Diff: Peripherien/Regler.cpp

Revision:

11:39bd79605827

Parent:

9:56aed8c6779f

--- a/Peripherien/Regler.cpp	Wed May 29 18:57:39 2019 +0000
+++ b/Peripherien/Regler.cpp	Tue Jun 04 19:03:39 2019 +0000
@@ -107,13 +107,13 @@
     bool init = false;
     while(!encoder.reset()){
         if(!init){
-           rechtspedal.sendBuffer(495,0.2*4096); // Setzt für kurze Zeit einen grosseren Moment
+           rechtspedal.setTorque(2); // Setzt für kurze Zeit einen grosseren Moment
            init = true;
            wait(0.005);
-           rechtspedal.sendBuffer(495,0.03*4096);// Setzt für den Rest der Zeit einen kleinen Moment
+           rechtspedal.setTorque(3);// Setzt für den Rest der Zeit einen kleinen Moment
         }
     }
-    rechtspedal.sendBuffer(495,0);               // Setzt Moment auf Null nach dem Reset
+    rechtspedal.setTorque(0);               // Setzt Moment auf Null nach dem Reset
     wait(0.1);
 }
 
@@ -164,12 +164,12 @@
     
     // Hilfemoment für Rücktritt steuern
     if(F_RPM < -5.0f && !richtung1){
-            rechtspedal.sendBuffer(495,0.03*4096);
+            rechtspedal.setTorque(0.03*4096);
             richtung1 = true;
             richtung2 = false;
     }
     else if(F_RPM > -3.0f && !richtung2){
-            rechtspedal.sendBuffer(495,0);
+            rechtspedal.setTorque(0);
             richtung1 = false;
             richtung2 = true;
     }