Revision 22:c6e2a3b9aa14, committed 2020-08-05

Comitter:

tomotsugu

Date:

Wed Aug 05 07:05:42 2020 +0000

Parent:

21:68d38e8f64b5

Child:

23:8c862b55fa1f

Commit message:

jhfzifg

Changed in this revision

--- a/main.cpp	Wed Aug 05 02:39:37 2020 +0000
+++ b/main.cpp	Wed Aug 05 07:05:42 2020 +0000
@@ -58,7 +58,7 @@
 int beforeMode;             // 前回のモード
 int flag_sp = 0;            // スピード変化フラグ
 Timer viewTimer;            // スピ―ド変更時に3秒計測タイマー
-float motorSpeed[9] = {0.5, 0.6, 0.7, 0.75, 0.85, 0.95, 0.8, 0.9, 1.0};
+float motorSpeed[9] = {0.5, 0.8, 0.9, 0.75, 0.85, 0.95, 0.8, 0.9, 1.0};
                             // モーター速度設定(後半はライントレース用)
                             
 Mutex  mutex;               // ミューテックス
@@ -421,7 +421,7 @@
         timer.start();
         t1=timer.read_ms();
         t2=timer.read_ms();
-        while(echo.read() == 0&&(t1-t2)<10){
+        while(echo.read() == 0 &&(t1-t2)<10){
             t1=timer.read_ms();
             led1 = 1;
         }
@@ -436,8 +436,8 @@
     }
     timer.stop();                   // 距離計測タイマーストップ
     DT = (int)(timer.read_us()*0.01657);   // 距離計算
-    if(DT > 100){                   // 検知範囲外なら100cmに設定
-        DT = 100;
+    if(DT > 150){                   // 検知範囲外なら100cmに設定
+        DT = 150;
     }
     timer.reset();                  // 距離計測タイマーリセット
     led1 = 0;
@@ -446,42 +446,44 @@
 
 /* 障害物検知関数 */
 void watchsurrounding(){
+    servo.pulsewidth_us(1450);      // サーボを中央位置に戻す
+    ThisThread::sleep_for(90);     // 100ms待つ
     SC = watch();
     if(SC < limit){                 // 正面20cm以内に障害物がある場合
         run = STOP;             // 停止        
     }
     servo.pulsewidth_us(1925);      // サーボを左に40度回転
-    ThisThread::sleep_for(180);     // 250ms待つ
+    ThisThread::sleep_for(200);     // 250ms待つ
     SLD = watch();
     if(SLD < limit){                // 左前20cm以内に障害物がある場合
         run = STOP;             // 停止
     }
     servo.pulsewidth_us(2400);      // サーボを左に90度回転
-    ThisThread::sleep_for(120);     // 250ms待つ
+    ThisThread::sleep_for(200);     // 250ms待つ
     SL = watch();
     if(SL < limit){                 // 左20cm以内に障害物がある場合
         run = STOP;             // 停止
     }
     servo.pulsewidth_us(1450);
-    ThisThread::sleep_for(120);
+    ThisThread::sleep_for(90);
     SC = watch();
     if(SC < limit){
         run = STOP;
     }
     servo.pulsewidth_us(925);       // サーボを右に40度回転
-    ThisThread::sleep_for(190);     // 250ms待つ
+    ThisThread::sleep_for(200);     // 250ms待つ
     SRD = watch();
     if(SRD < limit){                // 右前20cm以内に障害物がある場合
         run = STOP;             // 停止
     }
     servo.pulsewidth_us(500);       // サーボを右に90度回転
-    ThisThread::sleep_for(120);     // 250ms待つ
+    ThisThread::sleep_for(200);     // 250ms待つ
     SR = watch();
     if(SR < limit){                 // 右20cm以内に障害物がある場合
         run = STOP;             // 停止     
     }
     servo.pulsewidth_us(1450);      // サーボを中央位置に戻す
-    ThisThread::sleep_for(120);     // 100ms待つ
+    ThisThread::sleep_for(80);     // 100ms待つ
     if(SC < limit || SLD < limit || SL < limit || SRD < limit || SR < limit){ // 20cm以内に障害物を検知した場合
         flag_a = 1;                 // 障害物有無フラグに1をセット
     }