mbedbidos
Funciona con acelero-metro, falta comunicación y blink.
Revision 6:eadec7d43859, committed 2018-11-21
- Comitter:
- jiuk
- Date:
- Wed Nov 21 15:57:09 2018 +0000
- Parent:
- 5:1292da7b7c6f
- Commit message:
- Version 21-11 previa cambios.
Changed in this revision
| recoge_manzanas.cpp | Show annotated file Show diff for this revision Revisions of this file |
--- a/recoge_manzanas.cpp Tue Nov 20 08:30:45 2018 +0000
+++ b/recoge_manzanas.cpp Wed Nov 21 15:57:09 2018 +0000
@@ -1,11 +1,10 @@
// Read from I2C slave at address 0x62
#include "mbed.h"
-
#include "MPU6050.h"
Serial command(USBTX,USBRX); //habilitar la comunicacion serial a traves del puerto usb.
-MPU6050 Wire(PB_9 , PB_8 );
+MPU6050 Wire(PB_9 , PB_8);
SPI deviceM(PB_15, PB_14, PB_13);
DigitalOut ssel (PB_12);
@@ -14,13 +13,13 @@
//Serial command(USBTX,USBRX); //habilitar la comunicacion serial a traves del puerto usb.
Serial com_tar(PC_10,PC_11); //master f446R
//Serial com_tar(PA_15,PB_7); //slave f411R //habilitar la comunicacion serial a traves del puerto usb.
-Ticker timer;
+Ticker timer, timer_1;
DigitalIn pulsador(PH_1);
AnalogIn in1(PC_2);
AnalogIn in2(PC_3);
DigitalOut led(LED1);
-#define VEL 200 //Velocidad de actualizacion de dato en el controlador.
+#define VEL 400 //Velocidad de actualizacion de dato en el controlador.
#define MIN 1
#define MAX 8
#define MINC 128
@@ -31,11 +30,325 @@
int columna=1, manzanas=0, fila=1, fil=1, colum=0;
uint8_t _guarda_manzanas[8]={0,0,0,0,0,0,0,0};
+uint8_t mat_act[11]={0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0}; //Matriz para mostrar en pantalla.
+uint8_t mat_tmp1[8]={0,0,0,0,0,0,0,0};
+uint8_t cont=0, correr=0, metrix=0,type_fig=0,reset=0;
+uint8_t ncolumna=1,grados=1,ficha=0;
+uint8_t mat_tmp[8]={0,0,0,0,0,0,0,0}; //Matriz temporal para arrojar las fichas.
+ // 0 , 1 , 2 , 3 , 4 ,5, 6
+uint8_t FIG_ALL[8]={0b10000000,0b11000000,0b11100000,0b01000000,0b01100000,0,0b00100000};//FIG_C[0]=1; FIG_C[1]=11; FIG_C[2]=111; FIG_C[3]=01; FIG_C[4]=011
+
bool _boton=0;
void blink();
void boton();
void guarda_manzana();
void imprime_manzanas();
+void cop_mat(uint8_t,uint8_t,uint8_t,uint8_t);
+void borrar();
+void dibujar();
+void buscar_fil();
+void guardar_mat();
+void correr_fig();
+void imp_mat();
+void fichas();
+void buscar_linea();
+void revisar_mov();
+void manzanas_revisar_mov();
+void cambiar_jugador();
+void sendSPI(uint8_t, uint8_t);
+void buscador();
+int main ();
+
+//--------------------------------------------------
+//-------------------BUSCAR_FILA------------------------
+//--------------------------------------------------
+void buscar_fil(){
+ for (uint8_t i=0;i<9;i++){
+ if((mat_act[i]& mat_tmp[3])==0){
+ fila=i;
+ //command.printf("\n1- comparacion inicial:\n %d",mat_act[i]& mat_tmp[2]);
+ }
+ if((mat_act[i]& mat_tmp[3])!=0){
+ fila=i-1; //cambio de 2 a 1
+ i=9;
+ //command.printf("\n2- comparacion mat_act[i]& mat_tmp[2] :\n %d",mat_act[i]& mat_tmp[2]);
+ }
+ if((mat_act[i]& mat_tmp[2])!=0){ //se condicionan las salidas de la busqueda de lanueva fila
+ fila=i; //cambio de 2 a 1
+ i=9;
+ //command.printf("\n3- comparacion mat_act[i]& mat_tmp[1] :\n %d",mat_act[i]& mat_tmp[1]);
+ }
+ if((mat_act[i]& mat_tmp[1])!=0){
+ fila=i+1; //cambio de 2 a 1
+ i=9;
+ //command.printf("\n4- comparacion mat_act[i]& mat_tmp[0]:\n %d",mat_act[i]& mat_tmp[0]);
+ }
+ }
+ if(fila>8)
+ fila=8;
+ if(fila<=1){
+ wait_ms(VEL);
+ borrar();
+ fila=8;
+ }
+ command.printf("\n buscar fila \n %d",fila);
+ command.printf("\n ******************************* \n ");
+};
+
+
+//--------------------------------------------------
+//-------------------GUARDAR_MATRIZ------------------------
+//--------------------------------------------------
+void guardar_mat(){
+ for (uint8_t i=0;i<9;i++){
+ mat_act[fila-(8-i)]=mat_tmp1[i];
+ }
+ };
+
+
+//--------------------------------------------------
+//-------------------CORRER_FIGURA------------------------
+//--------------------------------------------------
+void correr_fig(){
+
+ uint8_t correr=command.getc();
+
+ if(correr==30) //Arriba, voltear figura.
+ correr=1;
+
+ else if(correr==29) //izquierda, correr la figura.
+ correr=2;
+
+ else if(correr==28) //Derecha correr la figura.
+ correr=3;
+
+ else if(correr==31) //bajar, baja la figura.
+ correr=0;
+ command.printf("\n correr fig \n %d",correr);
+ revisar_mov();
+ }
+
+
+//--------------------------------------------------
+//-------------------IMPRIMIR_MATRIZ------------------------
+//--------------------------------------------------
+void imp_mat(){ //se genera la variable global cont.
+ mat_tmp1[0]=(mat_tmp[0]+ mat_act[cont-3]);
+ mat_tmp1[1]=(mat_tmp[1]+ mat_act[cont-2]);
+ mat_tmp1[2]=(mat_tmp[2]+ mat_act[cont-1]);
+ mat_tmp1[3]=(mat_tmp[3]+ mat_act[cont]); //condicionador de funcion, se descarta por una funcion smart.
+ sendSPI(cont-3,mat_tmp1[0]);
+ sendSPI(cont-2,mat_tmp1[1]);
+ sendSPI(cont-1,mat_tmp1[2]);
+ sendSPI(cont ,mat_tmp1[3]); //pasa de i+2 a i+1
+ wait_ms(VEL);
+}
+
+
+//--------------------------------------------------
+//-------------------DIBUJAR_FICHAS------------------------
+//--------------------------------------------------
+void dibujar()
+{
+ switch (ficha){ //Se envia el vector que contiene la figura a la funcion copiar matriz.
+ case 1: if(ncolumna>7)
+ ncolumna=7;
+ cop_mat(5,1,1,ncolumna);
+ break; //1: cuadro;
+
+ case 2: if(grados==1 || grados==3)
+ cop_mat(0,0,0,ncolumna);
+ if(grados==2 || grados==4)
+ cop_mat(5,5,2,ncolumna); //2: I;
+ break;
+
+ case 3: if(grados==1)
+ cop_mat(0,0,1,ncolumna); //3: L;
+ if(grados==2)
+ cop_mat(5,2,0,ncolumna);
+ if(grados==3)
+ cop_mat(1,3,3,ncolumna);
+ if(grados==4)
+ cop_mat(5,6,2,ncolumna);
+ break;
+
+ case 4: if(grados==1)
+ cop_mat(5,3,2,ncolumna); //4: T;
+ if(grados==2)
+ cop_mat(0,1,0,ncolumna);
+ if(grados==3)
+ cop_mat(5,2,3,ncolumna);
+ if(grados==4)
+ cop_mat(3,1,3,ncolumna);
+ break;
+
+ case 5: if(grados==1 || grados==3)
+ cop_mat(5,4,1,ncolumna); //5: S;
+ if(grados==2 || grados==4)
+ cop_mat(0,1,3,ncolumna);
+ break;
+ }
+}
+
+
+//--------------------------------------------------
+//-------------------FICHAS_RANDOM------------------------
+//--------------------------------------------------
+void fichas(){
+ ficha= rand() % 5;
+ }
+
+
+//--------------------------------------------------
+//-------------------BUSCAR_LINEA------------------------
+//--------------------------------------------------
+void buscar_linea(){
+ for(uint8_t i=0;i<9;i++){
+ if(mat_act[i]==255){
+ for(uint8_t a=i;a>=1;a--){
+ sendSPI(a,mat_act[a-1]);
+ mat_act[a]=mat_act[a-1];
+ }
+ }
+ }
+}
+
+
+//--------------------------------------------------
+//-------------------REVISAR_MOVIMIENTO------------------------
+//--------------------------------------------------
+void revisar_mov(){
+ command.printf("\n correr:\n %d",correr);
+ switch (correr){
+
+ case 0:
+ cont++;
+ if(cont>8)cont=8;
+ break; //cae la figura;
+
+ case 1:
+ if((mat_tmp[1]==2) || (mat_tmp[1]==1) || (mat_tmp[1]==3)) //faltan condiciones para evitar desplazamiento innecesario.
+ ncolumna--;
+ grados++;
+ if(grados>4)
+ grados=1;
+ break; //Girar la figura;
+
+ case 2:
+ if((mat_tmp[1]!=1) && (mat_tmp[2]!=1) && (mat_tmp[3]!=1)){
+ if((mat_tmp[1]!=3) && (mat_tmp[2]!=3) && (mat_tmp[3]!=3)){
+ if((mat_tmp[1]!=7) && (mat_tmp[2]!=7) && (mat_tmp[3]!=7))
+ ncolumna++;
+ }
+ }
+ command.printf("\n columna:\n %d",ncolumna);
+
+ break; //correr a la Derecha;
+
+ case 3:
+ ncolumna--;
+ command.printf("\n columna:\n %d",ncolumna);
+ if(ncolumna<1)
+ ncolumna=1;
+ break; //correr a la izquierda;
+ /*
+ case 4:
+ cont++;
+ if(cont>8)cont=8;
+ break;
+ */
+ }
+ }
+
+
+//--------------------------------------------------
+//-------------------ESCOGER_JUEGO------------------------
+//--------------------------------------------------
+int escoger_juego(){
+ uint8_t escoger=0;
+ float _acc[3];
+ int acc[3],buscado=32;
+ while(escoger==0)
+ {
+ ncolumna=3;
+ cont=3;
+ ficha=4;
+ dibujar();
+ imp_mat();
+ guardar_mat();
+ //////////////////
+ sendSPI(7,36);
+ //wait(0.5);
+ if(_boton==1)
+ {
+ Wire.getAccelero(_acc);
+ acc[0]=((int)_acc[0])+2;
+ acc[1]=((int)_acc[1])+2;
+ }
+ else
+ {
+ int x=((int)(in1.read()*-650))+13;
+ int y=((int)(in2.read()*-650))+13;
+ acc[0]=x;
+ acc[1]=y;
+ //command.printf("Joystick: \t X= %d, \t Y= %d, \n", x,y);
+ }
+ if(acc[0]>GIRO) //eje x derecha
+ {
+ correr=30;
+ command.printf("\nJoystick: correr= %d, \n", correr);
+ }
+ else if(acc[0]<-GIRO) //eje x izquierda
+ {
+ correr=31;
+ command.printf("\nJoystick: correr= %d, \n", correr);
+ }
+ if(correr==30)
+ {
+ grados= rand() % 4;
+ ficha= rand() % 5;
+ ncolumna=ncolumna++;
+ cont=3;
+ dibujar();
+ imp_mat();
+ guardar_mat();
+ sendSPI(0,0);
+ sendSPI(1,0);
+ sendSPI(2,0);
+ sendSPI(3,0);
+ wait(0.1);
+ if(_boton==1)
+ escoger=1;
+ command.printf("\nTetris: escoger= %d, \n", escoger);
+ }
+ else if(correr==31)
+ {
+ sendSPI(7,4+buscado);
+ wait(0.05);
+ sendSPI(7,buscado);
+ buscado=buscado>>1;
+ if(buscado==4)
+ buscado=32;
+ if(_boton==1)
+ escoger=2;
+ command.printf("\nRecoge_manzanas: escoger= %d, \n", escoger);
+ }
+ }
+ return escoger;
+}
+
+//--------------------------------------------------
+//-------------------COPIAR_MATRIZ------------------------
+//--------------------------------------------------
+void cop_mat(uint8_t a,uint8_t b,uint8_t c,uint8_t columna)
+{
+ if(((mat_act[cont-2]& FIG_ALL[c]>>columna-1)==0)&&((mat_act[cont-1]& FIG_ALL[b]>>columna-1)==0)&&((mat_act[cont]& FIG_ALL[a]>>columna-1)==0)){
+ mat_tmp[0]= FIG_ALL[5]>>columna-1;
+ mat_tmp[1]= FIG_ALL[a]>>columna-1; //Realiza una copia de la matriz actual fila por fila.
+ mat_tmp[2]= FIG_ALL[b]>>columna-1;
+ mat_tmp[3]= FIG_ALL[c]>>columna-1;
+ }
+}
//--------------------------------------------------
//-------------------GUARDA_MANZANAS------------------------
@@ -48,19 +361,46 @@
//--------------------------------------------------
//-------------------TICKER------------------------
//--------------------------------------------------
-void attime() {
- blink();
+void attime()
+{
+ //blink();
boton();
- };
+};
+
+//--------------------------------------------------
+//-------------------TICKER_TETRIS------------------------
+//--------------------------------------------------
+void attime_tetris()
+{
+ //blink();
+ cont++;
+};
//--------------------------------------------------
//-------------------BOTON------------------------
//--------------------------------------------------
void boton()
{
- if (pulsador == 0)
+ uint8_t a=0;
+ if(reset==1)
+ reset=0;
+ while (pulsador == 0)
{
- command.printf("Button pressed %b\n", _boton);
+ command.printf("Button pressed %d\n", a);
+ a++;
+ if (a>20)
+ {
+ for(int i=0;i<9;i++)
+ {
+ borrar();
+ wait(0.1);
+ sendSPI(4,24);
+ sendSPI(5,24);
+ wait(0.1);
+ }
+ reset=1;
+ }
+
_boton= !_boton;
}
}
@@ -129,16 +469,22 @@
void generar_punto()
{
int col[8]={1,2,4,8,16,32,64,128};
+ borrar();
int _fil=fil;
fil= rand() % 7+1;
int y= rand() % 7+1;
- int colum=col[y];
+ command.printf("\n\n Fila: %d",fil);
+ command.printf("\n Columna:%d",col[y]);
if(_fil==fil)
- _guarda_manzanas[fil]=colum+_guarda_manzanas[fil];
+ colum=colum+col[y];
+ colum=col[y];
+ if(fil==fila)
+ {
+ int guarda_linea=columna+colum;
+ sendSPI(fila,guarda_linea);
+ }
else
- _guarda_manzanas[fil]=colum;
- command.printf("Generar_punto: %d\n", _guarda_manzanas[fil]);
- imprime_manzanas();
+ sendSPI(fil,col[y]);
}
//--------------------------------------------------
@@ -152,9 +498,9 @@
}
//--------------------------------------------------
-//-------------------REVISAR_MOV------------------------
+//-------------------MANZANAS_REVISAR_MOV------------------------
//--------------------------------------------------
-void revisar_mov(uint8_t correr){
+void manzanas_revisar_mov(){
//uint8_t guardar_linea=0;
switch (correr)
{
@@ -167,10 +513,9 @@
if (fila<MIN)
{
fila=MAX;
- uint8_t x=_guarda_manzanas[MIN];
sendSPI(MIN,0);
}
- sendSPI(fila+1,0);
+ sendSPI(fila+1,_guarda_manzanas[fila+1]);
break;
case 4:
@@ -182,7 +527,7 @@
}
if (columna>MINC)
columna=MAXC;
- sendSPI(fila-1,0);
+ sendSPI(fila-1,_guarda_manzanas[fila-1]);
break;
case 1:
@@ -194,7 +539,7 @@
fila=MAX;
sendSPI(MIN,0);
}
- sendSPI(fila+1,0);
+ sendSPI(fila+1,_guarda_manzanas[fila+1]);
break;
case 3:
@@ -206,7 +551,7 @@
fila=MIN;
sendSPI(MAX,0);
}
- sendSPI(fila-1,0);
+ sendSPI(fila-1,_guarda_manzanas[fila-1]);
break;
case 28:
@@ -227,7 +572,7 @@
fila=MAX;
sendSPI(MIN,0);
}
- sendSPI(fila+1,0);
+ sendSPI(fila+1,_guarda_manzanas[fila+1]);
break;
case 31:
@@ -236,7 +581,7 @@
fila=MIN;
sendSPI(MAX,0);
}
- sendSPI(fila-1,0);
+ sendSPI(fila-1,_guarda_manzanas[fila-1]);
break;
case 0:
@@ -257,12 +602,12 @@
{
if((acc[0]>(GIRO+x)) || (acc[0]<-(GIRO+x)) || (acc[1]>(GIRO+x)) || (acc[1]<-(GIRO+x)))
{
- vel=300;
+ vel=VEL/2;
if((acc[0]>(GIRO+y)) || (acc[0]<-(GIRO+y)) || (acc[1]>(GIRO+y)) || (acc[1]<-(GIRO+y)))
- vel=100;
+ vel=VEL;
}
else
- vel=500;
+ vel=VEL/3;
}
return vel;
}
@@ -277,7 +622,7 @@
void buscador()
{
- uint8_t correr;
+ //uint8_t correr;
int y=0,x=0,acc[3],v;
float _acc[3];
@@ -321,12 +666,11 @@
correr=28;
else
correr=0;
- revisar_mov(correr);
+ manzanas_revisar_mov();
v=velocidad(_acc);
wait_ms(v);
}
-
//--------------------------------------------------
//-------------------COMER------------------------
//--------------------------------------------------
@@ -367,32 +711,64 @@
{
int guarda_linea,x=0;
timer.attach(&attime, 0.3);
+ timer_1.attach(&attime_tetris, 0.4);
test();
- borrar();
- sendSPI(fila,columna);
- generar_punto();
while(1)
+ {
+ borrar();
+ int juego=escoger_juego();
+ if(juego==1)
+ {
+ while(reset==0)
+ {
+ //cambiar_jugador();
+ fichas();
+ buscar_fil();
+ cont=0;
+ // correr=command.getc(); //recibe el comando para orientar la ficha.
+ while (cont<fila)
+ {
+ //cambiar_jugador();
+ correr_fig();
+ dibujar();
+ buscar_fil();
+ imp_mat();
+ wait_ms(VEL);
+ }
+ guardar_mat();
+ buscar_linea();
+ } //fin while
+ }
+ else if(juego==2)
{
- buscador();
- //validar_contrincante();
- x=comer();
- //command.printf("\n comer:\n %d",x);
- if (x==0)
- {
- if(fil==fila){
- guarda_linea=columna+colum;
- sendSPI(fila,guarda_linea);
- }
- else
+ sendSPI(fila,columna);
+ generar_punto();
+ while(reset==0)
+ {
+ buscador();
+ //validar_contrincante();
+ x=comer();
+ //command.printf("\n comer:\n %d",x);
+ if (x==0)
{
- guarda_linea=columna;
- sendSPI(fila,guarda_linea);
- sendSPI(fil,colum);
+ if(fil==fila)
+ {
+ guarda_linea=columna+colum;
+ sendSPI(fila,guarda_linea);
+ }
+ else
+ {
+ guarda_linea=columna;
+ sendSPI(fila,guarda_linea);
+ sendSPI(fil,colum);
+ }
}
- }
- else{
- sendSPI(fila,columna);
- }
- //generar_punto();
+ else
+ {
+ sendSPI(fila,columna);
+ }
+ //generar_punto();
+ }
}
+ }
}
\ No newline at end of file