mbedbidos
Funciona con acelero-metro, falta comunicación y blink.
Revision 5:1292da7b7c6f, committed 2018-11-20
- Comitter:
- jiuk
- Date:
- Tue Nov 20 08:30:45 2018 +0000
- Parent:
- 4:3426b2472f99
- Commit message:
- cambio de funciones de movimiento.
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diff -r 3426b2472f99 -r 1292da7b7c6f recoge_manzanas.cpp
--- a/recoge_manzanas.cpp Mon Nov 19 06:25:35 2018 +0000
+++ b/recoge_manzanas.cpp Tue Nov 20 08:30:45 2018 +0000
@@ -18,6 +18,7 @@
DigitalIn pulsador(PH_1);
AnalogIn in1(PC_2);
AnalogIn in2(PC_3);
+DigitalOut led(LED1);
#define VEL 200 //Velocidad de actualizacion de dato en el controlador.
#define MIN 1
@@ -25,21 +26,31 @@
#define MINC 128
#define MAXC 1
#define DEL 0.1
-#define GIRO 2
-#define G_DIAG 2
+#define GIRO 3
+#define G_DIAG 3
-int columna=1,manzanas=0;
-int fila=1, fil=1, colum=1;
+int columna=1, manzanas=0, fila=1, fil=1, colum=0;
+uint8_t _guarda_manzanas[8]={0,0,0,0,0,0,0,0};
bool _boton=0;
void blink();
void boton();
+void guarda_manzana();
+void imprime_manzanas();
+
+//--------------------------------------------------
+//-------------------GUARDA_MANZANAS------------------------
+//--------------------------------------------------
+void guarda_manzana()
+{
+ _guarda_manzanas[fil]=_guarda_manzanas[fil]+colum;
+}
//--------------------------------------------------
//-------------------TICKER------------------------
//--------------------------------------------------
void attime() {
blink();
- //boton();
+ boton();
};
//--------------------------------------------------
@@ -47,28 +58,13 @@
//--------------------------------------------------
void boton()
{
- int x=0;
- while(1)
- {
- if (pulsador == 1)
- x=0;
- else
+ if (pulsador == 0)
{
- command.printf("Button pressed %d\n", x);
- x++;
- if(x>20)
- {
- for(int i=0; i<5;i++)
- {
- //led = !led; // Toggle the LED state
- _boton=!_boton;
- wait(0.2);
- }
- x=0;
- }
+ command.printf("Button pressed %b\n", _boton);
+ _boton= !_boton;
}
- }
}
+
//--------------------------------------------------
//-------------------SPI------------------------
//--------------------------------------------------
@@ -82,7 +78,6 @@
deviceM.lock();
};
-
//--------------------------------------------------
//-------------------TEST------------------------
//--------------------------------------------------
@@ -95,7 +90,6 @@
sendSPI(0x0F,0); //operacion normal
}
-
//--------------------------------------------------
//-------------------BORRAR------------------------
//--------------------------------------------------
@@ -108,6 +102,26 @@
}
}
+//--------------------------------------------------
+//-------------------IMPRIME_MANZANAS------------------------
+//--------------------------------------------------
+void imprime_manzanas()
+{
+ for(int i=0;i<9;i++)
+ {
+ if(i==fila)
+ {
+ uint8_t x=_guarda_manzanas[i]+columna;
+ sendSPI(i,x);
+ command.printf("if=fila.imprime_manzanas: X=%d\n", x);
+ }
+ else
+ {
+ sendSPI(i,_guarda_manzanas[i]);
+ command.printf("else.imprime_manzanas: %d\n", _guarda_manzanas[i]);
+ }
+ }
+}
//--------------------------------------------------
//-------------------GENERAR_PUNTO------------------------
@@ -115,129 +129,114 @@
void generar_punto()
{
int col[8]={1,2,4,8,16,32,64,128};
- //int fil=0;
- borrar();
int _fil=fil;
fil= rand() % 7+1;
int y= rand() % 7+1;
- command.printf("\n\n Fila: %d",fil);
- command.printf("\n Columna:%d",col[y]);
- //int time=0;
- //while(time<4)
- // {
+ int colum=col[y];
if(_fil==fil)
- colum=colum+col[y];
- colum=col[y];
- if(fil==fila){
- int guarda_linea=columna+colum;
- sendSPI(fila,guarda_linea);
- }
+ _guarda_manzanas[fil]=colum+_guarda_manzanas[fil];
else
- sendSPI(fil,col[y]);
-
- // wait_ms(VEL);
- // sendSPI(fil,0);
- // wait_ms(VEL);
- // time++;
- // }
-
+ _guarda_manzanas[fil]=colum;
+ command.printf("Generar_punto: %d\n", _guarda_manzanas[fil]);
+ imprime_manzanas();
}
//--------------------------------------------------
//-------------------BLINK------------------------
//--------------------------------------------------
-void blink(){
- sendSPI(fil,0);
- if(fil==fila)
- sendSPI(fila,columna);
- }
+void blink()
+{
+ borrar();
+ sendSPI(fila,columna);
+ wait(0.05);
+}
//--------------------------------------------------
//-------------------REVISAR_MOV------------------------
//--------------------------------------------------
void revisar_mov(uint8_t correr){
- switch (correr){
+ //uint8_t guardar_linea=0;
+ switch (correr)
+ {
case 2:
- columna=columna<<1;
- fila--;
- if (columna>MINC)
- columna=MAXC;
- if (fila<MIN){
- fila=MAX;
- sendSPI(MIN,0);
- }
- sendSPI(fila+1,0);
+ columna=columna<<1;
+ fila--;
+ if (columna>MINC)
+ columna=MAXC;
+ if (fila<MIN)
+ {
+ fila=MAX;
+ uint8_t x=_guarda_manzanas[MIN];
+ sendSPI(MIN,0);
+ }
+ sendSPI(fila+1,0);
break;
case 4:
- columna=columna<<1;
- fila++;
- if (fila>MAX){
- fila=MIN;
- sendSPI(MAX,0);
- }
- if (columna>MINC)
- columna=MAXC;
- sendSPI(fila-1,0);
+ columna=columna<<1;
+ fila++;
+ if (fila>MAX){
+ fila=MIN;
+ sendSPI(MAX,0);
+ }
+ if (columna>MINC)
+ columna=MAXC;
+ sendSPI(fila-1,0);
break;
case 1:
- columna=columna>>1;
- fila--;
- if (columna<MAXC)
- columna=MINC;
- if (fila<MIN){
- fila=MAX;
- sendSPI(MIN,0);
- }
- sendSPI(fila+1,0);
- //command.printf("\n case1 Col:%d",columna);
- //command.printf("\n FIL:%d",fila);
+ columna=columna>>1;
+ fila--;
+ if (columna<MAXC)
+ columna=MINC;
+ if (fila<MIN){
+ fila=MAX;
+ sendSPI(MIN,0);
+ }
+ sendSPI(fila+1,0);
break;
case 3:
- columna=columna>>1;
- fila++;
- if (columna<MAXC)
- columna=MINC;
- if (fila>MAX){
- fila=MIN;
- sendSPI(MAX,0);
- }
- sendSPI(fila-1,0);
- //command.printf("\n case3 Col:%d",columna);
- //command.printf("\n FIL:%d",fila);
+ columna=columna>>1;
+ fila++;
+ if (columna<MAXC)
+ columna=MINC;
+ if (fila>MAX){
+ fila=MIN;
+ sendSPI(MAX,0);
+ }
+ sendSPI(fila-1,0);
break;
case 28:
- columna=columna<<1;
- if (columna>MINC)
- columna=MAXC;
+ columna=columna<<1;
+ if (columna>MINC)
+ columna=MAXC;
break;
case 29:
- columna=columna>>1;
- if (columna<MAXC)
- columna=MINC;
+ columna=columna>>1;
+ if (columna<MAXC)
+ columna=MINC;
break;
case 30:
- fila--;
- if (fila<MIN){
- fila=MAX;
- sendSPI(MIN,0);
- }
- sendSPI(fila+1,0);
+ fila--;
+ if (fila<MIN){
+ fila=MAX;
+ sendSPI(MIN,0);
+ }
+ sendSPI(fila+1,0);
break;
case 31:
- fila++;
- if (fila>MAX){
- fila=MIN;
- sendSPI(MAX,0);
- }
- sendSPI(fila-1,0);
+ fila++;
+ if (fila>MAX){
+ fila=MIN;
+ sendSPI(MAX,0);
+ }
+ sendSPI(fila-1,0);
break;
case 0:
@@ -250,7 +249,7 @@
//--------------------------------------------------
int velocidad(float _acc[3])
{
- int vel,x=3,y=5; //
+ int vel=0,x=2,y=4; //
int acc[3];
acc[0]=(int)_acc[0];
acc[1]=(int)_acc[1];
@@ -271,43 +270,43 @@
//--------------------------------------------------
//-------------------BUSCADOR------------------------
//--------------------------------------------------
+ //command.printf("Accelerometer: \t X= %f, \t Y= %f, \t Z=%f \n", acc[0],acc[1],acc[2]);
+ //command.printf("Gyroscope: \t X= %f, \t Y= %f, \t Z=%f \n", gyro[0],gyro[1],gyro[2]);
+ //float gyro[3]; Wire.getGyro(gyro);
+ //command.printf("Accelerometer: \t X= %d, \t Y= %d, \n", acc[0],acc[1]);
+
void buscador()
{
uint8_t correr;
int y=0,x=0,acc[3],v;
- //float gyro[3]; Wire.getGyro(gyro);
float _acc[3];
- //command.printf("Accelerometer: \t X= %f, \t Y= %f, \t Z=%f \n", acc[0],acc[1],acc[2]);
- //command.printf("Gyroscope: \t X= %f, \t Y= %f, \t Z=%f \n", gyro[0],gyro[1],gyro[2]);
- if(_boton==0)
+
+ if(_boton==1)
+ {
+ Wire.getAccelero(_acc);
+ acc[0]=((int)_acc[0])+2;
+ acc[1]=((int)_acc[1])+2;
+ }
+ else
{
x=((int)(in1.read()*-650))+13;
y=((int)(in2.read()*-650))+13;
- //x=-x;
- //y=-y;
acc[0]=x;
acc[1]=y;
- command.printf("Joystick: \t X= %d, \t Y= %d, \n", x,y);
- }
- else
- {
- Wire.getAccelero(_acc);
- acc[0]=(int)_acc[0];
- acc[1]=(int)_acc[1];
- command.printf("Accelerometer: \t X= %d, \t Y= %d, \n", acc[0],acc[1]);
+ //command.printf("Joystick: \t X= %d, \t Y= %d, \n", x,y);
}
- command.printf("Velocidad %d \n", v);
- if(acc[0]>GIRO) //eje x derecha
+ //command.printf("Velocidad %d \n", v);
+ if(acc[0]>GIRO) //eje x derecha
{
- if(acc[1]>G_DIAG) //eje y arriba
+ if(acc[1]>G_DIAG) //eje y arriba
correr=1;
else if(acc[1]<-G_DIAG)//eje y abajo
correr=2;
else
correr=30;
- }
- else if(acc[0]<-GIRO) //eje x izquierda
+ }
+ else if(acc[0]<-GIRO) //eje x izquierda
{
if(acc[1]>G_DIAG) //eje y arriba
correr=3;
@@ -315,18 +314,16 @@
correr=4;
else
correr=31;
- }
- else if(acc[1]>GIRO) //eje y arriba
+ }
+ else if(acc[1]>GIRO) //eje y arriba
correr=29;
- else if(acc[1]<-GIRO) //eje y abajo
+ else if(acc[1]<-GIRO) //eje y abajo
correr=28;
- else
- correr=0; //
+ else
+ correr=0;
revisar_mov(correr);
v=velocidad(_acc);
wait_ms(v);
- //wait (DEL);
- //command.printf("\n correr:\n %d",correr);
}