main.cpp

00001 #include "mbed.h"
00002 #include "kbt.h"
00003 #define ROOT 0.2886;
00004 
00005 KBT kbt ( PC_10, PC_11);  //TX4,RX4
00006 Serial pc( USBTX, USBRX);
00007 
00008 PwmOut F (PC_8);  //前pwm値
00009 DigitalOut FA (PC_5);
00010 DigitalOut FB (PB_12);
00011 
00012 PwmOut R (PC_6);  //右pwm値
00013 DigitalOut RA (PB_6);
00014 DigitalOut RB (PC_7);
00015 
00016 PwmOut L (PB_14);  //左pwm値
00017 DigitalOut LA (PB_15);
00018 DigitalOut LB (PB_1);
00019 
00020 void forward(){
00021     F = 0.5;
00022     R = 0.5;
00023     L = 0.5;
00024 
00025     FA = 1; 
00026     FB = 1;
00027     RA = 1;
00028     RB = 0;
00029     LA = 0;
00030     LB = 1;
00031 }
00032 
00033 void back(){
00034     F = 0.5;
00035     R = 0.5;
00036     L = 0.5;
00037 
00038     FA = 1; 
00039     FB = 1;
00040     RA = 0;
00041     RB = 1;
00042     LA = 1;
00043     LB = 0;
00044 }
00045 
00046 void leftmove(){
00047     F = 0.5;
00048     R = ROOT;
00049     L = ROOT;
00050 
00051     FA = 1;
00052     FB = 0;
00053     RA = 0;
00054     RB = 1;
00055     LA = 0;
00056     LB = 1;
00057 }
00058 
00059 void rightmove(){
00060     F = 0.5;
00061     R = ROOT;
00062     L = ROOT;
00063 
00064     FA = 0; 
00065     FB = 1;
00066     RA = 1;
00067     RB = 0;
00068     LA = 1;
00069     LB = 0;
00070 }
00071 
00072 void leftrotate(){
00073     F = 0.5;
00074     R = 0.5;
00075     L = 0.5;
00076 
00077     FA = 1; 
00078     FB = 0;
00079     RA = 1;
00080     RB = 0;
00081     LA = 1;
00082     LB = 0;
00083 }
00084 
00085 void rightrotate(){
00086     F = 0.5;
00087     R = 0.5;
00088     L = 0.5;
00089 
00090     FA = 0; 
00091     FB = 1;
00092     RA = 0;
00093     RB = 1;
00094     LA = 0;
00095     LB = 1;
00096 }
00097 
00098 void stop(){
00099     F = 0.5;
00100     R = 0.5;
00101     L = 0.5;
00102     
00103     FA = 1; 
00104     FB = 1;
00105     RA = 1;
00106     RB = 1;
00107     LA = 1;
00108     LB = 1;
00109 }
00110 
00111 int main(){
00112     kbt.init(2400);
00113     
00114     while(true){
00115         if (kbt.button(up) == 1)          forward();
00116         else if (kbt.button(down) == 1)   back();
00117         else if (kbt.button(right) == 1)  rightmove();
00118         else if (kbt.button(left) == 1)   leftmove();
00119         else if (kbt.button(L1) == 1)     rightrotate();
00120         else if (kbt.button(R1) == 1)     leftrotate();
00121         else                              stop();
00122         }
00123     }