cansat_B 2019 / Mbed 2 deprecated CanSatB2019_main_1214_essence_8_5

FET改良版

Dependencies:   mbed

us015.cpp@26:05d9d3df4eba, 2019-12-15 (annotated)

Committer:
YUPPY
Date:
Sun Dec 15 03:27:59 2019 +0000
Revision:
26:05d9d3df4eba
Parent:
7:fae874e898b3 
fet

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UserRevisionLine numberNew contents of line
YUPPY 7:fae874e898b3 1 //**************************************************
YUPPY 7:fae874e898b3 2 //
YUPPY 7:fae874e898b3 3 // us015.cpp
YUPPY 7:fae874e898b3 4 // 概要：超音波距離センサ US-015
YUPPY 7:fae874e898b3 5 //
YUPPY 7:fae874e898b3 6 //**************************************************
YUPPY 7:fae874e898b3 7 #include "mbed.h"
YUPPY 7:fae874e898b3 8 #include "us015.h"
YUPPY 7:fae874e898b3 9
YUPPY 7:fae874e898b3 10
YUPPY 7:fae874e898b3 11
YUPPY 7:fae874e898b3 12 //*********************************
YUPPY 7:fae874e898b3 13 // コンストラクタ
YUPPY 7:fae874e898b3 14 //*********************************
YUPPY 7:fae874e898b3 15 US015::US015(PinName trg, PinName ech)
YUPPY 7:fae874e898b3 16 :_trigerOut(trg),_interruptEcho(ech)
YUPPY 7:fae874e898b3 17 {
YUPPY 7:fae874e898b3 18 // タイマーの開始
YUPPY 7:fae874e898b3 19 timer.start();
YUPPY 7:fae874e898b3 20 // トリガー信号の定期出力を行う
YUPPY 7:fae874e898b3 21 //tk.attach_us(this,&US015::TrigerOut,US015_PERIODIC_TRIGER);
YUPPY 7:fae874e898b3 22 // エコーバック信号の立ち上がり・立ち下がり処置の割り込み
YUPPY 7:fae874e898b3 23 _interruptEcho.fall(this,&US015::EchoFall);
YUPPY 7:fae874e898b3 24 _interruptEcho.rise(this,&US015::EchoRise);
YUPPY 7:fae874e898b3 25 }
YUPPY 7:fae874e898b3 26 // End of Constructor
YUPPY 7:fae874e898b3 27
YUPPY 7:fae874e898b3 28
YUPPY 7:fae874e898b3 29 //*********************************
YUPPY 7:fae874e898b3 30 // トリガー信号を出力する
YUPPY 7:fae874e898b3 31 //*********************************
YUPPY 7:fae874e898b3 32 void US015::TrigerOut()
YUPPY 7:fae874e898b3 33 {
YUPPY 7:fae874e898b3 34 // トリガー出力として10[us]のパルス信号を出す
YUPPY 7:fae874e898b3 35 _trigerOut = US015_TRIGER_ON;
YUPPY 7:fae874e898b3 36 wait_us(US015_TRIGER_PALUSE_WIDTH);
YUPPY 7:fae874e898b3 37 _trigerOut = US015_TRIGER_OFF;
YUPPY 7:fae874e898b3 38 }
YUPPY 7:fae874e898b3 39 // End of TrigerOut
YUPPY 7:fae874e898b3 40
YUPPY 7:fae874e898b3 41
YUPPY 7:fae874e898b3 42 //*********************************
YUPPY 7:fae874e898b3 43 // 距離情報の取得
YUPPY 7:fae874e898b3 44 //*********************************
YUPPY 7:fae874e898b3 45 float US015::GetDistance()
YUPPY 7:fae874e898b3 46 {
YUPPY 7:fae874e898b3 47 return distance;
YUPPY 7:fae874e898b3 48 }
YUPPY 7:fae874e898b3 49 // End of GetDistance
YUPPY 7:fae874e898b3 50
YUPPY 7:fae874e898b3 51
YUPPY 7:fae874e898b3 52 //*********************************
YUPPY 7:fae874e898b3 53 // エコーの信号の立ち下がり
YUPPY 7:fae874e898b3 54 //*********************************
YUPPY 7:fae874e898b3 55 void US015::EchoFall()
YUPPY 7:fae874e898b3 56 {
YUPPY 7:fae874e898b3 57 //エコー信号の立ち下がり時間を取得
YUPPY 7:fae874e898b3 58 tmEnd=timer.read_us();
YUPPY 7:fae874e898b3 59
YUPPY 7:fae874e898b3 60 // 反射面距離の計算(往復の距離を音速と経過時間から求め、その半分を片道の距離とする)
YUPPY 7:fae874e898b3 61 // (エコー受信時間 - トリガー発信時間)* 音速0.340[mm/us]/2
YUPPY 7:fae874e898b3 62 distance = ((tmEnd-tmBegin)*(0.340))/2;
YUPPY 7:fae874e898b3 63 }
YUPPY 7:fae874e898b3 64 // End of EchoFall
YUPPY 7:fae874e898b3 65
YUPPY 7:fae874e898b3 66
YUPPY 7:fae874e898b3 67 //*********************************
YUPPY 7:fae874e898b3 68 // エコーの信号の立ち上がり処理
YUPPY 7:fae874e898b3 69 //*********************************
YUPPY 7:fae874e898b3 70 void US015::EchoRise()
YUPPY 7:fae874e898b3 71 {
YUPPY 7:fae874e898b3 72 //エコー信号の立ち上がり時間を記録
YUPPY 7:fae874e898b3 73 tmBegin=timer.read_us();
YUPPY 7:fae874e898b3 74 }
YUPPY 7:fae874e898b3 75 // End of EchoRise