Revision 7:e00a84257aa2, committed 2020-07-27

Comitter:

nishimura_taku_pet

Date:

Mon Jul 27 00:50:37 2020 +0000

Parent:

6:5c1ffbe1635b

Child:

8:6320ca55f5d8

Commit message:

commit

Changed in this revision

--- a/main.cpp	Mon Jul 27 00:33:02 2020 +0000
+++ b/main.cpp	Mon Jul 27 00:50:37 2020 +0000
@@ -31,7 +31,7 @@
 const int limit = 20;   // 障害物の距離のリミット(単位：cm)
 int DT;                 // 距離
 int houkou;             // 進行方向(1:前 2:左 3:右)
-int max;                // 最も遠い距離
+int far;                // 最も遠い距離
 int i;                  // ループ変数
 
 /* 超音波センサ関数 */
@@ -126,23 +126,23 @@
                 run = STOP;                 // 停止
             }
             else {                          // 全方向以外                          
-                max = SC;                   // 正面を最も遠い距離に設定
+                far = SC;                   // 正面を最も遠い距離に設定
                 houkou = 1;                 // 進行方向を前に設定
-                if(max < SLD || max < SL){  // 左または左前がより遠い場合
+                if(far < SLD || far < SL){  // 左または左前がより遠い場合
                     if(SL < SLD){           // 左前が左より遠い場合
-                        max = SLD;          // 左前を最も遠い距離に設定
+                        far = SLD;          // 左前を最も遠い距離に設定
                     }
                     else{                   // 左が左前より遠い場合
-                        max = SL;           // 左を最も遠い距離に設定
+                        far = SL;           // 左を最も遠い距離に設定
                     }
                     houkou = 2;             // 進行方向を左に設定
                 }
-                if(max < SRD || max < SR){  // 右または右前がより遠い場合
+                if(far < SRD || far < SR){  // 右または右前がより遠い場合
                     if(SR < SRD){           // 右前が右より遠い場合
-                        max = SRD;          // 右前を最も遠い距離に設定
+                        far = SRD;          // 右前を最も遠い距離に設定
                     }
                     else{                   // 右が右前よりも遠い場合
-                        max = SR;           // 右を最も遠い距離に設定
+                        far = SR;           // 右を最も遠い距離に設定
                     }
                     houkou = 3;             // 進行方向を右に設定
                 }
@@ -154,7 +154,7 @@
                     case 2:                             // 左の場合
                         run = LEFT;                     // 左折
                         while(i < 100){                 // 進行方向確認
-                            if(watch() > (max - 2)){    
+                            if(watch() > (far - 2)){    
                                 i++;
                             }
                             else{
@@ -166,7 +166,7 @@
                     case 3:                             // 右の場合
                         run = RIGHT;                    // 右折
                         while(i < 100){                 // 進行方向確認
-                            if(watch() > (max - 2)){
+                            if(watch() > (far - 2)){
                                 i++;
                             }
                             else{