main.cpp

00001 #include "mbed.h"
00002 #include "C12832.h"
00003 #include "moteur.h"
00004 #include "emissionIR.h"
00005 
00006 /* Déclaration des objets glogaux ***************************/
00007 
00008 C12832 lcd(D11, D13, D12, D7, D10);
00009 
00010 AnalogIn pot1(A0);
00011 AnalogIn pot2(A1);
00012 
00013 DigitalOut LED_rouge(D5,1);
00014 DigitalOut LED_verte(D9,1);
00015 //DigitalOut LED_bleue(D8,1); // NE PAS UTILISER LA LED BLEUE
00016 
00017 DigitalIn up(A2);
00018 DigitalIn down(A3);
00019 DigitalIn left(A4);
00020 DigitalIn right(A5);
00021 DigitalIn fire(D4);
00022 
00023 
00024 // Détecteurs d'obstacles
00025 AnalogIn IR_G(PB_1);AnalogIn IR_D(PC_2);  
00026 
00027 DigitalIn   jack(PD_2);
00028 DigitalIn bumpers(PB_7);
00029 DigitalOut  LED(PA_13);
00030 
00031 // Détecteur de zone blanche
00032 BusIn Arrivee(PC_9,PC_10,PC_11,PC_12,PA_12,PA_14);
00033 
00034 Serial uartWifi(SERIAL_TX, SERIAL_RX);
00035 //Serial uartWifi(PA_9, PA_10);
00036 
00037 /* Déclaration des variables globales ****************************************/
00038 
00039 
00040 /* Définition des fonctions gérant la machine à états ************************/    
00041     
00042 // définition des fonctions     
00043 void gestionEtat(){    
00044     }
00045     
00046 void gestionAction(){
00047     }
00048 
00049 /******************************************************************************/
00050 enum Machine_A_Etat
00051 {
00052     Depart,Navigation,Arrive,Evitement,Rotation
00053 };
00054 
00055 int main() { 
00056     lcd.cls();
00057     lcd.locate(32,16);
00058     lcd.printf("Module ER2 : template");
00059     while(true){
00060         int iState=Depart;
00061         float distObsGauche=pot1.read();
00062         float distObsDroite=pot2.read();
00063         int SwitchBumpers=bumpers.read();
00064         int SwitchUp=up.read();
00065         int SwitchJack=jack.read();
00066         int SwitchFire=fire.read(); 
00067         int iFlag=0;
00068         /*wait(.5);  /*this time depends on the speed of the robot*/
00069         switch(iState){
00070             case Depart :
00071                 if(iFlag==0) 
00072                 {
00073                     LED_verte.write(1); 
00074                     LED_rouge.write(0);
00075                     initVariateurs();
00076                     iFlag=1;
00077                 }
00078                 if(SwitchJack==0||SwitchFire==1)
00079                     iState=Navigation;
00080                 break;
00081             
00082             case Navigation : 
00083                 LED_verte.write(0);
00084                 LED_rouge.write(0);
00085                 //No Yellow LED
00086                 commandeMoteurs(50,50);
00087                 if(distObsGauche<0.2||distObsDroite<0.2)/*0.2=20cm,0.4=40cm*/
00088                     iState=Rotation;
00089                 else if((distObsGauche>0.2&&distObsGauche<0.4)||(distObsDroite>0.2&&distObsDroite<0.4))
00090                     iState=Evitement;
00091                 else if(/*white tested||*/SwitchBumpers==1)
00092                     iState=Arrive;
00093                 break;
00094             
00095             case Arrive :
00096                 wait(.1);
00097                 LED_rouge.write(0);
00098                 LED_verte.write(!LED_verte.read());
00099                 commandeMoteurs(0,0);
00100                 if(SwitchUp==1)
00101                 {
00102                     iState=Depart;
00103                     iFlag=0;
00104                 }
00105                 break;
00106             
00107             case Evitement :
00108                 wait(.1);
00109                 LED_rouge.write(1);
00110                 LED_verte.write(0);
00111                 if(distObsDroite>distObsGauche)
00112                     commandeMoteurs(100,0);/*turn right*/
00113                 else
00114                     commandeMoteurs(0,100);/*turn left*/
00115                 if(distObsGauche<0.2||distObsDroite<0.2)
00116                     iState=Rotation;
00117                 else if(distObsGauche>0.4&&distObsDroite>0.4)
00118                     iState=Navigation;
00119                 else if(/*white tested||*/SwitchBumpers==1)
00120                 iState=Arrive;
00121                 break;
00122             
00123             case Rotation :
00124                 LED_verte.write(0);
00125                 LED_rouge.write(!LED_rouge.read());
00126                 if(distObsDroite>distObsGauche)
00127                     commandeMoteurs(100,0);/*turn right*/
00128                 else
00129                     commandeMoteurs(0,100);/*turn left*/
00130                 if(distObsGauche>0.4&&distObsDroite>0.4)
00131                     iState=Navigation;
00132                 if(/*white tested||*/SwitchBumpers==1)
00133                     iState=Arrive;
00134                 if(distObsGauche>0.4&&distObsDroite>0.4)
00135                     iState=Navigation;
00136                 else if(/*white tested||*/SwitchBumpers==1)
00137                     iState=Arrive;
00138                 break;
00139             }//switch        
00140         
00141         }//while
00142   }