Revision 1:1c15cf46e1f8, committed 2015-05-28

Comitter:

marvin3241

Date:

Thu May 28 17:46:05 2015 +0000

Parent:

0:8d2632322439

Commit message:

joe

Changed in this revision

diff -r 8d2632322439 -r 1c15cf46e1f8 main.cpp
--- a/main.cpp	Thu May 28 07:16:39 2015 +0000
+++ b/main.cpp	Thu May 28 17:46:05 2015 +0000
@@ -2,12 +2,10 @@
 
 DigitalIn K1 (dp25);    //Keuzeschakelaar stand 1: Sumo.
 DigitalIn K2 (dp16);    //Keuzeschakelaar stand 2: Straight line.
-DigitalIn K3 (dp26);    //Keuzeschakelaar stand 3: Service.
 
-AnalogIn SA (dp9);    //Sensor links voor.
+AnalogIn SA (dp9);    //Sensor achter
 AnalogIn SRV (dp10);    //Sensor rechts voor.
 AnalogIn SLV (dp11);    //Sensor links achter.
-//AnalogIn SRA (dp13);    //Sensor rechts achter.
 
 DigitalOut MLL (dp4);  //Draairichting linker motor linksom.
 DigitalOut MLR (dp6);  //Draairichting linker motor rechtsom.
@@ -18,17 +16,59 @@
 PwmOut ML (dp18);   //PWM-signaal voor de linker motor.
 PwmOut MR (dp2);   //PWM-signaal voor de rechter motor.
 
-Serial pc(USBTX, USBRX); //Gebruik consol.
-
 int main()
 {
     while (1)
     {
-        if (SLV <= 0.2)
+        if (K1) //sumo stand
         {
-            LED = !LED;
-            wait(1);
+            if (SLV > 0.2 && SRV > 0.2) //als beide sensoren zwart zien. rijdt vooruit.
+            {
+                LED = true;
+                MLL = true;
+                MRR = true;
+                MRL = false;
+                MLR = false;
+                wait (0.1);
+            }
+            
+            if (SLV <= 0.2 || SRV <= 0.2) //als 1 van beide sensoren wit ziet
+            {
+                LED = true;
+                MLL = false;//robot rijdt achteruit
+                MRR = false;
+                MLR = true;
+                MRL = true;
+                ML = 1.0;
+                MR = 1.0;
+                wait (1);
+                MLL = true;//robot draait om
+                MRR = false;
+                MRL = true;
+                MLR = false;
+                wait (1);
+                
+            }
+           
+        }
+        if (K2) //rechte lijn stand
+        {
+            LED = true;
+            wait (2); //even wachten voor het rijden
+            MLL = true;
+            MRR = true;
+            MRL = false;
+            MLR = false;
+            ML = 1.0;
+            MR = 1.0;
+            wait (6);//6 seconden rijden
+            MLL = false;
+            MRR = false;
+            MRL = false;
+            MLR = false;
+            ML = 0.0;
+            MR = 0.0;
+            wait (60);//stoppen en 1 minuut niks doen
         }
     }
 }
-        
\ No newline at end of file