Revision 15:25999e71b22d, committed 2017-02-11

Comitter:

vidica94

Date:

Sat Feb 11 15:18:54 2017 +0000

Parent:

14:de30b189c5ec

Child:

16:553a1c68d606

Commit message:

funziona abbastanza bene ora

Changed in this revision

--- a/main.cpp	Fri Feb 10 18:52:39 2017 +0000
+++ b/main.cpp	Sat Feb 11 15:18:54 2017 +0000
@@ -36,13 +36,14 @@
   wait(1.5);
  acc_gyro->Get_G_Axes(axes);
  printf("LSM6DSL [gyro/mdps]:   %6ld, %6ld, %6ld\r\n", axes[0], axes[1], axes[2]);
- for(int i=0;i<3;i++){
+ for(int i=0;i<3;i++){ 
 off[i]=axes[i];}
   printf("off [gyro/mdps]:   %6ld, %6ld, %6ld\r\n", off[0], off[1], off[2]);
   while(1) {
     printf("\r\n");
 
     acc_gyro->Get_X_Axes(axes);
+  
     printf("LSM6DSL [acc/mg]:      %6ld, %6ld, %6ld\r\n", axes[0], axes[1], axes[2]);
 
     acc_gyro->Get_G_Axes(axes);
@@ -51,20 +52,24 @@
 {axes[i]=axes[i]-off[i];}
        printf("LSM6DSLfine [gyro/mdps]:   %6ld, %6ld, %6ld\r\n", axes[0], axes[1], axes[2]);
     k=k+1;
-    wait_m(1);
+    wait_ms(1);
     
-    // ricavo l'parziale dalla velocità angolare
+    // ricavo il parziale dalla velocità angolare
     
     for(int i=0;i<3;i++)
 {
-    parziale[i]=(axes[i]*sens)/1000;
+    parziale[i]=(axes[i]*sens)/1000;// passo da mdps a dpLSB
+
+finale[i]=(finale[i]-19)/2.84;// levo la correzione per poter sommare i dati parziali
+    parziale[i]/= 1000;// moltiplico per il dt (1ms)
+   if (axes[i]>150 ||axes[i]<-150)
+    finale[i] += parziale[i];     // integro 
+    
+   finale[i]=(finale[i]*2.84)+19;// correggo offset e guadagno che ho ricavato da una "taratura" grezza (ricavo la retta )
+  
+}
 
 
-    parziale[i]/= 1000;
-   if (axes[i]>150 ||axes[i]<-150)
-    finale[i] += parziale[i];
-  
-}
     printf("finale  [gyro/d]:   %6f, %6f, %6f\r\n", finale[0], finale[1], finale[2]);//angolo
   }
 }