_7.write(0);                                                         //valve2  off;    
00442     digital_5.write(0);                                                         //valve3,4  off; 
00443     digital_6.write(0);                                                         //выключение компрессора
00444     load_EEPROM ();                                                             //загрузка уставок из EEPROM
00445     load_EEPROM2 ();                                                            //загрузка граничных уставок (аварийных событий)из EEPROM2
00446     if (value >= 1 && delta_value >= 1 && flag_compressor < 2 && flag_stopRegulator < 2 && num_chan < 6) {
00447       flag_stopRegulator=0;                                                     //уставки из EEPROM похожи на правду, разрешаем работу регулятора 
00448     } else {
00449       flag_stopRegulator = 1;                                                   //флаг остановки установлен 
00450       pc.printf("Regulator stopped, error in EEPROM \r\n");       
00451     }
00452       
00453     pc.printf("Program started \r\n");
00454     Watchdog &watchdog = Watchdog::get_instance();
00455     watchdog.start(100);                                                        //WDlimit = 100  ms 
00456     timer.start();
00457     timer_2.start();
00458     timer_3.start();
00459     
00460   while (true){                                                                 //бесконечный цикл
00461     // kick watchdog regularly within provided timeout (сброс собаки в начало счёта)
00462     watchdog.kick();
00463     
00464     if (flag_stopRegulator == 1){ event_N = 255;}                               //сброс события через кнопку Стоп в программе оператора 
00465     
00466     if (flag_stopRegulator == 1 || event_N < 255) {                             //полный останов регулятора и принудительное запирание всех клапанов
00467       digital_4.write(0);                                                       //valve1  off
00468       digital_7.write(0);                                                       //valve2  off
00469       digital_5.write(0);                                                       //valve3,4 off
00470       //digital_6.write(0);                                                       //выключение компрессора
00471     }
00472     
00473     if (flag_comand_detected) {                                                 //пришла правильная командная строка
00474                                                  
00475       pc.printf("$press,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,*\r\n",
00476         value,delta_value,flag_compressor,flag_stopRegulator,
00477         sensor_value,frequencyValve1,frequencyValve2,
00478         WL,Pb,Pw1,Pw2,Pd,
00479         digital_4.read(),digital_7.read(),digital_5.read(),digital_6.read(),event_N,idigital_11.read(),idigital_12.read(),idigital_13.read());        //передача текущих значений в РС
00480              
00481       //pc.printf("%s\r\n",trueSource);                                         //эхо для отладки канала связи
00482       flag_comand_detected = false;                                               //в последующих обращениях не печатать пока нет новых уставок из СОМ-порта
00483       
00484       if (strcmp(trueSourceOld,trueSource) != 0) {                              //функция возвращает ноль если командные строки совпадают
00485         save_EEPROM ();                                                         //пишем в память уставки отличные от старых
00486         load_EEPROM ();
00487       }
00488       
00489       strcpy(trueSourceOld,trueSource);        //копировать из trueSource в trueSourceOld 
00490     }
00491     
00492     if (flag_comand2_detected ) {                                //пришла правильная строка из программы SetUp_EEPROM и передана уставка
00493       pc.printf("$press,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,*\r\n",
00494         value,delta_value,flag_compressor,flag_stopRegulator,                                             //1,2,3,4
00495         sensor_value,frequencyValve1,frequencyValve2,                                                     //5,6,7
00496         WL,Pb,Pw1,Pw2,Pd,                                                                                 //8,9,10,11,12
00497         digital_4.read(),digital_7.read(),digital_5.read(),digital_6.read(),                              //13,14,15,16
00498         event_N,idigital_11.read(),idigital_12.read(),idigital_13.read(),                                 //17,18,19,20
00499         Pd_eeprom,frequencyValve1_eeprom,frequencyValve2_eeprom,WL01_eeprom,WL99_eeprom,T_1,T_2 );        //21,22,23,24,25,26,27
00500       flag_comand2_detected = false;                                            //в последующих обращениях не печатать пока нет нового сообщения из СОМ-порта
00501       
00502       if (strcmp(trueSource2Old,trueSource2) != 0 && numSet >= 10) {            //функция возвращает ноль если командные строки совпадают
00503       
00504         save_EEPROM2 ();                                                        //пишем в память все уставки от SetUp_EEPROM если хоть одна изменилась
00505         load_EEPROM2 ();
00506       }
00507     strcpy(trueSource2Old,trueSource2);        //копировать из trueSource2 в trueSource2Old 
00508     //pc.printf("$adress,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,*\r\n",Pd_eeprom,frequencyValve1_eeprom,frequencyValve2_eeprom,WL01_eeprom,WL99_eeprom,T_1,T_2);
00509     }
00510     
00511     if (flag_zerostart) {                                            //пришла командная строка с пустыми уставками (актуально для получения данных на PC при первом запуске)
00512       pc.printf("$press,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,*\r\n",
00513         value,delta_value,flag_compressor,flag_stopRegulator,
00514         sensor_value,frequencyValve1,frequencyValve2,
00515         WL,Pb,Pw1,Pw2,Pd,
00516         digital_4.read(),digital_7.read(),digital_5.read(),digital_6.read(),event_N,idigital_11.read(),idigital_12.read(),idigital_13.read());        //передача текущих значений в РС  
00517         flag_zerostart = false;
00518     }   
00519     
00520     if (counter_cycle1 < 10 ) {
00521       float raw_value_0 = analog_value_0.read();                                     // Чтение аналогового входа 0 (0.0 to 1.0 = full ADC диапазон)
00522       raw_value_sum_0 = raw_value_sum_0 + raw_value_0;
00523       float raw_value_1 = analog_value_1.read();                                     // Чтение аналогового входа 1 (0.0 to 1.0 = full ADC диапазон)
00524       raw_value_sum_1 = raw_value_sum_1 + raw_value_1;
00525       float raw_value_2 = analog_value_2.read();                                     // Чтение аналогового входа 2 (0.0 to 1.0 = full ADC диапазон)
00526       raw_value_sum_2 = raw_value_sum_2 + raw_value_2;
00527     }
00528     if (counter_cycle1 >= 10 ) {
00529       float raw_value_3 = analog_value_3.read();                                     // Чтение аналогового входа 3 (0.0 to 1.0 = full ADC диапазон)
00530       raw_value_sum_3 = raw_value_sum_3 + raw_value_3;
00531       float raw_value_4 = analog_value_4.read();                                     // Чтение аналогового входа 4 (0.0 to 1.0 = full ADC диапазон)
00532       raw_value_sum_4 = raw_value_sum_4 + raw_value_4;
00533       //float raw_value_5 = analog_value_5.read();                                     // Чтение аналогового входа 5 (0.0 to 1.0 = full ADC диапазон)
00534       //raw_value_sum_5 = raw_value_sum_5 + raw_value_5;
00535     }
00536        
00537     if (counter_cycle1 >= 19 ) {
00538       counter_cycle1=0;
00539       
00540       WL = raw_value_sum_0/10 * 3300;                                           // преобразование в напряжение 0-3300 mV  с усреднением
00541       raw_value_sum_0 = 0 ;
00542       sensor_value = raw_value_sum_1/10 * 3300;                                 // преобразование в напряжение 0-3300 mV  с усреднением
00543       raw_value_sum_1 = 0 ;
00544       Pb = raw_value_sum_2/10 * 3300;                                           // преобразование в напряжение 0-3300 mV  с усреднением
00545       raw_value_sum_2 = 0 ;
00546       Pw1 = raw_value_sum_3/10 * 3300;                                          // преобразование в напряжение 0-3300 mV  с усреднением
00547       raw_value_sum_3 = 0 ;
00548       Pw2 = raw_value_sum_4/10 * 3300;                                          // преобразование в напряжение 0-3300 mV  с усреднением
00549       raw_value_sum_4 = 0 ;
00550       //Pd = raw_value_sum_5/20 * 3300;                                           // преобразование в напряжение 0-3300 mV  с усреднением
00551       //raw_value_sum_5 = 0 ;
00552       Pd = abs(sensor_value - Pw1);
00553       
00554       if (num_chan == 1) {temp_valueSensor = sensor_value;}                     //теперь источник сигнала для регулятора - канал 1
00555       if (num_chan == 3) {temp_valueSensor = Pw1;}                              //теперь источник сигнала для регулятора - канал 3
00556       if (num_chan == 4) {temp_valueSensor = Pw2;}                              //теперь источник сигнала для регулятора - канал 4
00557       
00558       if (flag_stopRegulator == 0 && event_N == 255 && flag_stopRegulatorEEPROM == 0) {                          // можно запускать регулятор
00559         digital_5.write(1);                                                                //valve3,4 открыты - подключаемся к контуру охлаждения макета
00560         //--------------regulator begin-----------------------
00561         if (temp_valueSensor > value + delta_value) {
00562           valve2 = digital_7.read();
00563           digital_7.write(1);                                                     //valve2  on;
00564           if (valve2 < digital_7.read()) {countValve2++;}                         //счётчик передних фронтов напряжения (срабатывания клапана 2)
00565           digital_4.write(0);                                                     //valve1  off;
00566         } else  if (temp_valueSensor < value - delta_value) {
00567           valve1 = digital_4.read();
00568           digital_4.write(1);                                                     //valve1  on;
00569           if (valve1 < digital_4.read()) {countValve1++;}                         //счётчик передних фронтов напряжения (срабатывания клапана 1)
00570           digital_7.write(0);                                                     //valve2  off; 
00571         } else {
00572           digital_4.write(0);                                                     //valve1  off;
00573           digital_7.write(0);                                                     //valve2  off; 
00574         }
00575         //--------------regulator end-------------------------
00576       }
00577       time=timer.read_us();
00578       if (time > 1000000) {
00579         timer.reset();                                                          //начало счёта времени
00580         frequencyValve1 =  countValve1;                                         //частота (Гц) срабатывания клапана 1 
00581         frequencyValve2 =  countValve2;                                         //частота (Гц) срабатывания клапана 2 
00582         countValve1=0;
00583         countValve2=0;
00584       }
00585       //--------------------==_ALARM_scope_Begin==----------------------
00586        if (Pd >= Pd_eeprom) {
00587              event_N = 0;
00588        }
00589        if (frequencyValve1 >= frequencyValve1_eeprom) {
00590              event_N = 1;
00591        }
00592        if (frequencyValve2 >= frequencyValve2_eeprom) {
00593              event_N = 2;
00594        }
00595        if (WL <= WL01_eeprom) {
00596              event_N = 3;
00597        }
00598        if (WL >= WL99_eeprom) {
00599              event_N = 4;
00600        }
00601        if (idigital_11.read()==0) {
00602              event_N = 5;
00603        }
00604        if (idigital_12.read()==0) {
00605              event_N = 6;
00606        }
00607        if (idigital_13.read()==0) {
00608              event_N = 7;
00609        }
00610       
00611       //-----------------Valve1 open time----------------------
00612         if (digital_4.read() == 0 || flag_stopRegulatorEEPROM == 1 ) {          // для режима $setup отключаем счёт времени
00613             timer_2.reset(); 
00614             time_2 = 0;
00615         } else {
00616           time_2 = timer_2.read_ms();   
00617         }
00618         if (time_2 >= T_1) {
00619              event_N = 8;
00620         }
00621      //-----------------Valve2 open time----------------------
00622         if (digital_7.read() == 0 || flag_stopRegulatorEEPROM == 1) {           // для режима $setup отключаем счёт времен
00623             timer_3.reset();
00624             time_3 = 0;
00625         } else {
00626           time_3 = timer_3.read_ms();   
00627         }
00628         if (time_3 >= T_2) {
00629              event_N = 9;
00630         }
00631       //--------------------==_ALARM_scope_End==----------------------          
00632      
00633       
00634       auto_set();                                                               //включение-выкючение компрессора  через flag_compressor
00635       //led = !led;                                                               //гасим/зажигаем индикаторный светодиод
00636     } 
00637     ThisThread::sleep_for(1);                                                   // (mc) правильный оператор задержки для mbed5
00638     counter_cycle1++;
00639     
00640   }
00641 }