us015.h

00001 #ifndef __US015_H
00002 #define __US015_H
00003 
00004 #include "mbed.h"
00005 
00006 
00007 //====================================
00008 // define定義
00009 //====================================
00010 #define US015_TRIGER_ON             1    // トリガーON
00011 #define US015_TRIGER_OFF            0    // トリガーOFF
00012 #define US015_TRIGER_PALUSE_WIDTH   10   // トリガーの幅
00013 #define US015_PERIODIC_TRIGER 100000    // 音響測距トリガー
00014 #define US015_SOUND_OF_SPEED  0.340           // 音速[mm/us]
00015 
00016 
00017 //====================================
00018 // 音響測距センサ(US015)の制御クラス
00019 //====================================
00020 class US015
00021 {
00022     public:
00023         US015(PinName trg, PinName ech);
00024         US015(PinName trg, PinName ech, float tkTime);
00025         float GetDistance();
00026         void TrigerOut();                       // トリガー出力
00027         
00028     private:
00029         DigitalOut _trigerOut;                  // U015トリガー出力
00030         InterruptIn _interruptEcho;             // U015エコー入力
00031         Timer timer;                            // 時間計測用のタイマ
00032         Ticker tk;                              // 周期処理用のチッカー
00033         float tmBegin;                          // エコーの立ち上がり時間
00034         float tmEnd;                            // エコーの立ち下がり時間
00035         float distance;                         // 距離測定
00036         void EchoFall();                        // エコーの立ち下がり処理
00037         void EchoRise();                        // エコーの立ち上がり処理
00038 };
00039 
00040 #endif