Revision 20:02bb875a9b13, committed 2020-08-05

Comitter:

tomotsugu

Date:

Wed Aug 05 02:31:16 2020 +0000

Parent:

19:c6f9f010bd9e

Child:

21:68d38e8f64b5

Commit message:

nnvbbnb

Changed in this revision

--- a/main.cpp	Wed Aug 05 02:07:18 2020 +0000
+++ b/main.cpp	Wed Aug 05 02:31:16 2020 +0000
@@ -257,7 +257,6 @@
         if(flag_sp > VERYFAST){             // スピード変更フラグが2より大きいなら
             flag_sp -= 3 * (flag_sp / 3);   // スピード変更フラグ調整
         }
-        //pc.printf("                motor\r\n");
         ThisThread::sleep_for(30);          // 30ms待つ
     }
 }
@@ -273,11 +272,8 @@
 }
 
 /* ライントレーススレッド */
-void trace(/*void const *argument*/){
+void trace(){
     while(1){ 
-        //if(mode==LINE_TRACE){      // 現在ライントレースモードなら      
-            //pc.printf("line trace\r\n");
-            
             /* 各センサー値読み取り */
             int sensor1 = ss1;
             int sensor2 = ss2;
@@ -330,7 +326,7 @@
 }
 
 /* 障害物回避走行スレッド */
-void avoidance(/*void const *argument*/){
+void avoidance(){
     while(1){  
         watchsurrounding();
         pc.printf("%d  %d  %d  %d  %d  \r\n",SL,SLD,SC,SRD,SR);
@@ -425,12 +421,8 @@
     t1=timer.read_ms();
     t2=timer.read_ms();
     while(echo.read() == 0&&(t1-t2)<10){
-        
         t1=timer.read_ms();
         led1 = 1;
-        if(mode!=AVOIDANCE){        // 現在障害物回避モードでないなら
-            break;    
-        }
     }
     timer.stop();
     timer.reset();
@@ -447,16 +439,14 @@
     }
 
     if((t1-t2)>=10){
-        DT=100;
+        run = STOP;
     }
-    //pc.printf("私はDTである。%d\r\n",DT);
     led1 = 0;
     return DT;
 }
 
 /* 障害物検知関数 */
 void watchsurrounding(){
-    //pc.printf("watchsurrounding\r\n");
     SC = watch();
     if(SC < limit){                 // 正面20cm以内に障害物がある場合
         run = STOP;             // 停止        
@@ -465,19 +455,13 @@
     ThisThread::sleep_for(180);     // 250ms待つ
     SLD = watch();
     if(SLD < limit){                // 左前20cm以内に障害物がある場合
-        //if(mode == AVOIDANCE)       // 現在障害物回避モードなら
-            run = STOP;             // 停止
-        //else
-            //return; 
+        run = STOP;             // 停止
     }
     servo.pulsewidth_us(2400);      // サーボを左に90度回転
     ThisThread::sleep_for(120);     // 250ms待つ
     SL = watch();
     if(SL < limit){                 // 左20cm以内に障害物がある場合
-        //if(mode == AVOIDANCE)       // 現在障害物回避モードなら
-            run = STOP;             // 停止
-        //else
-            //return; 
+        run = STOP;             // 停止
     }
     servo.pulsewidth_us(1450);
     ThisThread::sleep_for(120);
@@ -486,29 +470,22 @@
         run = STOP;
     }
     servo.pulsewidth_us(925);       // サーボを右に40度回転
-    ThisThread::sleep_for(180);     // 250ms待つ
+    ThisThread::sleep_for(190);     // 250ms待つ
     SRD = watch();
     if(SRD < limit){                // 右前20cm以内に障害物がある場合
-        //if(mode == AVOIDANCE)       // 現在障害物回避モードなら
-            run = STOP;             // 停止
-        //else
-            //return; 
+        run = STOP;             // 停止
     }
     servo.pulsewidth_us(500);       // サーボを右に90度回転
     ThisThread::sleep_for(120);     // 250ms待つ
     SR = watch();
     if(SR < limit){                 // 右20cm以内に障害物がある場合
-        //if(mode == AVOIDANCE)       // 現在障害物回避モードなら
-            run = STOP;             // 停止
-        //else
-            //return;     
+        run = STOP;             // 停止     
     }
     servo.pulsewidth_us(1450);      // サーボを中央位置に戻す
     ThisThread::sleep_for(120);     // 100ms待つ
     if(SC < limit || SLD < limit || SL < limit || SRD < limit || SR < limit){ // 20cm以内に障害物を検知した場合
         flag_a = 1;                 // 障害物有無フラグに1をセット
     }
-    //pc.printf("                watchsurrounding\r\n");
 }
 
 /* ディスプレイ表示関数 */