PID_Cntrl.h

00001 #ifndef PID_CNTRL_H_
00002 #define PID_CNTRL_H_
00003 
00004 // PID Controller Class
00005 class PID_Cntrl
00006 {
00007 public:
00008 
00009     PID_Cntrl(float Kp, float Ki, float Kd, float Tf, float Ts, float uMin, float uMax);
00010 
00011     float operator()(float error) {
00012         return update((double)error);
00013     }
00014 
00015     virtual     ~PID_Cntrl();
00016 
00017     void        reset(float initValue);
00018     float       update(double error);
00019     
00020 private:
00021 
00022     // controller parameters (member variables)
00023     float       Kp;
00024     float       Ki;
00025     float       Kd;
00026     float       Tf;
00027     float       Ts;
00028     float       uMin;
00029     float       uMax;
00030     
00031     // storage for signals (member variables)
00032     float       e_old;
00033     float       uI_old;
00034     float       uD_old;
00035     
00036 };
00037 
00038 #endif
00039