Main.cpp

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00002  * Main.cpp
00003  * Copyright (c) 2018, ZHAW
00004  * All rights reserved.
00005  */
00006  
00007 #include <cstdlib>
00008 #include <mbed.h>
00009 #include "EncoderCounter.h"
00010 #include "IRSensor.h"
00011 #include "IMU.h"
00012 #include "Controller.h"
00013 #include "StateMachine.h"
00014 #include "SerialServer.h"
00015 
00016 int main() {
00017     
00018     // create miscellaneous periphery objects
00019     
00020     DigitalOut led(LED1);
00021     DigitalIn button(USER_BUTTON);
00022     
00023     DigitalOut led0(PC_8);
00024     DigitalOut led1(PC_6);
00025     DigitalOut led2(PB_12);
00026     DigitalOut led3(PA_7);
00027     DigitalOut led4(PC_0);
00028     DigitalOut led5(PC_9);
00029     
00030     // create motor control objects
00031     
00032     DigitalOut enableMotorDriver(PB_2);
00033     DigitalIn motorDriverFault(PB_14);
00034     DigitalIn motorDriverWarning(PB_15);
00035     
00036     PwmOut pwmLeft(PA_8);
00037     PwmOut pwmRight(PA_9);
00038     
00039     EncoderCounter counterLeft(PB_6, PB_7);
00040     EncoderCounter counterRight(PA_6, PC_7);
00041     
00042     // create distance sensor objects
00043     
00044     DigitalOut enableIRSensors(PC_1);
00045     enableIRSensors = 1;
00046     
00047     AnalogIn distance(PB_1);
00048     DigitalOut bit0(PH_1);
00049     DigitalOut bit1(PC_2);
00050     DigitalOut bit2(PC_3);
00051     
00052     IRSensor irSensor0(distance, bit0, bit1, bit2, 0);
00053     IRSensor irSensor1(distance, bit0, bit1, bit2, 1);
00054     IRSensor irSensor2(distance, bit0, bit1, bit2, 2);
00055     IRSensor irSensor3(distance, bit0, bit1, bit2, 3);
00056     IRSensor irSensor4(distance, bit0, bit1, bit2, 4);
00057     IRSensor irSensor5(distance, bit0, bit1, bit2, 5);
00058     
00059     // create robot controller objects
00060     
00061     Controller controller(pwmLeft, pwmRight, counterLeft, counterRight);
00062     StateMachine stateMachine(controller, enableMotorDriver, led0, led1, led2, led3, led4, led5, button, irSensor0, irSensor1, irSensor2, irSensor3, irSensor4, irSensor5);
00063     
00064     while (true) {
00065         
00066         led = !led; // toggle led
00067         
00068         wait(0.2f); // wait for 200 ms
00069     }
00070 }
00071