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MPUとHMCでうごくかもver
Dependencies: ConfigFile SDFileSystem mbed
Fork of LAURUS_program by
Diff: main.cpp
- Revision:
- 32:b35efe3d1091
- Parent:
- 31:2f88240999fe
- Child:
- 33:56163d4e2c53
diff -r 2f88240999fe -r b35efe3d1091 main.cpp --- a/main.cpp Sun Jul 12 04:30:47 2015 +0000 +++ b/main.cpp Sun Jul 12 04:36:14 2015 +0000 @@ -57,7 +57,7 @@ FILE * fp; // ログファイルのポインタ BufferedSerial xbee(PA_9, PA_10, PC_1, 256, 16); // Xbee ConfigFile cfg; // ConfigFile -PwmOut servoL(PB_6), servoR(PC_7); // サーボ用PWM出力 +PwmOut servoL(PC_7), servoR(PB_6); // サーボ用PWM出力 AnalogIn optSensor(PC_0); // 照度センサ用アナログ入力 AnalogIn servoVcc(PA_1); // バッテリー電圧監視用アナログ入力(サーボ用) AnalogIn logicVcc(PA_0); // バッテリー電圧監視用アナログ入力(ロジック用) @@ -525,7 +525,7 @@ // 機体に固定されたベクトルの初期化 b_f.SetComp(1, 0.0f); b_f.SetComp(2, 0.0f); - b_f.SetComp(3, -1.0f); + b_f.SetComp(3, 1.0f); b_u.SetComp(1, 1.0f); b_u.SetComp(2, 0.0f); b_u.SetComp(3, 0.0f);