Revision 2:6173078c34ef, committed 2019-11-07

Comitter:

16fr048

Date:

Thu Nov 07 07:09:46 2019 +0000

Parent:

1:2d5ccfddbe36

Commit message:

week4

Changed in this revision

diff -r 2d5ccfddbe36 -r 6173078c34ef main.cpp
--- a/main.cpp	Fri Nov 16 03:52:02 2018 +0000
+++ b/main.cpp	Thu Nov 07 07:09:46 2019 +0000
@@ -16,6 +16,8 @@
 QEI wheel(P1_0, P1_1, NC, ROTATE_PER_REVOLUTIONS, QEI::X4_ENCODING);    //チャンネルAとBの初期状態を決める
 PwmOut Servo1(D7);          //Pwm出力Servo1の初期化
 PwmOut Servo2(D6);          //Pwm出力Servo2の初期化
+//PwmOut Servo1(D4);          //Pwm出力Servo1の初期化
+//PwmOut Servo2(D3);          //Pwm出力Servo2の初期化
 //BusOut input(D6,D5);
 
 Ticker msec;                //繰り返しタイマ割り込みmsecを定義
@@ -30,14 +32,14 @@
 {
 
     y=(double)wheel.getPulses()*360/(ROTATE_PER_REVOLUTIONS);       //エンコーダの値(角度)の取得
-    pc.printf("(%-10f)¥0",y);                                       //エンコーダ値(角度)の送信(serial)
+    pc.printf("(%-10f)\0",y);                                       //エンコーダ値(角度)の送信(serial)
 
     e=r-y;                                                          //誤差値の計算
     //u=KP*e;                                                       //P制御*******ここ書かせる*******
     //u=KP*e+KD*(e-old_e)/t;                                        //PD制御*******ここ書かせる*******
     u=KP*e+KD*(e-old_e)/t+KI*(e+old_e)*t;                           //PID計算(入力値の計算)*******ここ書かせる*******
     old_e=e;                                                        //誤差値の保存
-
+    
     /***PWM値と回転方向の決定***/
     if(u<0) {
         Servo1=-u;