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main.cpp
00001 00002 /* mbed Microcontroller Library 00003 * Copyright (c) 2019 ARM Limited 00004 * SPDX-License-Identifier: Apache-2.0 00005 */ 00006 00007 #include "mbed.h" 00008 #include "ReceiverIR.h" 00009 #include "rtos.h" 00010 #include <stdint.h> 00011 #include "platform/mbed_thread.h" 00012 #include "TextLCD.h" 00013 00014 RawSerial pc(USBTX, USBRX); 00015 00016 /* マクロ定義、列挙型定義 */ 00017 #define MIN_V 2.0 // 電圧の最小値 00018 #define MAX_V 2.67 // 電圧の最大値 00019 #define LOW 0 // モーターOFF 00020 #define HIGH 1 // モーターON 00021 #define NORMAL 0 // 普通 00022 #define FAST 1 // 速い 00023 #define VERYFAST 2 // とても速い 00024 00025 #define SLOW 0.8 00026 #define REVERSE 0.5 00027 00028 #define MBED04 0.781//Mbed04号機の左右のモーター速度比(R:L = 1: 0.781) 00029 #define MBED05 0.953//Mbed05号機の左右のモーター速度比(R:L = 1: 0.953) 00030 #define MSR0 0.6 00031 #define MSR1 0.65 00032 #define MSR2 0.7 00033 #define MSR3 0.75 00034 #define MSR4 0.8 00035 #define MSR5 0.85 00036 #define MSR6 0.9 00037 #define MSR7 0.95 00038 #define MSR8 1 00039 #define MSL0 MSR0 00040 #define MSL1 MSR1 00041 #define MSL2 MSR2//*MBED05 00042 #define MSL3 MSR3//*MBED05 00043 #define MSL4 MSR4//*MBED05 00044 #define MSL5 MSR5//*MBED05 00045 #define MSL6 MSR6//*MBED05 00046 #define MSL7 MSR7//*MBED05 00047 #define MSL8 MSR8//*MBED05 00048 00049 /* 操作モード定義 */ 00050 enum MODE{ 00051 READY = -1, // -1：待ち 00052 ADVANCE = 1, // 1：前進 00053 RIGHT, // 2：右折 00054 LEFT, // 3：左折 00055 BACK, // 4：後退 00056 STOP, // 5：停止 00057 LINE_TRACE, // 6：ライントレース 00058 AVOIDANCE, // 7：障害物回避 00059 SPEED, // 8：スピード制御 00060 }; 00061 00062 /* ピン配置 */ 00063 ReceiverIR ir(p5); // リモコン操作 00064 DigitalOut trig(p6); // 超音波センサtrigger 00065 DigitalIn echo(p7); // 超音波センサecho 00066 DigitalIn ss1(p8); // ライントレースセンサ(左) 00067 DigitalIn ss2(p9); // ライントレースセンサ 00068 DigitalIn ss3(p10); // ライントレースセンサ 00069 DigitalIn ss4(p11); // ライントレースセンサ 00070 DigitalIn ss5(p12); // ライントレースセンサ(右) 00071 RawSerial esp(p13, p14); // Wi-Fiモジュール(tx, rx) 00072 AnalogIn battery(p15); // 電池残量読み取り(Max 3.3V) 00073 PwmOut motorR2(p22); // 右モーター後退 00074 PwmOut motorR1(p21); // 右モーター前進 00075 PwmOut motorL2(p23); // 左モーター後退 00076 PwmOut motorL1(p24); // 左モーター前進 00077 PwmOut servo(p25); // サーボ 00078 I2C i2c_lcd(p28,p27); // LCD(tx, rx) 00079 00080 00081 00082 /* 変数宣言 */ 00083 int mode; // 操作モード 00084 int run; // 走行状態 00085 int beforeRun = STOP; // 前回の走行状態 00086 int beforeMode; // 前回のモード 00087 int flag_sp = 0; // スピード変化フラグ 00088 Timer viewTimer; // スピ―ド変更時に3秒計測タイマー 00089 00090 float motorSpeedR1[9] = {MSR0, MSR1, MSR2, MSR3 , MSR4 , MSR5 , MSR6 , MSR7 , MSR8 }; 00091 //float motorSpeedR2[9] = {MSR0, MSR1, MSR2, MSR3*REVERSE, MSR4*REVERSE, MSR5*REVERSE, MSR6*REVERSE, MSR7*REVERSE, MSR8*REVERSE}; 00092 float motorSpeedR2[9] = {MSR0, MSR1, MSR2, MSR3, MSR4, MSR5, MSR6, MSR7, MSR8}; 00093 float motorSpeedL1[9] = {MSL0, MSL1, MSL2, MSL3 , MSL4 , MSL5 , MSL6 , MSL7 , MSL8 }; 00094 //float motorSpeedL2[9] = {MSL0, MSL1, MSL2, MSL3*REVERSE, MSL4*REVERSE, MSL5*REVERSE, MSL6*REVERSE, MSL7*REVERSE, MSL8*REVERSE}; 00095 float motorSpeedL2[9] = {MSL0, MSL1, MSL2, MSL3, MSL4, MSL5, MSL6, MSL7, MSL8}; 00096 // モーター速度設定(後半はライントレース用) 00097 // 0,1,2:基準速度 00098 // 3,4,5:低速 00099 // 6,7,8:高速 00100 // R1 : 右前, R2 : 右後, L1 : 左前, L2 : 左後 00101 00102 Mutex mutex; // ミューテックス 00103 00104 /* decodeIR用変数 */ 00105 RemoteIR::Format format; 00106 uint8_t buf[32]; 00107 uint32_t bitcount; 00108 uint32_t code; 00109 00110 /* bChange, lcdbacklight用変数 */ 00111 TextLCD_I2C lcd(&i2c_lcd, (0x27 << 1), TextLCD::LCD16x2, TextLCD::HD44780); 00112 int b = 0; // バッテリー残量 00113 int flag_b = 0; // バックライト点滅フラグ 00114 int flag_t = 0; // バックライトタイマーフラグ 00115 00116 /* trace用変数 */ 00117 int sensArray[32] = {0,6,2,4,1,2,1,4, // ライントレースセンサパターン 00118 3,6,1,6,1,1,1,6, // 0:前回動作継続 00119 7,1,7,1,3,1,1,1, // 1:高速前進 00120 5,1,7,1,5,1,7,1}; // 2:低速右折 00121 // 3:低速左折 00122 // 4:中速右折 00123 // 5:中速左折 00124 // 6:高速右折 00125 // 7:高速左折 00126 00127 //int sensArray[32] = {0,6,0,4,1,0,1,4, // ライントレースセンサパターン 00128 // 0,6,1,6,1,1,1,6, // 0:前回動作継続 00129 // 7,1,7,1,0,1,1,1, // 1:高速前進 00130 // 5,1,7,1,5,1,7,1}; // 2:低速右折 00131 // // 3:低速左折 00132 // // 4:中速右折 00133 // // 5:中速左折 00134 // // 6:高速右折 00135 // // 7:高速左折 00136 00137 /* avoidance用変数 */ 00138 Timer timer; // 距離計測用タイマ 00139 int DT; // 距離 00140 int SC; // 正面 00141 int SL; // 左 00142 int SR; // 右 00143 int SLD; // 左前 00144 int SRD; // 右前 00145 int flag_a = 0; // 障害物有無のフラグ 00146 const int limit = 17; // 障害物の距離のリミット(単位：cm) 00147 int far; // 最も遠い距離 00148 int houkou; // 進行方向(1:前 2:左 3:右) 00149 int t1 = 0; 00150 00151 /*WiFi用変数*/ 00152 Timer time1; 00153 Timer time2; 00154 int bufflen, DataRX, ount, getcount, replycount, servreq, timeout; 00155 int bufl, ipdLen, linkID, weberror, webcounter,click_flag; 00156 float R1=100000, R2=10000; // resistor values to give a 10:1 reduction of measured AnalogIn voltage 00157 char webcount[8]; 00158 char type[16]; 00159 char channel[2]; 00160 char cmdbuff[32]; 00161 char replybuff[1024]; 00162 char webdata[1024]; // This may need to be bigger depending on WEB browser used 00163 char webbuff[4096]; // Currently using 1986 characters, Increase this if more web page data added 00164 int port =80; // set server port 00165 int SERVtimeout =5; // set server timeout in seconds in case link breaks. 00166 char ssid[32] = "mbed05"; // enter WiFi router ssid inside the quotes 00167 char pwd [32] = "0123456789a"; // enter WiFi router password inside the quotes 00168 00169 /* プロトタイプ宣言 */ 00170 void decodeIR(/*void const *argument*/); 00171 void motor(/*void const *argument*/); 00172 void changeSpeed(); 00173 void avoidance(/*void const *argument*/); 00174 void trace(/*void const *argument*/); 00175 void watchsurrounding3(); 00176 void watchsurrounding5(); 00177 int watch(); 00178 char battery_ch[8]; 00179 void bChange(); 00180 void display(); 00181 void lcdBacklight(void const *argument); 00182 void SendCMD(),getreply(),ReadWebData(),startserver(),sendpage(),SendWEB(),sendcheck(); 00183 void wifi(/*void const *argument*/); 00184 Thread *deco_thread; // decodeIRをスレッド化 ：+3 00185 Thread *wifi_thread; 00186 //wifi_thread(wifi,NULL,osPriorityHigh); // wifiをスレッド化 00187 Thread *motor_thread; // motorをスレッド化 ：+2 00188 RtosTimer bTimer(lcdBacklight, osTimerPeriodic); // lcdBacklightをタイマー割り込みで設定 00189 Thread *avoi_thread; // avoidanceをスレッド化：+2 00190 Thread *trace_thread; // traceをスレッド化 ：+2 00191 00192 DigitalOut led1(LED1); 00193 DigitalOut led2(LED2); 00194 DigitalOut led3(LED3); 00195 DigitalOut led4(LED4); 00196 00197 void setup(){ 00198 deco_thread = new Thread(decodeIR); 00199 deco_thread -> set_priority(osPriorityRealtime); 00200 motor_thread = new Thread(motor); 00201 motor_thread -> set_priority(osPriorityHigh); 00202 //wifi_thread -> set_priority(osPriorityRealtime); 00203 display(); 00204 } 00205 00206 /* リモコン受信スレッド */ 00207 void decodeIR(/*void const *argument*/){ 00208 while(1){ 00209 // 受信待ち 00210 if (ir.getState() == ReceiverIR::Received){ // コード受信 00211 bitcount = ir.getData(&format, buf, sizeof(buf) * 8); 00212 if(bitcount > 1){ // 受信成功 00213 code=0; 00214 for(int j = 0; j < 4; j++){ 00215 code+=(buf[j]<<(8*(3-j))); 00216 } 00217 if(mode != SPEED){ // スピードモード以外なら 00218 beforeMode=mode; // 前回のモードに現在のモードを設定 00219 } 00220 switch(code){ 00221 case 0x40bf27d8: // クイック 00222 ////*-*-*-5("mode = SPEED\r\n"); 00223 mode = SPEED; // スピードモード 00224 changeSpeed(); // 速度変更 00225 display(); // ディスプレイ表示 00226 mode = beforeMode; // 現在のモードに前回のモードを設定 00227 break; 00228 case 0x40be34cb: // レグザリンク 00229 ////*-*-*-5("mode = LINE_TRACE\r\n"); 00230 if(trace_thread->get_state() == Thread::Deleted){ 00231 delete trace_thread; 00232 trace_thread = new Thread(trace); 00233 trace_thread -> set_priority(osPriorityHigh); 00234 } 00235 mode=LINE_TRACE; // ライントレースモード 00236 display(); // ディスプレイ表示 00237 break; 00238 case 0x40bf6e91: // 番組表 00239 ////*-*-*-5("mode = AVOIDANCE\r\n"); 00240 if(avoi_thread->get_state() == Thread::Deleted){ 00241 delete avoi_thread; 00242 avoi_thread = new Thread(avoidance); 00243 avoi_thread -> set_priority(osPriorityHigh); 00244 } 00245 flag_a = 0; 00246 mode=AVOIDANCE; // 障害物回避モード 00247 run = ADVANCE; // 前進 00248 display(); // ディスプレイ表示 00249 break; 00250 case 0x40bf3ec1: // ↑ 00251 ////*-*-*-5("mode = ADVANCE\r\n"); 00252 mode = ADVANCE; // 前進モード 00253 run = ADVANCE; // 前進 00254 display(); // ディスプレイ表示 00255 break; 00256 case 0x40bf3fc0: // ↓ 00257 ////*-*-*-5("mode = BACK\r\n"); 00258 mode = BACK; // 後退モード 00259 run = BACK; // 後退 00260 display(); // ディスプレイ表示 00261 break; 00262 case 0x40bf5fa0: // ← 00263 ////*-*-*-5("mode = LEFT\r\n"); 00264 mode = LEFT; // 左折モード 00265 run = LEFT; // 左折 00266 display(); // ディスプレイ表示 00267 break; 00268 case 0x40bf5ba4: // → 00269 ////*-*-*-5("mode = RIGHT\r\n"); 00270 mode = RIGHT; // 右折モード 00271 run = RIGHT; // 右折 00272 display(); // ディスプレイ表示 00273 break; 00274 case 0x40bf3dc2: // 決定 00275 ////*-*-*-5("mode = STOP\r\n"); 00276 mode = STOP; // 停止モード 00277 run = STOP; // 停止 00278 display(); // ディスプレイ表示 00279 break; 00280 default: 00281 ; 00282 } 00283 if(mode != LINE_TRACE && trace_thread->get_state() != Thread::Deleted){ 00284 trace_thread->terminate(); 00285 } 00286 if(mode != AVOIDANCE && avoi_thread->get_state() != Thread::Deleted){ 00287 avoi_thread->terminate(); 00288 servo.pulsewidth_us(1450); // サーボを中央位置に戻す 00289 } 00290 } 00291 } 00292 if(viewTimer.read_ms()>=3000){ // スピードモードのまま3秒経過 00293 viewTimer.stop(); // タイマーストップ 00294 viewTimer.reset(); // タイマーリセット 00295 display(); // ディスプレイ表示 00296 } 00297 ThisThread::sleep_for(90); // 90ms待つ 00298 } 00299 } 00300 00301 /* モーター制御スレッド */ 00302 void motor(/*void const *argument*/){ 00303 while(1){ 00304 /* 走行状態の場合分け */ 00305 switch(run){ 00306 /* 前進 */ 00307 case ADVANCE: 00308 motorR1 = motorSpeedR1[flag_sp]; // 右前進モーターON 00309 motorR2 = LOW; // 右後退モーターOFF 00310 motorL1 = motorSpeedL1[flag_sp]; // 左前進モーターON 00311 motorL2 = LOW; // 左後退モーターOFF 00312 break; 00313 /* 右折 */ 00314 case RIGHT: 00315 motorR1 = LOW; // 右前進モーターOFF 00316 motorR2 = motorSpeedR2[flag_sp]; // 右後退モーターON 00317 motorL1 = motorSpeedL1[flag_sp]; // 左前進モーターON 00318 motorL2 = LOW; // 左後退モーターOFF 00319 00320 break; 00321 /* 左折 */ 00322 case LEFT: 00323 motorR1 = motorSpeedR1[flag_sp]; // 右前進モーターON 00324 motorR2 = LOW; // 右後退モーターOFF 00325 motorL1 = LOW; // 左前進モーターOFF 00326 motorL2 = motorSpeedL2[flag_sp]; // 左後退モーターON 00327 00328 break; 00329 /* 後退 */ 00330 case BACK: 00331 motorR1 = LOW; // 右前進モーターOFF 00332 motorR2 = motorSpeedR2[flag_sp]; // 右後退モーターON 00333 motorL1 = LOW; // 左前進モーターOFF 00334 motorL2 = motorSpeedL2[flag_sp]; // 左後退モーターON 00335 break; 00336 /* 停止 */ 00337 case STOP: 00338 motorR1 = LOW; // 右前進モーターOFF 00339 motorR2 = LOW; // 右後退モーターOFF 00340 motorL1 = LOW; // 左前進モーターOFF 00341 motorL2 = LOW; // 左後退モーターOFF 00342 break; 00343 } 00344 if(flag_sp > VERYFAST){ // スピード変更フラグが2より大きいなら 00345 flag_sp %= 3; // スピード変更フラグ調整 00346 } 00347 ThisThread::sleep_for(3); // 30ms待つ 00348 } 00349 } 00350 00351 /* スピード変更関数 */ 00352 void changeSpeed(){ 00353 // それ以外 00354 flag_sp = flag_sp + 3; // スピード変更フラグを+1 00355 if(flag_sp>6)flag_sp=0; 00356 } 00357 00358 /* ライントレーススレッド */ 00359 void trace(){ 00360 while(1){ 00361 /* 各センサー値読み取り */ 00362 int sensor1 = ss1; 00363 int sensor2 = ss2; 00364 int sensor3 = ss3; 00365 int sensor4 = ss4; 00366 int sensor5 = ss5; 00367 ////*-*-*-5("%d %d %d %d %d \r\n",sensor1,sensor2,sensor3,sensor4,sensor5); 00368 int sensD = 0; 00369 /* センサー値の決定 */ 00370 if(sensor1 > 0) sensD |= 0x10; 00371 if(sensor2 > 0) sensD |= 0x08; 00372 if(sensor3 > 0) sensD |= 0x04; 00373 if(sensor4 > 0) sensD |= 0x02; 00374 if(sensor5 > 0) sensD |= 0x01; 00375 pc.printf("%d \r\n",sensArray[sensD]); 00376 /* センサー値によって場合分け */ 00377 switch(sensArray[sensD]){ 00378 case 1: 00379 flag_sp = 6; 00380 beforeRun = run; 00381 run = ADVANCE; // 高速で前進 00382 break; 00383 case 2: 00384 flag_sp = 2; 00385 beforeRun = run; 00386 run = RIGHT; 00387 break; 00388 case 3: 00389 flag_sp = 2; 00390 beforeRun = run; 00391 run = LEFT; 00392 break; 00393 case 4: 00394 flag_sp = 0; 00395 beforeRun = run; 00396 run = RIGHT; 00397 break; 00398 case 5: 00399 flag_sp = 0; 00400 beforeRun = run; 00401 run = LEFT; 00402 break; 00403 case 6: 00404 flag_sp = 4; 00405 beforeRun = run; 00406 run = RIGHT; 00407 break; 00408 case 7: 00409 flag_sp = 4; 00410 beforeRun = run; 00411 run = LEFT; 00412 break; 00413 default: 00414 break; 00415 } 00416 // ThisThread::sleep_for(30); // 30ms待つ 00417 ThisThread::sleep_for(3); 00418 } 00419 } 00420 00421 /* 障害物回避走行スレッド */ 00422 void avoidance(){ 00423 int i; 00424 watchsurrounding3(); 00425 while(1){ 00426 if(flag_a==0){run=ADVANCE;watchsurrounding3();} 00427 else{ 00428 i=0; 00429 watchsurrounding5(); 00430 if(SLD>=SC&&SRD>=SC){ 00431 if(SL>=SR){ 00432 run = BACK; 00433 ThisThread::sleep_for(200-flag_sp*10); 00434 00435 run = LEFT; 00436 ThisThread::sleep_for(480-flag_sp*25); 00437 run=STOP; 00438 } 00439 if(SL<SR){ 00440 run = BACK; 00441 ThisThread::sleep_for(200-flag_sp*10); 00442 run = RIGHT; 00443 ThisThread::sleep_for(480-flag_sp*25); 00444 run=STOP;} 00445 } 00446 if(SLD<SC){ 00447 run = BACK; 00448 ThisThread::sleep_for(200-flag_sp*10); 00449 run = RIGHT; 00450 ThisThread::sleep_for(250-flag_sp*10); 00451 run=STOP; 00452 } 00453 if(SRD<SC){ 00454 run = BACK; 00455 ThisThread::sleep_for(200-flag_sp*10); 00456 run = LEFT; 00457 ThisThread::sleep_for(250-flag_sp*10); 00458 run=STOP; 00459 } 00460 00461 flag_a=0; 00462 00463 } 00464 } 00465 } 00466 /* 距離計測関数 */ 00467 int watch(){ 00468 do{ 00469 trig = 0; 00470 ThisThread::sleep_for(5); // 5ms待つ 00471 trig = 1; 00472 ThisThread::sleep_for(15); // 15ms待つ 00473 trig = 0; 00474 timer.start(); 00475 t1=timer.read_ms(); 00476 while(echo.read() == 0 && t1<10){ 00477 t1=timer.read_ms(); 00478 led1 = 1; 00479 } 00480 timer.stop(); 00481 timer.reset(); 00482 /*if((t1-t2) >= 10){ 00483 run = STOP;*/ 00484 }while(t1 >= 10); 00485 timer.start(); // 距離計測タイマースタート 00486 while(echo.read() == 1){ 00487 } 00488 timer.stop(); // 距離計測タイマーストップ 00489 DT = (int)(timer.read_us()*0.01657); // 距離計算 00490 if(DT > 1000){ 00491 DT = -1; 00492 }else if(DT > 150){ // 検知範囲外なら100cmに設定 00493 DT = 150; 00494 } 00495 timer.reset(); // 距離計測タイマーリセット 00496 led1 = 0; 00497 return DT; 00498 } 00499 00500 /* 障害物検知関数 */ 00501 void watchsurrounding3(){ 00502 //servo.pulsewidth_us(1450); // サーボを中央位置に戻す 00503 //ThisThread::sleep_for(200); // 100ms待つ 00504 SC = watch(); 00505 if(SC < limit){ // 正面20cm以内に障害物がある場合 00506 if(SC!=-1){ 00507 run = STOP; // 停止 00508 flag_a = 1; 00509 return; 00510 } 00511 } 00512 servo.pulsewidth_us(1925); // サーボを左に40度回転 00513 ThisThread::sleep_for(100); // 250ms待つ 00514 SLD = watch(); 00515 if(SLD < limit){ // 左前20cm以内に障害物がある場合 00516 run = STOP; // 停止 00517 flag_a = 1; 00518 return; 00519 } 00520 servo.pulsewidth_us(1450); 00521 ThisThread::sleep_for(150); 00522 SC = watch(); 00523 if(SC < limit){ 00524 if(SC!=-1){ 00525 run = STOP; // 停止 00526 flag_a = 1; 00527 return; 00528 } 00529 } 00530 servo.pulsewidth_us(925); // サーボを右に40度回転 00531 ThisThread::sleep_for(100); // 250ms待つ 00532 SRD = watch(); 00533 if(SRD < limit){ // 右前20cm以内に障害物がある場合 00534 run = STOP; // 停止 00535 flag_a = 1; 00536 return; 00537 } 00538 servo.pulsewidth_us(1450); // サーボを中央位置に戻す 00539 ThisThread::sleep_for(100); // 100ms待つ 00540 /*if(SC < limit || SLD < limit || SL < limit || SRD < limit || SR < limit){ // 20cm以内に障害物を検知した場合 00541 flag_a = 1; // 障害物有無フラグに1をセット 00542 }*/ 00543 } 00544 00545 /* 障害物検知関数 */ 00546 void watchsurrounding5(){ 00547 servo.pulsewidth_us(1450); // サーボを中央位置に戻す 00548 ThisThread::sleep_for(200); // 100ms待つ 00549 SC = watch(); 00550 servo.pulsewidth_us(1925); // サーボを左に40度回転 00551 ThisThread::sleep_for(100); // 250ms待つ 00552 SLD = watch(); 00553 servo.pulsewidth_us(2400); // サーボを左に90度回転 00554 ThisThread::sleep_for(100); // 250ms待つ 00555 SL = watch(); 00556 servo.pulsewidth_us(1450); 00557 ThisThread::sleep_for(250); 00558 SC = watch(); 00559 servo.pulsewidth_us(925); // サーボを右に40度回転 00560 ThisThread::sleep_for(100); // 250ms待つ 00561 SRD = watch(); 00562 servo.pulsewidth_us(500); // サーボを右に90度回転 00563 ThisThread::sleep_for(100); // 250ms待つ 00564 SR = watch(); 00565 servo.pulsewidth_us(1450); // サーボを中央位置に戻す 00566 ThisThread::sleep_for(250); // 100ms待つ 00567 } 00568 00569 /* ディスプレイ表示関数 */ 00570 void display(){ 00571 mutex.lock(); // ミューテックスロック 00572 lcd.setAddress(0,1); 00573 00574 /* 操作モードによる場合分け */ 00575 switch(mode){ 00576 /* 前進 */ 00577 case ADVANCE: 00578 lcd.printf("Mode:Advance "); 00579 break; 00580 /* 右折 */ 00581 case RIGHT: 00582 lcd.printf("Mode:TurnRight "); 00583 break; 00584 /* 左折 */ 00585 case LEFT: 00586 lcd.printf("Mode:TurnLeft "); 00587 break; 00588 /* 後退 */ 00589 case BACK: 00590 lcd.printf("Mode:Back "); 00591 break; 00592 /* 停止 */ 00593 case STOP: 00594 lcd.printf("Mode:Stop "); 00595 break; 00596 /* 待ち */ 00597 case READY: 00598 lcd.printf("Mode:Ready "); 00599 break; 00600 /* ライントレース */ 00601 case LINE_TRACE: 00602 lcd.printf("Mode:LineTrace "); 00603 break; 00604 /* 障害物回避 */ 00605 case AVOIDANCE: 00606 lcd.printf("Mode:Avoidance "); 00607 break; 00608 /* スピード制御 */ 00609 case SPEED: 00610 /* スピードの状態で場合分け */ 00611 switch(flag_sp % 3){ 00612 /* 普通 */ 00613 case(NORMAL): 00614 lcd.printf("Speed:Normal "); 00615 break; 00616 /* 速い */ 00617 case(FAST): 00618 lcd.printf("Speed:Fast "); 00619 break; 00620 /* とても速い */ 00621 case(VERYFAST): 00622 lcd.printf("Speed:VeryFast "); 00623 break; 00624 } 00625 viewTimer.reset(); // タイマーリセット 00626 viewTimer.start(); // タイマースタート 00627 break; 00628 } 00629 mutex.unlock(); // ミューテックスアンロック 00630 } 00631 00632 /* バックライト点滅 */ 00633 void lcdBacklight(void const *argument){ 00634 if(flag_b == 1){ // バックライト点滅フラグが1なら 00635 lcd.setBacklight(TextLCD::LightOn); // バックライトON 00636 }else{ // バックライト点滅フラグが0なら 00637 lcd.setBacklight(TextLCD::LightOff); // バックライトOFF 00638 } 00639 flag_b = !flag_b; // バックライト点滅フラグ切り替え 00640 } 00641 00642 /* バッテリー残量更新関数 */ 00643 void bChange(){ 00644 ////*-*-*-5(" bChange1\r\n"); 00645 b = (int)(((battery.read() * 3.3 - MIN_V)/0.67)*10+0.5)*10; 00646 if(b <= 0){ // バッテリー残量0%なら全ての機能停止 00647 b = 0; 00648 //lcd.setBacklight(TextLCD::LightOff); 00649 //run = STOP; 00650 //exit(1); // 電池残量が5%未満の時、LCDを消灯し、モーターを停止し、プログラムを終了する。 00651 } 00652 mutex.lock(); // ミューテックスロック 00653 lcd.setAddress(0,0); 00654 lcd.printf("Battery:%3d%%",b); // バッテリー残量表示 00655 mutex.unlock(); // ミューテックスアンロック 00656 if(b <= 30){ // バッテリー残量30%以下なら 00657 if(flag_t == 0){ // バックライトタイマーフラグが0なら 00658 //bTimer.attach(lcdBacklight,0.5); 00659 bTimer.start(500); // 0.5秒周期でバックライトタイマー割り込み 00660 flag_t = 1; // バックライトタイマーフラグを1に切り替え 00661 } 00662 }else{ 00663 if(flag_t == 1){ // バックライトタイマーフラグが1なら 00664 //bTimer.detach(); 00665 bTimer.stop(); // バックライトタイマーストップ 00666 lcd.setBacklight(TextLCD::LightOn); // バックライトON 00667 flag_t = 0; // バックライトタイマーフラグを0に切り替え 00668 } 00669 } 00670 } 00671 // Serial Interrupt read ESP data 00672 void callback() 00673 { 00674 ////*-*-*-5("\n\r------------ callback is being called --------------\n\r"); 00675 led3=1; 00676 while (esp.readable()) { 00677 webbuff[ount] = esp.getc(); 00678 ount++; 00679 } 00680 if(strlen(webbuff)>bufflen) { 00681 // //*-*-*-5("\f\n\r------------ webbuff over bufflen --------------\n\r"); 00682 DataRX=1; 00683 led3=0; 00684 } 00685 } 00686 00687 void wifi(/*void const *argument*/) 00688 { 00689 //*-*-*-5("\f\n\r------------ ESP8266 Hardware Reset psq --------------\n\r"); 00690 ThisThread::sleep_for(100); 00691 led1=1,led2=0,led3=0; 00692 timeout=6000; 00693 getcount=500; 00694 getreply(); 00695 esp.baud(115200); // ESP8266 baudrate. Maximum on KLxx' is 115200, 230400 works on K20 and K22F 00696 startserver(); 00697 00698 while(1) { 00699 if(DataRX==1) { 00700 //*-*-*-5("\f\n\r------------ main while > if --------------\n\r"); 00701 click_flag = 1; 00702 ReadWebData(); 00703 //*-*-*-5("\f\n\r------------ click_flag=%d --------------\n\r",click_flag); 00704 //if ((servreq == 1 && weberror == 0) && click_flag == 1) { 00705 if (servreq == 1 && weberror == 0) { 00706 //*-*-*-5("\f\n\r------------ befor send page --------------\n\r"); 00707 sendpage(); 00708 } 00709 //*-*-*-5("\f\n\r------------ send_check begin --------------\n\r"); 00710 00711 //sendcheck(); 00712 //*-*-*-5("\f\n\r------------ ssend_check end--------------\n\r"); 00713 00714 esp.attach(&callback); 00715 //*-*-*-5(" IPD Data:\r\n\n Link ID = %d,\r\n IPD Header Length = %d \r\n IPD Type = %s\r\n", linkID, ipdLen, type); 00716 //*-*-*-5("\n\n HTTP Packet: \n\n%s\n", webdata); 00717 //*-*-*-5(" Web Characters sent : %d\n\n", bufl); 00718 //*-*-*-5(" -------------------------------------\n\n"); 00719 servreq=0; 00720 } 00721 ThisThread::sleep_for(100); 00722 } 00723 } 00724 // Static WEB page 00725 void sendpage() 00726 { 00727 // WEB page data 00728 00729 strcpy(webbuff, "<!DOCTYPE html>"); 00730 strcat(webbuff, "<html><head><title>RobotCar</title><meta name='viewport' content='width=device-width'/>"); 00731 //strcat(webbuff, "<meta http-equiv=\"refresh\" content=\"5\"; >"); 00732 strcat(webbuff, "<style type=\"text/css\">.noselect{ width:100px;height:60px;}.light{ width:100px;height:60px;background-color:#00ff66;}.load{ width: 50px; height: 30px;font-size:10px}</style>"); 00733 strcat(webbuff, "</head><body><center><p><strong>Robot Car Remote Controller"); 00734 strcat(webbuff, "</strong></p><td style='vertical-align:top;'><strong>Battery level "); 00735 if(b > 30) { //残電量表示 00736 sprintf(webbuff, "%s%3d", webbuff, b); 00737 } else { //30%より下の場合残電量を赤文字 00738 strcat(webbuff, "<font color=\"red\">"); 00739 sprintf(webbuff, "%s%3d", webbuff, b); 00740 strcat(webbuff, "</font>"); 00741 } 00742 strcat(webbuff, "%</strong>"); 00743 strcat(webbuff, "<button id=\"reloadbtn\" type=\"button\" class=\"load\" onclick=\"location.reload()\">RELOAD</button>"); 00744 strcat(webbuff, "</td></p>"); 00745 strcat(webbuff, "<br>"); 00746 strcat(webbuff, "<table><tr><td></td><td>"); 00747 00748 switch(mode) { //ブラウザ更新時の現在の車の状態からボタンの点灯判定 00749 case ADVANCE: //前進 00750 strcat(webbuff, "<button id='gobtn' type='button' class=\"light\" value=\"GO\" onClick='send_mes(this.value)'>GO"); 00751 strcat(webbuff, "</button></td><td></td></tr><tr><td>"); 00752 strcat(webbuff, "<button id='leftbtn' type='button' class=\"noselect\" value=\"LEFT\" onClick='send_mes(this.value)' >LEFT"); 00753 strcat(webbuff, "</button></td><td>"); 00754 strcat(webbuff, "<button id='stopbtn' type='button' class=\"noselect\" value=\"STOP\" onClick='send_mes(this.value)' >STOP"); 00755 strcat(webbuff, "</button></td><td>"); 00756 strcat(webbuff, "<button id='rightbtn' type='button' class=\"noselect\" value=\"RIGHT\" onClick='send_mes(this.value)' >RIGHT"); 00757 strcat(webbuff, "</button></td></tr><td></td><td>"); 00758 strcat(webbuff, "<button id='backbtn' type='button' class=\"noselect\" value=\"BACK\" onClick='send_mes(this.value)' >BACK"); 00759 strcat(webbuff, "</button></td><td style='vertical-align:top; text-align:right;'></td></tr></table>"); 00760 strcat(webbuff, "<strong>Mode</strong>"); 00761 strcat(webbuff, "<table><tr><td><button id='avoidbtn' type='button' class=\"noselect\" value=\"AVOIDANCE\" onClick='send_mes(this.value)' >"); 00762 strcat(webbuff, "AVOIDANCE</button></td><td>"); 00763 strcat(webbuff, "<button id='tracebtn' type='button' class=\"noselect\" value=\"LINE_TRACE\" onClick='send_mes(this.value)' >LINE_TRACE"); 00764 break; 00765 case LEFT: //左折 00766 strcat(webbuff, "<button id='gobtn' type='button' class=\"noselect\" value=\"GO\" onClick='send_mes(this.value)'>GO"); 00767 strcat(webbuff, "</button></td><td></td></tr><tr><td>"); 00768 strcat(webbuff, "<button id='leftbtn' type='button' class=\"light\" value=\"LEFT\" onClick='send_mes(this.value)' >LEFT"); 00769 strcat(webbuff, "</button></td><td>"); 00770 strcat(webbuff, "<button id='stopbtn' type='button' class=\"noselect\" value=\"STOP\" onClick='send_mes(this.value)' >STOP"); 00771 strcat(webbuff, "</button></td><td>"); 00772 strcat(webbuff, "<button id='rightbtn' type='button' class=\"noselect\" value=\"RIGHT\" onClick='send_mes(this.value)' >RIGHT"); 00773 strcat(webbuff, "</button></td></tr><td></td><td>"); 00774 strcat(webbuff, "<button id='backbtn' type='button' class=\"noselect\" value=\"BACK\" onClick='send_mes(this.value)' >BACK"); 00775 strcat(webbuff, "</button></td><td style='vertical-align:top; text-align:right;'></td></tr></table>"); 00776 strcat(webbuff, "<strong>Mode</strong>"); 00777 strcat(webbuff, "<table><tr><td><button id='avoidbtn' type='button' class=\"noselect\" value=\"AVOIDANCE\" onClick='send_mes(this.value)' >"); 00778 strcat(webbuff, "AVOIDANCE</button></td><td>"); 00779 strcat(webbuff, "<button id='tracebtn' type='button' class=\"noselect\" value=\"LINE_TRACE\" onClick='send_mes(this.value)' >LINE_TRACE"); 00780 break; 00781 case STOP: //停止 00782 strcat(webbuff, "<button id='gobtn' type='button' class=\"noselect\" value=\"GO\" onClick='send_mes(this.value)'>GO"); 00783 strcat(webbuff, "</button></td><td></td></tr><tr><td>"); 00784 strcat(webbuff, "<button id='leftbtn' type='button' class=\"noselect\" value=\"LEFT\" onClick='send_mes(this.value)' >LEFT"); 00785 strcat(webbuff, "</button></td><td>"); 00786 strcat(webbuff, "<button id='stopbtn' type='button' class=\"light\" value=\"STOP\" onClick='send_mes(this.value)' >STOP"); 00787 strcat(webbuff, "</button></td><td>"); 00788 strcat(webbuff, "<button id='rightbtn' type='button' class=\"noselect\" value=\"RIGHT\" onClick='send_mes(this.value)' >RIGHT"); 00789 strcat(webbuff, "</button></td></tr><td></td><td>"); 00790 strcat(webbuff, "<button id='backbtn' type='button' class=\"noselect\" value=\"BACK\" onClick='send_mes(this.value)' >BACK"); 00791 strcat(webbuff, "</button></td><td style='vertical-align:top; text-align:right;'></td></tr></table>"); 00792 strcat(webbuff, "<strong>Mode</strong>"); 00793 strcat(webbuff, "<table><tr><td><button id='avoidbtn' type='button' class=\"noselect\" value=\"AVOIDANCE\" onClick='send_mes(this.value)' >"); 00794 strcat(webbuff, "AVOIDANCE</button></td><td>"); 00795 strcat(webbuff, "<button id='tracebtn' type='button' class=\"noselect\" value=\"LINE_TRACE\" onClick='send_mes(this.value)' >LINE_TRACE"); 00796 break; 00797 case RIGHT: //右折 00798 strcat(webbuff, "<button id='gobtn' type='button' class=\"noselect\" value=\"GO\" onClick='send_mes(this.value)'>GO"); 00799 strcat(webbuff, "</button></td><td></td></tr><tr><td>"); 00800 strcat(webbuff, "<button id='leftbtn' type='button' class=\"noselect\" value=\"LEFT\" onClick='send_mes(this.value)' >LEFT"); 00801 strcat(webbuff, "</button></td><td>"); 00802 strcat(webbuff, "<button id='stopbtn' type='button' class=\"noselect\" value=\"STOP\" onClick='send_mes(this.value)' >STOP"); 00803 strcat(webbuff, "</button></td><td>"); 00804 strcat(webbuff, "<button id='rightbtn' type='button' class=\"light\" value=\"RIGHT\" onClick='send_mes(this.value)' >RIGHT"); 00805 strcat(webbuff, "</button></td></tr><td></td><td>"); 00806 strcat(webbuff, "<button id='backbtn' type='button' class=\"noselect\" value=\"BACK\" onClick='send_mes(this.value)' >BACK"); 00807 strcat(webbuff, "</button></td><td style='vertical-align:top; text-align:right;'></td></tr></table>"); 00808 strcat(webbuff, "<strong>Mode</strong>"); 00809 strcat(webbuff, "<table><tr><td><button id='avoidbtn' type='button' class=\"noselect\" value=\"AVOIDANCE\" onClick='send_mes(this.value)' >"); 00810 strcat(webbuff, "AVOIDANCE</button></td><td>"); 00811 strcat(webbuff, "<button id='tracebtn' type='button' class=\"noselect\" value=\"LINE_TRACE\" onClick='send_mes(this.value)' >LINE_TRACE"); 00812 break; 00813 case BACK: //後進 00814 strcat(webbuff, "<button id='gobtn' type='button' class=\"noselect\" value=\"GO\" onClick='send_mes(this.value)'>GO"); 00815 strcat(webbuff, "</button></td><td></td></tr><tr><td>"); 00816 strcat(webbuff, "<button id='leftbtn' type='button' class=\"noselect\" value=\"LEFT\" onClick='send_mes(this.value)' >LEFT"); 00817 strcat(webbuff, "</button></td><td>"); 00818 strcat(webbuff, "<button id='stopbtn' type='button' class=\"noselect\" value=\"STOP\" onClick='send_mes(this.value)' >STOP"); 00819 strcat(webbuff, "</button></td><td>"); 00820 strcat(webbuff, "<button id='rightbtn' type='button' class=\"noselect\" value=\"RIGHT\" onClick='send_mes(this.value)' >RIGHT"); 00821 strcat(webbuff, "</button></td></tr><td></td><td>"); 00822 strcat(webbuff, "<button id='backbtn' type='button' class=\"light\" value=\"BACK\" onClick='send_mes(this.value)' >BACK"); 00823 strcat(webbuff, "</button></td><td style='vertical-align:top; text-align:right;'></td></tr><td>"); 00824 strcat(webbuff, "<strong>Mode</strong>"); 00825 strcat(webbuff, "<table><tr><td><button id='avoidbtn' type='button' class=\"noselect\" value=\"AVOIDANCE\" onClick='send_mes(this.value)' >"); 00826 strcat(webbuff, "AVOIDANCE</button></td><td>"); 00827 strcat(webbuff, "<button id='tracebtn' type='button' class=\"noselect\" value=\"LINE_TRACE\" onClick='send_mes(this.value)' >LINE_TRACE"); 00828 break; 00829 case AVOIDANCE: //障害物回避 00830 strcat(webbuff, "<button id='gobtn' type='button' class=\"noselect\" value=\"GO\" onClick='send_mes(this.value)'>GO"); 00831 strcat(webbuff, "</button></td><td></td></tr><tr><td>"); 00832 strcat(webbuff, "<button id='leftbtn' type='button' class=\"noselect\" value=\"LEFT\" onClick='send_mes(this.value)' >LEFT"); 00833 strcat(webbuff, "</button></td><td>"); 00834 strcat(webbuff, "<button id='stopbtn' type='button' class=\"noselect\" value=\"STOP\" onClick='send_mes(this.value)' >STOP"); 00835 strcat(webbuff, "</button></td><td>"); 00836 strcat(webbuff, "<button id='rightbtn' type='button' class=\"noselect\" value=\"RIGHT\" onClick='send_mes(this.value)' >RIGHT"); 00837 strcat(webbuff, "</button></td></tr><td></td><td>"); 00838 strcat(webbuff, "<button id='backbtn' type='button' class=\"noselect\" value=\"BACK\" onClick='send_mes(this.value)' >BACK"); 00839 strcat(webbuff, "</button></td><td style='vertical-align:top; text-align:right;'></td></tr></table>"); 00840 strcat(webbuff, "<strong>Mode</strong>"); 00841 strcat(webbuff, "<table><tr><td><button id='avoidbtn' type='button' class=\"light\" value=\"AVOIDANCE\" onClick='send_mes(this.value)' >"); 00842 strcat(webbuff, "AVOIDANCE</button></td><td>"); 00843 strcat(webbuff, "<button id='tracebtn' type='button' class=\"noselect\" value=\"LINE_TRACE\" onClick='send_mes(this.value)' >LINE_TRACE"); 00844 break; 00845 case LINE_TRACE: //ライントレース 00846 strcat(webbuff, "<button id='gobtn' type='button' class=\"noselect\" value=\"GO\" onClick='send_mes(this.value)'>GO"); 00847 strcat(webbuff, "</button></td><td></td></tr><tr><td>"); 00848 strcat(webbuff, "<button id='leftbtn' type='button' class=\"noselect\" value=\"LEFT\" onClick='send_mes(this.value)' >LEFT"); 00849 strcat(webbuff, "</button></td><td>"); 00850 strcat(webbuff, "<button id='stopbtn' type='button' class=\"noselect\" value=\"STOP\" onClick='send_mes(this.value)' >STOP"); 00851 strcat(webbuff, "</button></td><td>"); 00852 strcat(webbuff, "<button id='rightbtn' type='button' class=\"noselect\" value=\"RIGHT\" onClick='send_mes(this.value)' >RIGHT"); 00853 strcat(webbuff, "</button></td></tr><td></td><td>"); 00854 strcat(webbuff, "<button id='backbtn' type='button' class=\"noselect\" value=\"BACK\" onClick='send_mes(this.value)' >BACK"); 00855 strcat(webbuff, "</button></td><td style='vertical-align:top; text-align:right;'></td></tr></table>"); 00856 strcat(webbuff, "<strong>Mode</strong>"); 00857 strcat(webbuff, "<table><tr><td><button id='avoidbtn' type='button' class=\"noselect\" value=\"AVOIDANCE\" onClick='send_mes(this.value)' >"); 00858 strcat(webbuff, "AVOIDANCE</button></td><td>"); 00859 strcat(webbuff, "<button id='tracebtn' type='button' class=\"light\" value=\"LINE_TRACE\" onClick='send_mes(this.value)' >LINE_TRACE"); 00860 break; 00861 default: //その他 00862 strcat(webbuff, "<button id='gobtn' type='button' class=\"noselect\" value=\"GO\" onClick='send_mes(this.value)'>GO"); 00863 strcat(webbuff, "</button></td><td></td></tr><tr><td>"); 00864 strcat(webbuff, "<button id='leftbtn' type='button' class=\"noselect\" value=\"LEFT\" onClick='send_mes(this.value)' >LEFT"); 00865 strcat(webbuff, "</button></td><td>"); 00866 strcat(webbuff, "<button id='stopbtn' type='button' class=\"noselect\" value=\"STOP\" onClick='send_mes(this.value)' >STOP"); 00867 strcat(webbuff, "</button></td><td>"); 00868 strcat(webbuff, "<button id='rightbtn' type='button' class=\"noselect\" value=\"RIGHT\" onClick='send_mes(this.value)' >RIGHT"); 00869 strcat(webbuff, "</button></td></tr><td></td><td>"); 00870 strcat(webbuff, "<button id='backbtn' type='button' class=\"noselect\" value=\"BACK\" onClick='send_mes(this.value)' >BACK"); 00871 strcat(webbuff, "</button></td><td style='vertical-align:top; text-align:right;'></td></tr></table>"); 00872 strcat(webbuff, "<strong>Mode</strong>"); 00873 strcat(webbuff, "<table><tr><td><button id='avoidbtn' type='button' class=\"noselect\" value=\"AVOIDANCE\" onClick='send_mes(this.value)' >"); 00874 strcat(webbuff, "AVOIDANCE</button></td><td>"); 00875 strcat(webbuff, "<button id='tracebtn' type='button' class=\"noselect\" value=\"LINE_TRACE\" onClick='send_mes(this.value)' >LINE_TRACE"); 00876 break; 00877 } 00878 strcat(webbuff, "</button></td></tr></table>"); 00879 strcat(webbuff, "<strong>Speed</strong>"); 00880 strcat(webbuff, "<table><tr><td>"); 00881 //ready示速度だけ点灯 00882 switch (flag_sp) { //現在の速度のボタン表示 00883 case 0: //ノーマル 00884 strcat(webbuff, "<button id='sp1btn' type='button' class=\"light\" value=\"Normal\" onClick='send_mes_spe(this.value)' >Normal"); 00885 strcat(webbuff, "</button></td><td>"); 00886 strcat(webbuff, "<button id='sp2btn' type='button' class=\"noselect\" value=\"Fast\" onClick='send_mes_spe(this.value)' >Fast"); 00887 strcat(webbuff, "</button></td><td>"); 00888 strcat(webbuff, "<button id='sp3btn' type='button' class=\"noselect\" value=\"VeryFast\" onClick='send_mes_spe(this.value)' >VeryFast"); 00889 break; 00890 case 1: //ファスト 00891 strcat(webbuff, "<button id='sp1btn' type='button' class=\"noselect\" value=\"Normal\" onClick='send_mes_spe(this.value)' >Normal"); 00892 strcat(webbuff, "</button></td><td>"); 00893 strcat(webbuff, "<button id='sp2btn' type='button' class=\"light\" value=\"Fast\" onClick='send_mes_spe(this.value)' >Fast"); 00894 strcat(webbuff, "</button></td><td>"); 00895 strcat(webbuff, "<button id='sp3btn' type='button' class=\"noselect\" value=\"VeryFast\" onClick='send_mes_spe(this.value)' >VeryFast"); 00896 break; 00897 case 2: //ベリーファスト 00898 strcat(webbuff, "<button id='sp1btn' type='button' class=\"noselect\" value=\"Normal\" onClick='send_mes_spe(this.value)' >Normal"); 00899 strcat(webbuff, "</button></td><td>"); 00900 strcat(webbuff, "<button id='sp2btn' type='button' class=\"noselect\" value=\"Fast\" onClick='send_mes_spe(this.value)' >Fast"); 00901 strcat(webbuff, "</button></td><td>"); 00902 strcat(webbuff, "<button id='sp3btn' type='button' class=\"light\" value=\"VeryFast\" onClick='send_mes_spe(this.value)' >VeryFast"); 00903 break; 00904 default: //その他 00905 strcat(webbuff, "<button id='sp1btn' type='button' class=\"noselect\" value=\"Normal\" onClick='send_mes_spe(this.value)' >Normal"); 00906 strcat(webbuff, "</button></td><td>"); 00907 strcat(webbuff, "<button id='sp2btn' type='button' class=\"noselect\" value=\"Fast\" onClick='send_mes_spe(this.value)' >Fast"); 00908 strcat(webbuff, "</button></td><td>"); 00909 strcat(webbuff, "<button id='sp3btn' type='button' class=\"noselect\" value=\"VeryFast\" onClick='send_mes_spe(this.value)' >VeryFast"); 00910 break; 00911 } 00912 strcat(webbuff, "</button></td></tr></table>"); 00913 00914 strcat(webbuff, "</center>"); 00915 strcat(webbuff, "</body>"); 00916 strcat(webbuff, "</html>"); 00917 00918 strcat(webbuff, "<script language=\"javascript\" type=\"text/javascript\">"); //機能 00919 00920 strcat(webbuff, "var button_9 = document.getElementsByTagName(\"button\");"); 00921 00922 //ボタン入力時それぞれの関数から呼び出されサーバーとの通信を行う 00923 strcat(webbuff, "function htmlacs(url) {"); 00924 strcat(webbuff, "for(var m=0;m<11;m++){button_9[m].disabled=true;}"); 00925 strcat(webbuff, "var xhr = new XMLHttpRequest();"); 00926 strcat(webbuff, "xhr.open(\"GET\", url);"); 00927 strcat(webbuff, "xhr.onreadystatechange = function(){"); 00928 strcat(webbuff, "if(this.readyState == 4 || this.status == 200){"); 00929 strcat(webbuff, "for(var m=0;m<11;m++){button_9[m].disabled=false;}"); 00930 strcat(webbuff, "}"); 00931 strcat(webbuff, "};"); 00932 strcat(webbuff, "xhr.send(\"\");"); 00933 strcat(webbuff, "}"); 00934 00935 //mode変更ボタン入力時動作 //sendmes 00936 strcat(webbuff, "function send_mes(btnval){"); //mode変更ボタン入力時の点灯消灯判定 00937 strcat(webbuff, "console.log(btnval);"); 00938 strcat(webbuff, "var url = \"http://\" + window.location.hostname + \"/cargo?a=\" + btnval;"); 00939 strcat(webbuff, "htmlacs(url);"); 00940 strcat(webbuff, "console.log(url);"); 00941 strcat(webbuff, "var buttons = document.getElementsByTagName(\"button\");"); 00942 strcat(webbuff, "for(var i=1;i<8;i++){"); 00943 strcat(webbuff, "if(buttons[i].value == btnval){"); 00944 strcat(webbuff, "buttons[i].className=\"light\";"); 00945 strcat(webbuff, "}else{"); 00946 strcat(webbuff, "buttons[i].className=\"noselect\";"); 00947 strcat(webbuff, "}"); 00948 strcat(webbuff, "}"); 00949 strcat(webbuff, "}"); 00950 00951 strcat(webbuff, "function send_mes_spe(btnval){"); //speed変更ボタン入力時の点灯消灯判定 00952 strcat(webbuff, "var url = \"http://\" + window.location.hostname + \"/cargo?a=\" + btnval;"); 00953 strcat(webbuff, "htmlacs(url);"); 00954 strcat(webbuff, "console.log(url);"); 00955 strcat(webbuff, "var buttons = document.getElementsByTagName(\"button\");"); 00956 strcat(webbuff, "for(var i=8;i<11;i++){"); 00957 strcat(webbuff, "if(buttons[i].value == btnval){"); 00958 strcat(webbuff, "buttons[i].className=\"light\";"); 00959 strcat(webbuff, "}else{"); 00960 strcat(webbuff, "buttons[i].className=\"noselect\";"); 00961 strcat(webbuff, "}"); 00962 strcat(webbuff, "}"); 00963 strcat(webbuff, "}"); 00964 strcat(webbuff, "</script>"); 00965 00966 00967 // end of WEB page data 00968 bufl = strlen(webbuff); // get total page buffer length 00969 //sprintf(cmdbuff,"AT+CIPSEND=%d,%d\r\n", linkID, bufl); // send IPD link channel and buffer character length. 00970 00971 sprintf(cmdbuff,"AT+CIPSENDBUF=%d,%d\r\n", linkID, (bufl>2048?2048:bufl)); // send IPD link channel and buffer character length. 00972 timeout=500; 00973 getcount=40; 00974 SendCMD(); 00975 getreply(); 00976 //*-*-*-5(replybuff); 00977 ////*-*-*-5("\n++++++++++ AT+CIPSENDBUF=%d,%d+++++++++\r\n", linkID, (bufl>2048?2048:bufl)); 00978 00979 //*-*-*-5("\n++++++++++ bufl is %d ++++++++++\r\n",bufl); 00980 00981 //pastthrough mode 00982 SendWEB(); // send web page 00983 //*-*-*-5("\n++++++++++ webbuff clear ++++++++++\r\n"); 00984 00985 memset(webbuff, '\0', sizeof(webbuff)); 00986 sendcheck(); 00987 } 00988 00989 // Large WEB buffer data send 00990 void SendWEB() 00991 { 00992 int i=0; 00993 if(esp.writeable()) { 00994 while(webbuff[i]!='\0') { 00995 esp.putc(webbuff[i]); 00996 00997 //**** 00998 //output at command when 2000 00999 if(((i%2047)==0) && (i>0)) { 01000 //wait_ms(10); 01001 ThisThread::sleep_for(100); 01002 sprintf(cmdbuff,"AT+CIPSENDBUF=%d,%d\r\n", linkID, (bufl-2048)>2048?2048:(bufl-2048)); // send IPD link channel and buffer character length. 01003 ////*-*-*-5("\r\n++++++++++ AT+CIPSENDBUF=%d,%d ++++++++++\r\n", linkID, (bufl-2048)>2048?2048:(bufl-2048)); 01004 timeout=600; 01005 getcount=50; 01006 SendCMD(); 01007 getreply(); 01008 ////*-*-*-5(replybuff); 01009 ////*-*-*-5("\r\n+++++++++++++++++++\r\n"); 01010 } 01011 //**** 01012 i++; 01013 ////*-*-*-5("%c",webbuff[i]); 01014 } 01015 } 01016 //*-*-*-5("\n++++++++++ send web i= %dinfo ++++++++++\r\n",i); 01017 } 01018 01019 01020 void sendcheck() 01021 { 01022 weberror=1; 01023 timeout=500; 01024 getcount=24; 01025 time2.reset(); 01026 time2.start(); 01027 01028 /* 01029 while(weberror==1 && time2.read() <5) { 01030 getreply(); 01031 if (strstr(replybuff, "SEND OK") != NULL) { 01032 weberror=0; // wait for valid SEND OK 01033 } 01034 } 01035 */ 01036 if(weberror==1) { // restart connection 01037 strcpy(cmdbuff, "AT+CIPMUX=1\r\n"); 01038 timeout=500; 01039 getcount=10; 01040 SendCMD(); 01041 getreply(); 01042 //*-*-*-5(replybuff); 01043 sprintf(cmdbuff,"AT+CIPSERVER=1,%d\r\n", port); 01044 timeout=500; 01045 getcount=10; 01046 SendCMD(); 01047 getreply(); 01048 //*-*-*-5(replybuff); 01049 } else { 01050 sprintf(cmdbuff, "AT+CIPCLOSE=%s\r\n",channel); // close current connection 01051 SendCMD(); 01052 getreply(); 01053 //*-*-*-5(replybuff); 01054 } 01055 time2.reset(); 01056 } 01057 01058 // Reads and processes GET and POST web data 01059 void ReadWebData() 01060 { 01061 //*-*-*-5("+++++++++++++++++Read Web Data+++++++++++++++++++++\r\n"); 01062 ThisThread::sleep_for(200); 01063 esp.attach(NULL); 01064 ount=0; 01065 DataRX=0; 01066 weberror=0; 01067 memset(webdata, '\0', sizeof(webdata)); 01068 int x = strcspn (webbuff,"+"); 01069 if(x) { 01070 strcpy(webdata, webbuff + x); 01071 weberror=0; 01072 int numMatched = sscanf(webdata,"+IPD,%d,%d:%s", &linkID, &ipdLen, type); 01073 //int i=0; 01074 //*-*-*-5("+++++++++++++++++succed rec begin+++++++++++++++++++++\r\n"); 01075 //*-*-*-5("%s",webdata); 01076 //*-*-*-5("+++++++++++++++++succed rec end+++++++++++++++++++++\r\n"); 01077 if( strstr(webdata, "Normal") != NULL ) { 01078 //*-*-*-5("++++++++++++++++++Normal++++++++++++++++++++"); 01079 mode = SPEED; // スピードモード 01080 flag_sp = 0; 01081 display(); // ディスプレイ表示 01082 mode = beforeMode; // 現在のモードに前回のモードを設定 01083 }else if( strstr(webdata, "VeryFast") != NULL ) { 01084 //*-*-*-5("+++++++++++++++++++VeryFast+++++++++++++++++++"); 01085 mode = SPEED; // スピードモード 01086 flag_sp = 2; 01087 display(); // ディスプレイ表示 01088 mode = beforeMode; // 現在のモードに前回のモードを設定 01089 }else if( strstr(webdata, "Fast") != NULL ) { 01090 //*-*-*-5("++++++++++++++++++++Fast++++++++++++++++++"); 01091 mode = SPEED; // スピードモード 01092 flag_sp = 1; 01093 display(); // ディスプレイ表示 01094 mode = beforeMode; // 現在のモードに前回のモードを設定 01095 }else{ 01096 beforeMode = mode; 01097 } 01098 if( strstr(webdata, "GO") != NULL ) { 01099 //*-*-*-5("+++++++++++++++++前進+++++++++++++++++++++\r\n"); 01100 //delete avoi_thread; //障害物回避スレッド停止 01101 //delete trace_thread; //ライントレーススレッド停止 01102 run = ADVANCE; // 前進 01103 mode = ADVANCE; // モード変更 01104 display(); // ディスプレイ表示 01105 } 01106 01107 if( strstr(webdata, "LEFT") != NULL ) { 01108 //*-*-*-5("+++++++++++++++++左折+++++++++++++++++++++\r\n"); 01109 //delete avoi_thread; //障害物回避スレッド停止 01110 //delete trace_thread; //ライントレーススレッド停止 01111 run = LEFT; // 左折 01112 mode = LEFT; // モード変更 01113 display(); // ディスプレイ表示 01114 } 01115 01116 if( strstr(webdata, "STOP") != NULL ) { 01117 //*-*-*-5("+++++++++++++++++停止+++++++++++++++++++++\r\n"); 01118 //delete avoi_thread; //障害物回避スレッド停止 01119 //delete trace_thread; //ライントレーススレッド停止 01120 run = STOP; // 停止 01121 mode = STOP; // モード変更 01122 display(); // ディスプレイ表示 01123 } 01124 01125 if( strstr(webdata, "RIGHT") != NULL ) { 01126 //*-*-*-5("+++++++++++++++++右折+++++++++++++++++++++\r\n"); 01127 //delete avoi_thread; //障害物回避スレッド停止 01128 //delete trace_thread; //ライントレーススレッド停止 01129 run = RIGHT; // 右折 01130 mode = RIGHT; // モード変更 01131 display(); // ディスプレイ表示 01132 } 01133 01134 if( strstr(webdata, "BACK") != NULL ) { 01135 //*-*-*-5("+++++++++++++++++後進+++++++++++++++++++++\r\n"); 01136 //delete avoi_thread; //障害物回避スレッド停止 01137 //delete trace_thread; //ライントレーススレッド停止 01138 run = BACK; // 後進 01139 mode = BACK; // モード変更 01140 display(); // ディスプレイ表示 01141 } 01142 //*-*-*-5("+++++++++++++++++succed+++++++++++++++++++++"); 01143 01144 if( strstr(webdata, "AVOIDANCE") != NULL ) { 01145 //*-*-*-5("+++++++++++++++++AVOIDANCE+++++++++++++++++++++"); 01146 if(avoi_thread->get_state() == Thread::Deleted) { 01147 delete avoi_thread; //障害物回避スレッド停止 01148 avoi_thread = new Thread(avoidance); 01149 avoi_thread -> set_priority(osPriorityHigh); 01150 } 01151 mode=AVOIDANCE; 01152 run = ADVANCE; 01153 display(); // ディスプレイ表示 01154 } 01155 if( strstr(webdata, "LINE_TRACE") != NULL ) { 01156 //*-*-*-5("+++++++++++++++++LINET RACE+++++++++++++++++++++"); 01157 //*-*-*-5("mode = LINE_TRACE\r\n"); 01158 if(trace_thread->get_state() == Thread::Deleted) { 01159 delete trace_thread; //ライントレーススレッド停止 01160 trace_thread = new Thread(trace); 01161 trace_thread -> set_priority(osPriorityHigh); 01162 } 01163 mode=LINE_TRACE; 01164 display(); // ディスプレイ表示 01165 } 01166 if(mode != LINE_TRACE && trace_thread->get_state() != Thread::Deleted){ 01167 trace_thread->terminate(); 01168 } 01169 if(mode != AVOIDANCE && avoi_thread->get_state() != Thread::Deleted){ 01170 avoi_thread->terminate(); 01171 servo.pulsewidth_us(1450); // サーボを中央位置に戻す 01172 } 01173 sprintf(channel, "%d",linkID); 01174 if (strstr(webdata, "GET") != NULL) { 01175 servreq=1; 01176 } 01177 if (strstr(webdata, "POST") != NULL) { 01178 servreq=1; 01179 } 01180 webcounter++; 01181 sprintf(webcount, "%d",webcounter); 01182 } else { 01183 memset(webbuff, '\0', sizeof(webbuff)); 01184 esp.attach(&callback); 01185 weberror=1; 01186 } 01187 } 01188 // Starts and restarts webserver if errors detected. 01189 void startserver() 01190 { 01191 //*-*-*-5("++++++++++ Resetting ESP ++++++++++\r\n"); 01192 strcpy(cmdbuff,"AT+RST\r\n"); 01193 timeout=8000; 01194 getcount=1000; 01195 SendCMD(); 01196 getreply(); 01197 //*-*-*-5(replybuff); 01198 //*-*-*-5("%d",ount); 01199 if (strstr(replybuff, "OK") != NULL) { 01200 //*-*-*-5("\n++++++++++ Starting Server ++++++++++\r\n"); 01201 strcpy(cmdbuff, "AT+CIPMUX=1\r\n"); // set multiple connections. 01202 timeout=500; 01203 getcount=20; 01204 SendCMD(); 01205 getreply(); 01206 //*-*-*-5(replybuff); 01207 sprintf(cmdbuff,"AT+CIPSERVER=1,%d\r\n", port); 01208 timeout=500; 01209 getcount=20; 01210 SendCMD(); 01211 getreply(); 01212 //*-*-*-5(replybuff); 01213 ThisThread::sleep_for(500); 01214 sprintf(cmdbuff,"AT+CIPSTO=%d\r\n",SERVtimeout); 01215 timeout=500; 01216 getcount=50; 01217 SendCMD(); 01218 getreply(); 01219 //*-*-*-5(replybuff); 01220 ThisThread::sleep_for(5000); 01221 //*-*-*-5("\n Getting Server IP \r\n"); 01222 strcpy(cmdbuff, "AT+CIFSR\r\n"); 01223 timeout=2500; 01224 getcount=200; 01225 while(weberror==0) { 01226 SendCMD(); 01227 getreply(); 01228 if (strstr(replybuff, "0.0.0.0") == NULL) { 01229 weberror=1; // wait for valid IP 01230 } 01231 } 01232 //*-*-*-5("\n Enter WEB address (IP) found below in your browser \r\n\n"); 01233 //*-*-*-5("\n The MAC address is also shown below,if it is needed \r\n\n"); 01234 replybuff[strlen(replybuff)-1] = '\0'; 01235 //char* IP = replybuff + 5; 01236 sprintf(webdata,"%s", replybuff); 01237 //*-*-*-5(webdata); 01238 led2=1; 01239 bufflen=200; 01240 //bufflen=100; 01241 ount=0; 01242 //*-*-*-5("\n\n++++++++++ Ready ++++++++++\r\n\n"); 01243 setup(); 01244 esp.attach(&callback); 01245 } else { 01246 //*-*-*-5("\n++++++++++ ESP8266 error, check power/connections ++++++++++\r\n"); 01247 led1=1; 01248 led2=1; 01249 led3=1; 01250 led4=1; 01251 while(1) { 01252 led1=!led1; 01253 led2=!led2; 01254 led3=!led3; 01255 led4=!led4; 01256 ThisThread::sleep_for(1000); 01257 } 01258 } 01259 time2.reset(); 01260 time2.start(); 01261 } 01262 01263 // ESP Command data send 01264 void SendCMD() 01265 { 01266 esp.printf("%s", cmdbuff); 01267 } 01268 // Get Command and ESP status replies 01269 void getreply() 01270 { 01271 memset(replybuff, '\0', sizeof(replybuff)); 01272 time1.reset(); 01273 time1.start(); 01274 replycount=0; 01275 while(time1.read_ms()< timeout && replycount < getcount) { 01276 if(esp.readable()) { 01277 replybuff[replycount] = esp.getc(); 01278 replycount++; 01279 } 01280 } 01281 time1.stop(); 01282 } 01283 01284 /* mainスレッド */ 01285 int main() { 01286 /* 初期設定 */ 01287 //wifi_thread = new Thread(wifi); 01288 //wifi_thread -> set_priority(osPriorityHigh); 01289 motorR2.period_us(40); 01290 motorR1.period_us(40); 01291 motorL2.period_us(40); 01292 motorL1.period_us(40); 01293 setup(); 01294 avoi_thread = new Thread(avoidance); 01295 avoi_thread->terminate(); 01296 trace_thread = new Thread(trace); 01297 trace_thread->terminate(); 01298 mode = READY; // 現在待ちモード 01299 beforeMode = READY; // 前回待ちモード 01300 run = STOP; // 停止 01301 flag_sp = NORMAL; // スピード(普通) 01302 lcd.setBacklight(TextLCD::LightOn); // バックライトON 01303 lcd.setAddress(0,1); 01304 lcd.printf("Mode:ready"); 01305 // display(); // ディスプレイ表示 01306 01307 while(1){ 01308 bChange(); // バッテリー残量更新 01309 } 01310 }
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