Main.cpp

00001 /*
00002  * Main.cpp
00003  * Copyright (c) 2018, ZHAW
00004  * All rights reserved.
00005  */
00006  
00007 #include <cstdlib>
00008 #include <mbed.h>
00009 #include "EncoderCounter.h"
00010 #include "IRSensor.h"
00011 #include "Controller.h"
00012 #include "StateMachine.h"
00013 
00014 int main() {
00015     
00016     // create miscellaneous periphery objects
00017     
00018     DigitalOut led(LED1);
00019     DigitalIn button(USER_BUTTON);
00020     
00021     DigitalOut led0(PC_8);
00022     DigitalOut led1(PC_6);
00023     DigitalOut led2(PB_12);
00024     DigitalOut led3(PA_7);
00025     DigitalOut led4(PC_0);
00026     DigitalOut led5(PC_9);
00027     
00028     // create motor control objects
00029     
00030     DigitalOut enableMotorDriver(PB_2);
00031     DigitalIn motorDriverFault(PB_14);
00032     DigitalIn motorDriverWarning(PB_15);
00033     
00034     PwmOut pwmLeft(PA_8);
00035     PwmOut pwmRight(PA_9);
00036     
00037     EncoderCounter counterLeft(PB_6, PB_7);
00038     EncoderCounter counterRight(PA_6, PC_7);
00039     
00040     // create distance sensor objects
00041     
00042     DigitalOut enableIRSensors(PC_1);
00043     enableIRSensors = 1;
00044     
00045     AnalogIn distance(PB_1);
00046     DigitalOut bit0(PH_1);
00047     DigitalOut bit1(PC_2);
00048     DigitalOut bit2(PC_3);
00049     
00050     IRSensor irSensor0(distance, bit0, bit1, bit2, 0);
00051     IRSensor irSensor1(distance, bit0, bit1, bit2, 1);
00052     IRSensor irSensor2(distance, bit0, bit1, bit2, 2);
00053     IRSensor irSensor3(distance, bit0, bit1, bit2, 3);
00054     IRSensor irSensor4(distance, bit0, bit1, bit2, 4);
00055     IRSensor irSensor5(distance, bit0, bit1, bit2, 5);
00056     
00057     // create robot controller objects
00058     
00059     Controller controller(pwmLeft, pwmRight, counterLeft, counterRight);
00060     StateMachine stateMachine(controller, enableMotorDriver, led0, led1, led2, led3, led4, led5, button, irSensor0, irSensor1, irSensor2, irSensor3, irSensor4, irSensor5, led);
00061     
00062     while (true) {
00063         
00064         led = !led; // toggle led
00065         
00066         wait(0.2f); // wait for 200 ms
00067     }
00068 }
00069