Diff: main.cpp

Revision:

13:5e3b4120dbbf

Parent:

12:fd9d241843f4

Child:

14:1f6dd929d7de

--- a/main.cpp	Fri Feb 26 09:00:53 2016 +0000
+++ b/main.cpp	Sat Feb 27 04:33:21 2016 +0000
@@ -11,15 +11,15 @@
 #define ADXL_MEAN_NUM 10
 #define SEND_DATAS_LOOP_TIME 0.1
 
-#define ERURON_MOVE_DEG_INI_R 10
-#define DRUG_MOVE_DEG_INI_R -92
-#define ERURON_TRIM_INI_R 96
-#define DRUG_TRIM_INI_R 109
+#define ERURON_MOVE_DEG_INI_R 1
+#define DRUG_MOVE_DEG_INI_R 1
+#define ERURON_TRIM_INI_R 1
+#define DRUG_TRIM_INI_R 1
 
-#define ERURON_MOVE_DEG_INI_L 10
-#define DRUG_MOVE_DEG_INI_L -92
-#define ERURON_TRIM_INI_L 96
-#define DRUG_TRIM_INI_L 109
+#define ERURON_MOVE_DEG_INI_L 2
+#define DRUG_MOVE_DEG_INI_L 2
+#define ERURON_TRIM_INI_L 2
+#define DRUG_TRIM_INI_L 2
 
 CAN can(p30,p29);
 CANMessage recmsg;
@@ -27,8 +27,8 @@
 ADXL345_I2C accelerometer(p9, p10);
 I2C ina226_i2c(p28,p27);
 INA226 VCmonitor(ina226_i2c);
-PwmOut drugServo(p23);
-PwmOut eruronServo(p22);
+PwmOut drugServo(p22);
+PwmOut eruronServo(p23);
 DigitalOut led1(LED1);
 AnalogIn drugAna(p20);
 AnalogIn eruronAna(p19);
@@ -41,7 +41,7 @@
 DigitalOut led4(LED4);
 Ticker sendDatasTicker;
 Ticker toStringTicker;
-
+//
 char toSendDatas[TO_SEND_DATAS_NUM];
 char controlValues[CONTROL_VALUES_NUM];//0:eruruon,1:drug
 
@@ -96,16 +96,16 @@
 
 void init(){
     if(LRstatePin){
+        eruronTrim = ERURON_TRIM_INI_L;
+        drugTrim = DRUG_TRIM_INI_L;
+        eruronMoveDeg = ERURON_MOVE_DEG_INI_L;
+        drugMoveDeg = DRUG_MOVE_DEG_INI_L;
+    }
+    else{
         eruronTrim = ERURON_TRIM_INI_R;
         drugTrim = DRUG_TRIM_INI_R;
         eruronMoveDeg = ERURON_MOVE_DEG_INI_R;
-        drugMoveDeg = DRUG_MOVE_DEG_INI_R;
-    }
-    else{
-        eruronTrim = ERURON_TRIM_INI_L;
-        drugTrim = DRUG_TRIM_INI_L;
-        eruronMoveDeg = ERURON_MOVE_DEG_INI_L;
-        drugMoveDeg =DRUG_MOVE_DEG_INI_L;
+        drugMoveDeg =DRUG_MOVE_DEG_INI_R;
     }
     SERVO_FLAG = servoInit();
     ADXL_FLAG = adxlInit();
@@ -203,6 +203,7 @@
         while(checkMaxDegPin){
             checkMaxDeg();
         }
+        pc.printf("eT:%f\n\r",eruronTrim);
         led4 = 0;
         debugLED = 0;
         receiveDatas();