Diff: main.cpp

Revision:

60:8a4869455ee6

Parent:

59:72567654250f

Child:

61:85daf80c7727

--- a/main.cpp	Mon Sep 07 01:33:56 2020 +0000
+++ b/main.cpp	Mon Sep 07 02:01:27 2020 +0000
@@ -4,9 +4,9 @@
  */
  
  /*
- Version    0.02
+ Version    0.03
  Date       2020/09/07
- Uploader   Taku Nishimura
+ Uploader   Tomotsugu Ogawa
  
  更新するときにここも変える！
  
@@ -530,7 +530,7 @@
             int cnt_kyori;
             int kyori;
             if(SC < 15){
-                servo.pulsewidth_us(1425);      // サーボを中央位置に戻す
+                servo.pulsewidth_us(1450);      // サーボを中央位置に戻す
                 ThisThread::sleep_for(100);     // 100ms待つ
                 run = STOP;
                 ThisThread::sleep_for(80);
@@ -576,7 +576,7 @@
             }else {                          // 全方向以外                          
                 far = SC;                   // 正面を最も遠い距離に設定
                 houkou = 1;                 // 進行方向を前に設定
-                if(SC < limit){
+                if(SC < limit + 5){
                     if(far < SLD || far < SL){  // 左または左前がより遠い場合
                         if(SL < SLD){           // 左前が左より遠い場合
                             far = SLD;          // 左前を最も遠い距離に設定
@@ -700,12 +700,22 @@
         run = STOP;
         ThisThread::sleep_for(90);
         run = BACK;
-        ThisThread::sleep_for(150);
+        switch(flag_sp){
+            case 0:
+                ThisThread::sleep_for(200);
+                break;
+            case 1:
+                ThisThread::sleep_for(170);
+                break;
+            case 2:
+                ThisThread::sleep_for(150);
+                break;
+        }
         run = A2RIGHT;
-        ThisThread::sleep_for(130);
+        ThisThread::sleep_for(150);
         return;
     }
-    servo.pulsewidth_us(1425);
+    servo.pulsewidth_us(1450);
     ThisThread::sleep_for(100);
     SC = watch();
     if(SC < limit){
@@ -722,12 +732,22 @@
         run = STOP;             // 停止
         ThisThread::sleep_for(90);
         run = BACK;
-        ThisThread::sleep_for(150);
+        switch(flag_sp){
+            case 0:
+                ThisThread::sleep_for(200);
+                break;
+            case 1:
+                ThisThread::sleep_for(170);
+                break;
+            case 2:
+                ThisThread::sleep_for(150);
+                break;
+        }
         run = A2LEFT;
-        ThisThread::sleep_for(130);
+        ThisThread::sleep_for(150);
         return;
     }
-    servo.pulsewidth_us(1425);      // サーボを中央位置に戻す
+    servo.pulsewidth_us(1450);      // サーボを中央位置に戻す
     ThisThread::sleep_for(100);     // 100ms待つ
 }
  
@@ -740,7 +760,7 @@
     servo.pulsewidth_us(2400);      // サーボを左に90度回転
     ThisThread::sleep_for(100);     // 250ms待つ
     SL = watch();
-    servo.pulsewidth_us(1425);
+    servo.pulsewidth_us(1450);
     ThisThread::sleep_for(250);
     SC = watch();
     servo.pulsewidth_us(923);       // サーボを右に40度回転
@@ -749,7 +769,7 @@
     servo.pulsewidth_us(500);       // サーボを右に90度回転
     ThisThread::sleep_for(100);     // 250ms待つ
     SR = watch();
-    servo.pulsewidth_us(1425);      // サーボを中央位置に戻す
+    servo.pulsewidth_us(1450);      // サーボを中央位置に戻す
     ThisThread::sleep_for(250);     // 100ms待つ
 }