6/8 操舵中央 ピッチ操作追加版
Dependencies: mbed
Fork of Souda_Main_ver3 by
main.cpp
- Committer:
- YusukeWakuta
- Date:
- 2016-02-17
- Revision:
- 3:0e66ce2ab2fb
- Parent:
- 2:9dc7d5f1e910
- Child:
- 4:4a13dd263a7b
File content as of revision 3:0e66ce2ab2fb:
//中央can program #include "mbed.h" #define WAIT_LOOP_TIME 0.2 #define YOKUTAN_DATAS_NUM 5 #define IMPUT_DATAS_NUM 2 #define SEND_DATAS_CAN_ID 100 CAN can_R(p9,p10); CAN can_L(p30,p29); Serial toKeikiSerial(p28,p27); Serial pc(USBTX,USBRX); DigitalIn eruron_R(p20); DigitalIn eruron_L(p22); DigitalIn drug_R(p19); DigitalIn drug_L(p23); DigitalOut myled1(LED1); DigitalOut myled2(LED2); signed char yokutanDatas_R[YOKUTAN_DATAS_NUM]; signed char yokutanDatas_L[YOKUTAN_DATAS_NUM]; char inputDatas_R[IMPUT_DATAS_NUM]; char inputDatas_L[IMPUT_DATAS_NUM]; CANMessage recmsg_R; CANMessage recmsg_L; void InputAndSentControlValues_R(){ inputDatas_R[0] = (char)drug_R; inputDatas_R[1] = (char)eruron_R; // pc.printf("R : %d\t%d\t",drug_R.read(),eruron_R.read()); //for(int i = 0; i < IMPUT_DATAS_NUM; i++){ if(can_R.write(CANMessage(SEND_DATAS_CAN_ID, inputDatas_R, IMPUT_DATAS_NUM))){ // pc.printf("Right successed!\n\r"); } //} } void ledcheck_R() { myled1 = 1; wait(0.2); myled1 = 0; wait(0.2); } void ledcheck_L() { myled2 = 1; wait(0.2); myled2 = 0; wait(0.2); } void InputAndSentControlValues_L(){ inputDatas_L[0] = (char)drug_L; inputDatas_L[1] = (char)eruron_L; pc.printf("L : %d\t%d\n\r",drug_L.read(),eruron_L.read()); //for(int i = 0; i < IMPUT_DATAS_NUM; i++){ if(can_L.write(CANMessage(SEND_DATAS_CAN_ID, inputDatas_L, IMPUT_DATAS_NUM))){ // pc.printf("Left successed!\n\r"); } //} } void SendDarasToKeiki(){ for(int i = 0; i < YOKUTAN_DATAS_NUM; i++){ toKeikiSerial.putc(yokutanDatas_R[i]); toKeikiSerial.putc(yokutanDatas_L[i]); } } void toString_R(){ for(int i = 0; i < YOKUTAN_DATAS_NUM; i++){ pc.printf("R : "); pc.printf("%i:",yokutanDatas_R[i]); } for(int i = 0; i < IMPUT_DATAS_NUM; i++){ // pc.printf("%d:%d",i,inputDatas_R[i]); } // pc.printf("\t"); } void toString_L(){ for(int i = 0; i < YOKUTAN_DATAS_NUM; i++){ pc.printf("L : "); pc.printf("%i:",yokutanDatas_L[i]); } pc.printf("\n\r"); } void init(){ for(int i = 0; i < IMPUT_DATAS_NUM; i++){ inputDatas_R[i] = 0; inputDatas_L[i] = 0; } } void receiveDatas(){ if(can_R.read(recmsg_R)){ ledcheck_R(); for(int i = 0; i < recmsg_R.len; i++){ yokutanDatas_R[i] = recmsg_R.data[i]; // pc.printf("R : %d , %d\t",recmsg_R.data[i]); } } if(can_L.read(recmsg_L)){ ledcheck_L(); for(int i = 0; i < recmsg_L.len; i++){ yokutanDatas_L[i] = recmsg_L.data[i]; // pc.printf("L : %d , %d\t",recmsg_L.data[i]); } } } int main(){ init(); while(1){ //servo_check(); InputAndSentControlValues_R(); InputAndSentControlValues_L(); wait_us(10); receiveDatas(); toString_R(); toString_L(); wait(WAIT_LOOP_TIME); } }