KrsServo.h

00001 #include "SerialHalfDuplex.h"
00002 
00003 class KrsServo
00004 {
00005 public:
00006     /**
00007     * コンストラクタ
00008     * @param TX NCで接続しない
00009     * @param RX NCで接続しない
00010     * @param servoID 接続するサーボID
00011     * @param baudrate defaultだと115200bps
00012     **/
00013     KrsServo(PinName tx,PinName rx,int servoID,int baudrate = 115200);
00014     
00015     /**
00016     * サーボに角度を指令する
00017     * @param postion 指令するポジションの値
00018     * @return 現在のポジションの値
00019     **/
00020     int setPosition(int postion);
00021     /**
00022     * サーボを脱力して現在のサーボの角度をポジションで受け取る
00023     * @return 現在のポジションの値
00024     **/
00025     int setFree();
00026     /**
00027     * サーボに角度を指令する
00028     * @param 指令する角度の値
00029     * @return 現在のポジションの値
00030     **/
00031     int setAngle(float deg);
00032     
00033     /**
00034     * サーボの角度をポジションで取得する(ICS.3.6のみ) 
00035     * @return 現在のポジションの値
00036     **/
00037     int getPosition();
00038     
00039     /**
00040     * サーボの角度を弧度で取得する(ICS.3.6のみ) 
00041     * @return 現在のポジション(弧度)の値
00042     **/
00043     int getAngle();
00044     
00045     float pos2deg(int position);    
00046     int deg2pos(float deg);
00047     int setSpeed(unsigned int speed);
00048 private:
00049     SerialHalfDuplex ics;
00050     bool write(unsigned char *txData,int txLen,unsigned char *rxData,int rxLen);
00051     int _servoID;
00052 };