Diff: main.cpp

Revision:

15:5eef1955f6c2

Parent:

14:9ad53a8de04f

Child:

16:ffc732a3cf92

--- a/main.cpp	Mon Aug 03 00:41:38 2020 +0000
+++ b/main.cpp	Mon Aug 03 05:46:01 2020 +0000
@@ -125,7 +125,7 @@
             bitcount = ir.getData(&format, buf, sizeof(buf) * 8);
             if(bitcount > 1){        // 受信成功
                 code=0;
-                for(int j=0;j<4;j++){
+                for(int j = 0; j < 4; j++){
                     code+=(buf[j]<<(8*(3-j)));
                 }
                 if(mode != SPEED){   // スピードモード以外なら
@@ -407,12 +407,11 @@
                             run = LEFT;                    // 左折
                             while(i < 10){                 // 進行方向確認
                                 pc.printf("left\r\n");
-                                if(mode!=AVOIDANCE){
+                                if(mode != AVOIDANCE){     // 現在障害物回避モードでないなら
                                         break;    
                                 }
-                                if(watch() > (far - 2)){    
-                                    i++;
-                                    
+                                if(watch() > (far - 2)){   // 正面の計測距離と最も遠い距離が一致したら(誤差-2cm)
+                                    i++;                   // ループ+  
                                 }
                                 else{
                                     i = 0;
@@ -427,9 +426,8 @@
                                 if(mode != AVOIDANCE){     // 現在障害物回避モードでないなら
                                     break;    
                                 }
-                                if(watch() > (far - 2)){
-                                    i++;
-                                    
+                                if(watch() > (far - 2)){   // 正面の計測距離と最も遠い距離が一致したら(誤差-2cm)
+                                    i++;                   // ループ+  
                                 }
                                 else{
                                     i = 0;