TOUTEKI
Dependencies: mbed QEI2 UnderBody Filter
define.h
00001 #define SABER_ADDR 128 00002 #define INT_TIME 0.02 00003 #define MULTIPLU 4.0 00004 #define ROBO_ADRS 128 00005 00006 //下の4つの値を変える 00007 #define MAX_QPPS1 8200 //RoboClawに設定したqppsの最大値 00008 #define MAX_QPPS2 8400 //RoboClawに設定したqppsの最大値 00009 #define REF_REVO1 10.0 //回したい回転数 00010 #define REF_REVO2 10.0 //回したい回転数 00011 00012 00013 #define RESOLUTION 48 00014 #define REF_QPPS1 (RESOLUTION*4*REF_REVO1) 00015 #define REF_QPPS2 (RESOLUTION*4*REF_REVO2) 00016 #define QPPS_HIGH_STOP 100 00017 #define QPPS_LOW_STOP -100 00018 #define QPPS_HIGH_RANGE1 (REF_QPPS1 - 100) 00019 #define QPPS_HIGH_RANGE2 (REF_QPPS2 - 100) 00020 #define QPPS_LOW_RANGE1 (100 - REF_QPPS2) 00021 #define QPPS_LOW_RANGE2 (100 - REF_QPPS2)
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